基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置，涉及图像处理领域，所述方法包括：根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，获取无人机飞行的多个航带中每个航带包括的多幅图像；获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；根据获得的相互匹配的同名点，获取反映所述无人机飞行状态的多个影像参数。该方法及装置在根据图像对应的无人机位置信息的基础上进行航带划分，使划分后获取的同名点以及根据同名点获取的影像参数更准确。

Flight state detection method and device based on unmanned aerial vehicle image

The invention provides a UAV image based on flight state detection method and device, relates to the field of image processing, the method comprises the following steps: according to the images obtained in the UAV UAV location information corresponding to each image, many images to obtain a plurality of UAV flight strips in each strip including; obtaining two images each between adjacent matching feature points of two images, each of the adjacent strips in each including two adjacent images and different strips between two adjacent images; according to the matching points obtained, obtaining a plurality of image parameters to reflect the UAV flight status. The method and the device carry out the aerial belt division on the basis of the UAV position information corresponding to the image, so that the obtained same name points and the image parameters obtained by the same name points are more accurate.

【技术实现步骤摘要】
基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置
本专利技术涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置。
技术介绍
无人机航摄系统具有灵活、成本低、效率高的特点，已被广泛应用在测绘、农业、应急等各个领域。无人机得益于其轻巧便携特点的同时，也存在着抗风性能、姿态稳定性差等缺点，其直接导致影像航向、旁向重叠度不规则及旋角不稳定，也直接影响着航测内业成图质量，因此在无人机航摄阶段，需要对影像进行严格的飞行质量检查与评估，以保证其满足成果数据处理需求。现阶段对于飞行质量的检查主要有两种方式，一是人工目视，此种检查模式完全手工操作，耗时耗力，不适用于大数据量的无人机飞行质量检查；二是基于原始影像，将原始影像航带划分后进行同名点匹配，根据匹配结果计算反映无人机飞行质量的影像参数。但是，现有的对航带的划分通常仅仅基于图像获取时间的先后顺序，航带划分不准确，导致最后获取到的反映无人机飞行质量的影像参数不准确。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置，通过每幅图像对应的无人机位置信息进行航带划分，使航带划分更准确，从而根据同一航带内相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人机影像的飞行状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，获取无人机飞行的多个航带中每个航带包括的多幅图像；获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；根据获得的相互匹配的同名点，获取反映所述无人机飞行状态的多个影像参数。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机影像的飞行状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，获取无人机飞行的多个航带中每个航带包括的多幅图像；获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；根据获得的相互匹配的同名点，获取反映所述无人机飞行状态的多个影像参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，对所述多幅图像进行航带划分包括：根据无人机获取所述多幅图像的先后顺序确定所述多幅图像的排列顺序；在每连续三幅图像中，以第一图像对应的无人机位置为起点，第二图像对应的无人机位置为终点建立第一向量，以第二图像对应的无人机位置为起点，第三图像对应的无人机位置为终点建立第二向量，所述第一图像、第二图像以及第三图像为顺次排列的三幅图像；计算每连续三幅图像对应的第一向量与第二向量的夹角值，获得顺序排列的多个夹角值，所述多个夹角值的排列顺序与每个夹角值对应的第二图像的排列顺序相同；从第一个夹角值开始通过以下公式依次对所述多个夹角值进行累加：其中，i＝1,2,…n，表示顺次排列的第i幅图像、第i+1幅图像以及第i+2幅图像分别对应的无人机位置形成的向量的夹角值，Tp为预设累加阈值，SumAngle为累加值，实时判断当前累加值是否大于航带划分阈值，若是，将当前累加值置零，并且，当获得当前累加值的最后一个夹角值对应的第二向量与第一向量满足预设条件，将当前累加值的最后一个夹角值对应的第二图像划分为一个新的航带；当获得当前累加值的最后一个夹角值对应的第二向量与第一向量不满足预设条件，将当前累加值的最后一个夹角值对应的第三图像划分为一个新的航带。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预设条件为第二向量的模小于第一向量的模。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每相邻的两幅图像包括第四图像以及第五图像，所述获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点包括：获取第四图像与第五图像中相互匹配的多对匹配特征点；计算第四图像中每个匹配特征点到其他所有匹配特征点对应的多个第一距离，计算第五图像中每个匹配特征点到其他所有匹配特征点对应的多个第二距离；获取每对匹配特征点对应的距离中，每个第一距离与目标第二距离之间的距离差，获得对应每对匹配特征点的多个距离差，其中，形成所述目标第二距离的两个匹配特征点与形成相应的第一距离的两个匹配特征点分别对应匹配；计算所述每对匹配特征点对应的多个距离差的平均值，获得所述每对匹配特征点对应的距离差平均值；将满足预设距离删除条件的距离差平均值对应的相互匹配的匹配特征点删除，获得的多对匹配特征点作为待匹配的两幅图像的多对匹配同名点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述满足预设距离删除条件的距离差平均值为：获得的所有距离差平均值中，预定比例的最大的距离差平均值。6.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冲，佘毅，李昊霖，
申请(专利权)人：国家测绘地理信息局四川测绘产品质量监督检验站，
类型：发明
国别省市：四川,51