机械手自动打螺丝机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械手自动打螺丝机构，包括机台、六轴机械手、气动螺丝刀和螺丝送料器，机台的台面上设有治具底板，治具底板上设有治具，机台内设有真空吸附层；六轴机械手驱动气动螺丝刀、螺丝送料器移动至目标螺丝孔位正上方，螺丝送料器包括储料管、螺丝导向杯和送料嘴。本实用新型专利技术的自动打螺丝机构，能够高品质、高效率的对电子元件需要打螺丝的部位进行自动送螺丝、打螺丝，具有结构设计新颖、安装使用方便的特点，可以用于批量电子元件的打螺丝加工使用，使用后能够提高电子元件的打螺丝效率，利于应用该电子元件的产品的整个制程的高品质管控，提高使用该电子元件的产品的生产效率，同时也降低了生产人员的劳动强度。

Automatic screw driving mechanism of manipulator

The utility model provides a manipulator automatic screw mechanism comprises a machine, six axis manipulator, pneumatic screwdriver and screw feeder, the machine station is provided with a fixture bottom plate, the bottom plate is provided with a machine tool fixture is arranged in the vacuum adsorption layer; six axis manipulator drive pneumatic screwdriver and screw feeder to move the target is above the screw hole, the screw feeder comprises a material storage tube, screw guide cup and feeding mouth. Automatic screw mechanism of the utility model can be of high quality and efficiency to screw on the site of electronic components for automatic feeding screw, screw, has the advantages of novel structure design, convenient installation and use, can be used for screw batch processing of electronic components to use, after use can improve the efficiency of electronic components screw. To facilitate the application of the electronic component products of the entire process of quality control, improve the use of the electronic components of the production efficiency, but also reduces the labor intensity of production personnel.

【技术实现步骤摘要】
机械手自动打螺丝机构
本技术属于自动化工装
，具体涉及一种机械手自动打螺丝机构。
技术介绍
电子产品上的部分电子元件在生产制程中需要打螺丝，比如散热器和芯片之间、散热器与PCB基板之间等，现有技术中，电子产品的生产制程中电子元件很难做到自动打螺丝，基本都是通过人工进行操作，人工操作严重影响生产效率，且主观因素多，不利于整个制程的高品质管控，有待于改善。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供了一种机械手自动打螺丝机构，能够高品质、高效率的对电子元件需要打螺丝的部位进行自动送螺丝、打螺丝，具有结构设计新颖、安装使用方便的特点，可以用于批量电子元件的打螺丝加工使用，使用后能够提高电子元件的打螺丝效率，利于应用该电子元件的产品的整个制程的高品质管控，提高使用该电子元件的产品的生产效率，同时也降低了生产人员的劳动强度。