一种转位式自动拧螺丝机械手制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种转位式自动拧螺丝机械手
本专利技术属于自动化机械设备领域，尤其涉及一种转位式自动拧螺丝机械手。
技术介绍
目前，工业生产中常见的电路板材、外设壳体、电子设备内部结构等诸多机件均需要使用大量的螺丝进行固定和锁紧，自动化拧螺丝设备营运而生，自动化拧螺丝设备可大幅度提高了生产效率，降低了劳动成本。申请号为201210185847.2的专利技术专利给出了一种自动锁螺丝装置，该专利技术分别通过影像观测模块、螺丝锁紧模块以及锁紧检查模块完成螺孔位置确定、螺丝锁入以及锁紧正确性检查。此设备结构复杂，工作效率较低，性能一般，特别是螺丝锁紧模块与螺丝供应模块距离较远，这样会导致在每一次工作循环中，螺丝锁紧模块均需要移动到螺丝供应模块取出一个螺丝，再返回工作物件处完成螺丝锁入，行程远，耗时多，连续性不佳，严重影响生产效率，不适合大批量快速生产领域。申请号为201410449113.X的专利技术专利给出了一种自动锁螺丝装置：该专利技术通过一条导槽将螺丝从供钉机传送到电批前方，在通过气缸的配合，实现取钉和避让，此设备结构特别复杂，工作效率较低，性能一般，特别是螺丝很容易卡在螺丝导槽内...
【技术保护点】
一种转位式自动拧螺丝机械手，其特征在于：它至少含有2个水平旋转轴、1个供钉机、1个转位式供钉模块和1个拧钉模块，2个水平旋转轴、1个供钉机、1个转位式供钉模块和1个拧钉模块组成水平关节形式的拧螺丝专用机械手,水平关节形式的拧螺丝专用机械手设有底座、机械手大臂和机械手小臂并通过2个水平旋转轴将底座、机械手大臂和机械手小臂依次连接，所述水平关节形式的拧螺丝专用机械手设有伺服驱动模块；所述底座为箱体结构，底座底端四角对称开有至少一个的固定孔，底座侧端盖上设置有电气线接口；所述机械手大臂为铸件、机械手小臂为铝合金框架结构，铝合金框架结构的各板面开有若干连接孔；所述拧钉模块安装于机械...
【技术特征摘要】
1.一种转位式自动拧螺丝机械手，其特征在于：它至少含有2个水平旋转轴、1个供钉机、1个转位式供钉模块和1个拧钉模块，2个水平旋转轴、1个供钉机、1个转位式供钉模块和1个拧钉模块组成水平关节形式的拧螺丝专用机械手,水平关节形式的拧螺丝专用机械手设有底座、机械手大臂和机械手小臂并通过2个水平旋转轴将底座、机械手大臂和机械手小臂依次连接，所述水平关节形式的拧螺丝专用机械手设有伺服驱动模块；所述底座为箱体结构，底座底端四角对称开有至少一个的固定孔，底座侧端盖上设置有电气线接口；所述机械手大臂为铸件、机械手小臂为铝合金框架结构，铝合金框架结构的各板面开有若干连接孔；所述拧钉模块安装于机械手小臂上且配合转位式供钉模块设置，拧钉模块前端设有视觉相机；其中供钉机与所述机械手小臂上固定连接，电批通过拧钉传动机构能上下移动；变位转杆压从动转盘在所述供钉机的供钉轨道前端取螺钉，此时从动转盘上的转盘限位块与左机械限位块接触；在所述从动转盘相对所述供钉机静止条件下，所述变位转杆旋转一定角度时，待拧螺钉卡合在所述从动转盘和所述变位转杆组成的水平相对封闭空间，所述变位转杆和所述从动转盘在保持弹簧和左缓冲弹簧弹力的共同作用下保持相对静止；所述变位转杆和所述从动转盘带动所述待拧螺钉旋转一定角度，让使所述待拧螺钉运动到所述电批正下方，此时从动转盘上的转盘限位块与右机械限位块接触；所述电批通过所述拧钉传动机构上下移动取走所述待拧螺钉；所述变位转杆和所述从动转盘在所述保持弹簧和右缓冲弹簧弹力的共同作用下保持相对静止，所述变位转杆和所述从动转盘带着待拧螺钉转一定角度，避让所述电批通过拧钉传动机构上下移动拧螺丝；所述从动转盘相对所述供钉机静止条件下，所述变位转杆转一定角度螺钉卡合在所述从动转盘和所述变位转杆组成的水平相对封闭空间；完成拧一颗螺钉的工作流程。2.根据权利要求1所述的转位式自动拧螺丝机械手，其特征在于：所述伺服驱动模块包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机，其中第一伺服电机通过第一减速机安装于机械手大臂铸件和底座之间，第二伺服电机通过第二减速机安装于机械手大臂和机械手小臂之间，第三伺服电机安装于机械手小臂上且通过变位同步带连接转位式供钉模块，第四伺服电机安装于机械手小臂上且通过拧钉传动机构连接拧钉模块。3.根据权利要求1所述的转位式自动拧螺丝机械手，其特征在于：所述拧钉模块包括竖直固定立板、第四电机安装座、第四同步带轮、...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，王宏玉，徐方，王金涛，李学威，朱维金，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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