一种立式下肢康复训练机器人制造技术

一种立式下肢康复训练机器人，属于康复医疗技术领域，包括足下活动平板、整体支架、升降重心调节系统、可调节外骨骼机械腿和控制系统，并且配备患者双腿固定结构及外设减重系统。足下活动平板通过跑台电机带动活动跑带配和机械腿运动，模拟行走的真实状态；两条外骨骼机械腿分别具有髋、膝、踝三个自由度，且两条机械腿的宽度、大腿杆长度、小腿杆长度均可调节及锁死，踝关节距脚底板的距离可调节，以适应不同体型患者和提供足下刺激；升降及重心调节系统利用气弹簧调节重心变化，压力传感器能实时采集相关数据；控制系统通过外设操作面板进行患者信息录入及参数设定，并控制机器人运动，康复数据采集；过载保护、急停开关等有效保障患者安全。

Vertical lower limb rehabilitation training robot

A vertical lower limb rehabilitation training robot, which belongs to the technical field of medical rehabilitation, including your treadmill, overall frame, lifting gravity adjusting system and adjustable exoskeleton mechanical leg and control system, and is equipped with a fixed structure and peripheral legs in patients with weight loss system. Your treadmill treadmill running through motor drives with activity and mechanical leg movement, simulate the true state of walking; two exoskeleton mechanical leg hip, knee and ankle respectively with three degrees of freedom, and the two leg width, length, leg length of thigh bar can be adjusted and locked, ankle joint the distance from the foot plate can be adjusted to adapt to different type of patients and provide foot stimulation; lifting and regulating system of regulating the change of gravity center spring using gas pressure sensor can collect the relevant data; control system for patient information input and parameter setting through the peripheral operation panel, and robot motion control, data acquisition and rehabilitation; overload protection emergency stop switch, effectively ensure the safety of patients.

【技术实现步骤摘要】
一种立式下肢康复训练机器人
本专利技术属于康复医疗
，特别是涉及一种立式下肢康复训练机器人。可应用于脑卒中等脑血管疾病以及脊柱损伤、骨损伤等外力导致下肢行走障碍患者早期康复

技术介绍
目前，脑卒中患者数量逐年增加，脑卒中同时具有发病率高、死亡率高、致残率高、复发率高以及并发症多的特点，所以医学界把它同冠心病、癌症并列为威胁人类健康的三大疾病之一，下肢瘫痪是脑卒中患者常见的并发症状。医学证明，早期进行康复训练对降低脑卒中患者的致残率有着重要的临床意义，能够最大限度的恢复其瘫痪肢体的功能和日常生活活动能力。另外，交通事故、工伤等原因也造成了下肢瘫痪患者数量增加，康复训练对下肢行走障碍患者恢复行走能力至关重要。下肢康复机器人是根据脑的可塑性理论，运用康复医疗核心疗法“运动疗法”，实现对下肢行走障碍患者进行大量、重复、准确的康复训练。目前对于脑卒中等脑血管疾病或脊柱损伤、骨损伤等中枢神经损伤患者，通常采用康复医疗师一对一的手法治疗，对康复医疗师的手法要求较高，效率低且工作强度大。目前市面上功能完整的康复机器人产品较少，大部分功能单一，体积庞大。综上，目前下肢康复医疗领域存在如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立式下肢康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括足下活动平板、整体支架、升降重心调节系统、外骨骼机械腿和控制系统组成，其中：所述足下活动平板系统位于立式下肢康复训练机器人底部，在足下活动平板所包括的安装框架上固定有用于机器人移动的万向轮及用于机器人位置固定的可调节支撑座，安装框架上安装有主动滚子、从动滚子和张紧滚子，用于配合患者行走训练的活动跑带安装在三者之间，活动跑带底部安装有跑板，用于为患者提供冲击力及支持力，跑台电机固定在安装框架上，通过驱动器驱动，经传动元件带动主动滚子转动，进而带动跑带运动；所述整体支架安装在所述机器人足下活动平板的外部安装结构上，用于安装机器人升降重心调解系统、...

【技术特征摘要】
1.一种立式下肢康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括足下活动平板、整体支架、升降重心调节系统、外骨骼机械腿和控制系统组成，其中：所述足下活动平板系统位于立式下肢康复训练机器人底部，在足下活动平板所包括的安装框架上固定有用于机器人移动的万向轮及用于机器人位置固定的可调节支撑座，安装框架上安装有主动滚子、从动滚子和张紧滚子，用于配合患者行走训练的活动跑带安装在三者之间，活动跑带底部安装有跑板，用于为患者提供冲击力及支持力，跑台电机固定在安装框架上，通过驱动器驱动，经传动元件带动主动滚子转动，进而带动跑带运动；所述整体支架安装在所述机器人足下活动平板的外部安装结构上，用于安装机器人升降重心调解系统、外骨骼机械腿、控制系统、扶手和外壳等结构；所述升降重心调节系统，安装在所述机器人底部的升降电机通过升降传动部件带动升降结构在竖直方向运动，外骨骼机械腿通过压力传感器及气弹簧安装在升降结构上，即可通过调节升降电机运动，调节外骨骼机械腿在竖直方向运动；所述外骨骼机械腿包括机械腿安装基座，用于两条机械腿与升降结构之间进行连接，两条外骨骼机械腿分别具有三个自由度，位于足下活动平板上方，用于固定患者下肢，每条机械腿包括由各自不同的电动缸单独驱动的髋、膝、踝3个关节，分别对应人体下肢的3个关节，且在髋关节处可对称调节两条机械腿之间距离，大腿小腿长度可调，踝关节至足底距离可调节；所述控制系统：包括工控机、驱动器及外设操作面板，外设操作面板显示康复机器人的上位机操作软件界面，用于患者信息录入、康复模式选择，参数调整等，并将信息传递给工控机，工控机通过控制驱动器等元件控制电动缸运动，并通过电动缸、压力传感器等反馈的数据进行整合处理，还可利用机械腿电机反馈的负载电流，进行患者康复效果评估。2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述从动滚子、张紧滚子的位置可调节，通过调节两者位置调整活动跑带预紧力。3.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述升降重心调节系统中，升降电机通过减速器将动力传输至两根升降传动轴，升降传动轴上安装有抱闸活动端，抱闸固定端安装在所述机器人整体支架上，可通过控制抱闸通断电，即断开或抱死来固定机械腿升降位置。4.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述升降重心调节系统中，经升降电机带动的两根升降传动轴端部分别安装有链轮及竖直安装的链条，每根链条...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛德宏，王海洋，张志阳，郝旭昶，王正，
申请(专利权)人：沈阳艾克申机器人技术开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21