为达到上述目的，本技术的技术方案如下：一种机械手自动打螺丝机构，包括机台，其特征在于：所述机台的台面上设有治具底板，所述治具底板上设有用于定位待打螺丝产品的治具，所述机台内设有用于吸附待打螺丝产品的真空吸附层；其还包括气动螺丝刀、驱动气动螺丝刀移动至目标螺丝孔位正上方的六轴机械手、设置在六轴机械手动作执行端的螺丝送料器，所述六轴机械手设置在机台上；-所述螺丝送料器，其包括用于收容多个螺丝的储料管、与储料管连接的螺丝导向杯、和与螺丝导向杯连接的送料嘴；-所述储料管，其端部设有用于将其内的螺丝吹入螺丝导向杯内的气嘴；-所述螺丝导向杯，其具有供螺丝逐个下落的落料口，所述落料口具有用于调整螺丝至螺帽朝上螺钉朝下的漏斗状结构；-所述送料嘴，其具有分体设置的料嘴本体一和料嘴本体二，料嘴本体一和料嘴本体二两者在电机的驱动下能够相向合拢或者背向分开，两者合拢时两者的内部形成与螺丝形状相匹配的容腔，两者合拢时自所述落料口垂直下落的螺丝被收容在所述容腔内；两者分开时所述容腔内的螺丝落入所述治具上的目标螺丝孔位内；两者合拢时其内部还形成有供所述驱动螺丝刀的刀头自上而下穿过的刀头插孔。本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述六轴机械手的动作执行端还设有检测执行部件，所述检测执行部件包括CCD相机、和光源，所述光源、CCD相机的摄像头两者的中心在同一条直线上，且摄像头、光源和待检测的打螺丝产品三者沿摄像头的摄像方向依次设置。本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述机台内设有旋转台，所述治具底板安装在旋转台上。本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述治具底板为圆形，所述治具底板上以其中心为对称中心的对称设有若干个所述治具，所述旋转台转动使得其中的一个所述治具位于涂胶执行部件的正下方。本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述治具底板上设有至少设有两个所述治具，每个所述治具上均设有若干个用于定位待涂胶产品的定位槽。本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述六轴机械手包括，-第一级轴系统，其包括设置在机台内的第一伺服电机、与第一伺服电机输出轴转动连接的第一旋转座；-第二级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第二伺服电机、与第二伺服电机输出轴转动连接的第一转动桥臂，所述第一转动桥臂连接在第一旋转座上；-第三级轴系统，其包括设置在第一旋转座内的第三伺服电机、与第三伺服电机输出轴转动连接的第二转动桥臂，所述第二转动桥臂连接在第一转动桥臂上；-第四级轴系统，其包括设置在第二转动桥臂上的第四伺服电机、与第四伺服电机输出轴转动连接的第三转动桥臂，所述第三转动桥臂连接在第二转动桥臂上；-第五级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第五伺服电机、与第五伺服电机输出轴转动连接的第一旋转盘，所述第一旋转盘连接在第三转动桥臂上；-第六级轴系统，其包括设置在第三转动桥臂上的第六伺服电机、与第六伺服电机输出轴转动连接的第二旋转盘，所述第二旋转盘连接在第一旋转盘上；所述螺丝送料器和检测执行部件均设置在第二旋转盘上。本技术一个较佳实施例中，进一步包括所述第一级轴系统、第二级轴系统、第三级轴系统、第四级轴系统、第五级轴系统、第六级轴系统配合驱动所述螺丝送料器、检测执行部件在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、A轴方向、B轴方向、C轴方向中的任意一个方向、任意两个方向或者任意多个方向组合的转动。本技术的有益效果是:其一、本技术的机械手自动打螺丝机构，能够高品质、高效率的对电子元件需要打螺丝的部位进行自动送螺丝、打螺丝，具有结构设计新颖、安装使用方便的特点，可以用于批量电子元件的打螺丝加工使用，使用后能够提高电子元件的打螺丝效率，利于应用该电子元件的产品的整个制程的高品质管控，提高使用该电子元件的产品的生产效率，同时也降低了生产人员的劳动强度；其二、优化结构设计的螺丝送料器，能够同时完成螺丝的送料和锁附，且送料准确、送位精确。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术优选实施例的结构示意图；图2是本技术优选实施例螺丝送料器的结构示意图；图3是本技术优选实施例六轴机械手的结构示意图。其中：2-机台，4-治具底板，6-治具，7-螺丝送料器，8-六轴机械手，10-气动螺丝刀，12-CCD相机，13-摄像头，14-光源；81-第一旋转座，82-第一转动桥臂，83-第二转动桥臂，84-第三转动桥臂，85-第一旋转盘，86-第二旋转盘；71-储料管，72-螺丝导向杯，73-气嘴，74-料嘴本体一，75-料嘴本体二，76-刀头插孔。