电动吸尘器制造技术

提供一种电动吸尘器，能够有效地避开物体(P)且能够高效率地对狭窄场所进行清扫。物体传感器(31)设置于主体壳体(15)，检测在主体壳体(15)的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体(P)。控制部基于物体传感器(31)对物体(P)的检测，控制驱动轮(25)、(25)的动作，从而使主体壳体(15)自主行走。在由物体传感器(31)检测到物体(P)时，控制部控制驱动轮(25)、(25)的动作，使主体壳体(15)回转与检测到的物体(P)的方向对应的角度，从而使主体壳体(15)的侧部朝向物体(P)。

Electric vacuum cleaner

An electric vacuum cleaner is provided, which can effectively avoid objects (P) and sweep the narrow areas at high efficiency. The object sensor (31) is arranged in the main body housing (15) and detects whether there is an object (P) within a prescribed distance in the multiple directions of the front side of the main body shell (15). The control unit controls the driving wheel (25) and (25) movement based on the detection of the object (P) on the object sensor (31) so as to enable the main body housing (15) to walk autonomously. In an object sensor (31) detects objects (P), the control part controls the driving wheel (25), (25) action, the main body (15) rotation and the detected object (P) direction of the corresponding point of view, so that the main body (15) side toward the object (P).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动吸尘器
本专利技术的实施方式涉及电动吸尘器，该电动吸尘器基于由物体检测单元进行的物体的检测来控制驱动轮的动作，从而进行自主行走。
技术介绍
以往，已知所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)，该自主行走型的电动吸尘器一边使用例如传感器等来检测障碍物等，一边在被清扫面上自主行走进行清扫。一般来说，在被清扫面上存在形状及配置不同的各种障碍物，所以希望有效地避开这些障碍物而尽可能无死角地对被清扫面进行清扫。但是，这样的电动吸尘器上搭载的传感器通常是红外线传感器或超声波传感器等，所以通过传感器来直接识别障碍物并不容易。在此，例如可以想到一边使电动吸尘器回转一边用传感器来扫描障碍物，从而识别障碍物的形状，并类推障碍物的种类，但是对于清扫动作来说这是无用的动作，并且在进入被障碍物包围的狭窄场所或者从狭窄场所脱离的情况下，每次都要进行扫描，效率较差。因此，希望既能够有效地避开障碍物又能够高效率地对狭窄场所进行清扫。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2014-501426号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术所要解决的课题是提供一种既能有效地避开物体又能高效率地对狭窄场所进行清扫的电动吸尘器。解决课题所采用的手段实施方式的电动吸尘器具有：主体壳体、驱动轮、清扫部、物体检测单元、控制单元。驱动轮使得主体壳体能够在被清扫面上行走。清扫部对被清扫面进行清扫。物体检测单元设置于主体壳体，检测在该主体壳体的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体。控制单元基于物体检测单元对物体的检测，控制驱动轮的动作，从而使主体壳体自主行走。并且，该控制单元控制驱动轮的动作，在由物体检测单元检测到物体时，使主体壳体回转与该检测到的物体的方向对应的角度，从而使该主体壳体的侧部朝向物体。附图说明图1是按照(a)～(h)的顺序示意地示出一个实施方式的电动吸尘器的第2清扫行走模式的第1行走模式下的动作的一例的说明图。图2中，(a)是示意性地示出在上述电动吸尘器的第1清扫行走模式下由物体检测单元检测到物体时的动作的一例的说明图，(b)是示意性地示出在上述电动吸尘器的第1清扫行走模式下由物体检测单元检测到物体时的动作的另一例的说明图。图3是按照(a)～(c)的顺序示意性地示出在上述电动吸尘器的第1清扫行走模式下由检测单元检测到物体时的动作的一例的说明图。图4是按照(a)～(c)的顺序示意性地示出上述电动吸尘器的第2清扫行走模式的第2行走模式下的动作的一例的说明图。图5是按照(a)～(c)的顺序示意性地示出将上述电动吸尘器的第2清扫行走模式的第2行走模式结束时的动作的一例的说明图。图6是上述电动吸尘器的立体图。图7是从上方示出上述电动吸尘器的平面图。图8是从下方示出上述电动吸尘器的平面图。图9是示出上述电动吸尘器的内部构造的框图。图10中，(a)是示意性地示出上述电动吸尘器的第1清扫行走模式的动作的一例的说明图，(b)是示意性地示出上述电动吸尘器的第2清扫行走模式的动作的一例的说明图，(c)是示意性地示出上述电动吸尘器的第3清扫行走模式的动作的一例的说明图。图11是按照(a)～(c)的顺序示意性地示出上述电动吸尘器所进入的狭窄场所的例子的说明图。图12是示出上述电动吸尘器的清扫动作的处理的概要的流程图。图13是示出上述电动吸尘器的第1清扫行走模式的处理的流程图。图14是示出上述电动吸尘器的第2清扫行走模式的处理的流程图。图15是示出上述电动吸尘器的第2行走模式的处理的流程图。具体实施方式以下，参照附图说明一个实施方式的构成。在图6～图9中，11是作为自主行走体的电动吸尘器，该电动吸尘器11例如与内置有充电电路的未图示的作为基座装置的充电装置(充电台)等一起构成作为自主行走体装置的电动清扫装置。