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例如图1所示，本实施例中公开了一种机械手自动打螺丝机构，包括机台2、设置在机台2上的六轴机械手8、设置在六轴机械手8动作执行端的螺丝送料器7和检测执行部件，以及气动螺丝刀10。上述机台2的台面上设有治具底板4，上述治具底板4上设有治具6，治具6上设有多个用于定位待打螺丝产品的定位槽，上述机台2内设有用于吸附待打螺丝产品的真空吸附层。待打螺丝产品在定位槽和真空吸附层两者的同时作用下被吸附定位，吸附定位固定的方式相较于传统的螺丝固定省时省力，免去了打螺丝、松螺丝所耗去的工时，对整个打螺丝效率的提高具有非常重要的意义。待打螺丝的产品被定位固定在治具6上后，六轴机械手8驱动气动螺丝刀10、螺丝送料器7和检测执行部件移动至目标螺丝孔位的正上方，本技术的螺丝送料器7配合气动螺丝刀10能够完成全自动的送螺丝和打螺丝动作，螺丝送料器7的具体结构如下：上述螺丝送料器7包括用于收容多个螺丝的储料管71、与储料管71连接的螺丝导向杯72、和与螺丝导向杯72连接的送料嘴；上述储料管71的端部设有用于将其内的螺丝吹入螺丝导向杯内72的气嘴73；上述螺丝导向杯72具有供螺丝逐个下落的落料口，上述落料口具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手自动打螺丝机构，包括机台，其特征在于：所述机台的台面上设有治具底板，所述治具底板上设有用于定位待打螺丝产品的治具，所述机台内设有用于吸附待打螺丝产品的真空吸附层；其还包括气动螺丝刀、驱动气动螺丝刀移动至目标螺丝孔位正上方的六轴机械手、设置在六轴机械手动作执行端的螺丝送料器，所述六轴机械手设置在机台上；‑所述螺丝送料器，其包括用于收容多个螺丝的储料管、与储料管连接的螺丝导向杯、和与螺丝导向杯连接的送料嘴；‑所述储料管，其端部设有用于将其内的螺丝吹入螺丝导向杯内的气嘴；‑所述螺丝导向杯，其具有供螺丝逐个下落的落料口，所述落料口具有用于调整螺丝至螺帽朝上螺钉朝下的漏斗状结构；‑所述送料嘴，其具有分体设置的料嘴本体一和料嘴本体二，料嘴本体一和料嘴本体二两者在电机的驱动下能够相向合拢或者背向分开，两者合拢时两者的内部形成与螺丝形状相匹配的容腔，两者合拢时自所述落料口垂直下落的螺丝被收容在所述容腔内；两者分开时所述容腔内的螺丝落入所述治具上的目标螺丝孔位内；两者合拢时其内部还形成有供所述驱动螺丝刀的刀头自上而下穿过的刀头插孔。

【技术特征摘要】
1.一种机械手自动打螺丝机构，包括机台，其特征在于：所述机台的台面上设有治具底板，所述治具底板上设有用于定位待打螺丝产品的治具，所述机台内设有用于吸附待打螺丝产品的真空吸附层；其还包括气动螺丝刀、驱动气动螺丝刀移动至目标螺丝孔位正上方的六轴机械手、设置在六轴机械手动作执行端的螺丝送料器，所述六轴机械手设置在机台上；-所述螺丝送料器，其包括用于收容多个螺丝的储料管、与储料管连接的螺丝导向杯、和与螺丝导向杯连接的送料嘴；-所述储料管，其端部设有用于将其内的螺丝吹入螺丝导向杯内的气嘴；-所述螺丝导向杯，其具有供螺丝逐个下落的落料口，所述落料口具有用于调整螺丝至螺帽朝上螺钉朝下的漏斗状结构；-所述送料嘴，其具有分体设置的料嘴本体一和料嘴本体二，料嘴本体一和料嘴本体二两者在电机的驱动下能够相向合拢或者背向分开，两者合拢时两者的内部形成与螺丝形状相匹配的容腔，两者合拢时自所述落料口垂直下落的螺丝被收容在所述容腔内；两者分开时所述容腔内的螺丝落入所述治具上的目标螺丝孔位内；两者合拢时其内部还形成有供所述驱动螺丝刀的刀头自上而下穿过的刀头插孔。2.根据权利要求1所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述六轴机械手的动作执行端还设有检测执行部件，所述检测执行部件包括CCD相机、和光源，所述光源、CCD相机的摄像头两者的中心在同一条直线上，且摄像头、光源和待检测的打螺丝产品三者沿摄像头的摄像方向依次设置。3.根据权利要求1或2所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述机台内设有旋转台，所述治具底板安装在旋转台上。4.根据权利要求3所述的机械手自动打螺丝机构，其特征在于：所述治具底板为圆形，所述治具底板上以其中心为对称中心的对称...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜剑，
申请(专利权)人：苏州菱麦自动化设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32