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11是一边在作为行走面的被清扫面即地面上自主行走(自走)一边对地面进行清扫的、所谓的自走式的扫地机器人(robotcleaner)。该电动吸尘器11具备：中空状的主体壳体15；使该主体壳体15在地面上行走的行走部16；对地面等的尘埃进行清扫的清扫部17；与包含充电装置的外部装置进行通信的通信部18；显示各种信息的显示部19；对行走部16、清扫部17、通信部18及显示部19进行控制的作为控制单元的控制部(控制器)20；以及向这些行走部16、清扫部17、通信部18、显示部及控制部20等供电的二次电池21。另外，以下将电动吸尘器11(主体壳体15)的沿着行走方向的方向作为前后方向(图6等所示的箭头FR、RR方向)、将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)作为宽度方向来进行说明。此外，图1等中示出的箭头X所指的方向表示电动吸尘器11(主体壳体15)的前侧。主体壳体15例如由合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等，在与地面相对的下表面分别开口有吸入口22及排气口23。行走部16具备：驱动轮25、25，作为多个(一对)驱动部；马达26、26，是作为使这些驱动轮25、25驱动的动作部的驱动单元(驱动体)；回转用的回转轮27；以及具有各种传感器的传感器部28等。各驱动轮25用于使电动吸尘器11(主体壳体15)在地面上朝向前进方向及后退方向行走(自主行走)、即用于行走，沿着左右宽度方向具有未图示的旋转轴，在宽度方向上对称地配置。各马达26例如与各个驱动轮25对应地配置，能够使各驱动轮25独立地驱动。回转轮27位于主体壳体15的下表面的宽度方向的大致中央部且前部，是能够沿着地面回转的从动轮。传感器部28具备：转速传感器30，作为检测例如各驱动轮25(各马达26)的转速的转速检测单元；物体传感器31，作为检测主体壳体15的前方的规定距离以内是否存在墙壁或家具等物理物体(障碍物)的(第1)障碍物检测单元(障碍物传感器)即物体检测单元；以及检测传感器32，作为检测主体壳体15的侧部前方的规定距离以内是否存在墙壁或家具等物理物体(障碍物)的(第2)障碍物检测单元(障碍物传感器)即检测单元。在该传感器部28还具备：例如检测地面的台阶等的红外线传感器等未图示的台阶检测单元(台阶传感器)；检测地面的尘埃量的未图示的尘埃量检测单元(尘埃量传感器)；接收来自充电装置等的无线信号(红外线信号)的光电二极管等的基座装置检测单元(基座装置传感器)；以及碰撞防止信号检测单元(碰撞防止传感器)，该碰撞防止信号检测单元(碰撞防止传感器)是通过检测从充电装置或区域划分单元(虚拟向导)等外部装置输出的无线信号(红外线信号)，利用该无线信号来检测形成在外部装置的周围或区域内等的假想物体(障碍物)的红外线传感器等的作为物体检测单元(物体传感器)的障碍物检测单元(障碍物传感器)。转速传感器30例如是光编码器等，通过该测定出的驱动轮25(马达26)的转速，控制部20检测及监视电动吸尘器11(主体壳体15)的回转角度和行进距离。即，该转速传感器30分别具有回转角度检测单元(回转角度传感器)及距离检测单元(距离传感器)的功能。在本实施方式中，物体传感器31具有：减震体35，是构成主体壳体15的前侧半部的可动的圆弧状的接触件；以及开关36，通过减震体35的移动而动作，该物体传感器31是检测减震体35与物体的接触的接触传感器。即，本实施方式的物体传感器31检测与主体壳体1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动吸尘器，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体能够在被清扫面上行走；清扫部，对被清扫面进行清扫；物体检测单元，设置于所述主体壳体，检测在该主体壳体的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体；以及控制单元，基于该物体检测单元对物体的检测，控制所述驱动轮的动作，从而使所述主体壳体自主行走，在由所述物体检测单元检测到物体时，所述控制单元控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体回转与该检测到的物体的方向对应的角度，从而使该主体壳体的侧部朝向物体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.20 JP 2014-1679161.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使该主体壳体能够在被清扫面上行走；清扫部，对被清扫面进行清扫；物体检测单元，设置于所述主体壳体，检测在该主体壳体的前侧的多个方向的规定距离以内是否存在物体；以及控制单元，基于该物体检测单元对物体的检测，控制所述驱动轮的动作，从而使所述主体壳体自主行走，在由所述物体检测单元检测到物体时，所述控制单元控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体回转与该检测到的物体的方向对应的角度，从而使该主体壳体的侧部朝向物体。2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，物体检测单元检测在主体壳体的前侧的多个方向的角度范围的规定距离以内是否存在物体，在由所述物体检测单元检测到物体时，控制单元控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体回转与该检测到的物体的方向的角度范围对应地设定的角度，从而使该主体壳体的侧部朝向物体。3.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，物体检测单元是通过与物体的接触来检测物体的接触传感器，在由所述物体检测单元检测到物体时，控制单元控制所述驱动轮的动作，使所述主体壳体暂时后退而使物体检测单元从物体离开之后回转与该检测到的物体的方向对应的角度，从而使该主体壳体的侧部朝向物体。4.如权利要求1～3中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，具备检测单元，该检测单元设置于主体壳体，检测在该主体壳体的侧部前方的规定距离以内是否存在物体，控制单元在由所...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边功一，富山隆志，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP