智能化去除核桃青皮的方法技术

本发明专利技术提供的智能化去除核桃青皮的方法，包括：启动第一传送带，核桃逐个从第一传送带的入口处落入吸盘上；第一气缸带动位于核桃两侧的第一固定板将该核桃抵住；第二气缸带动第一切刀切入对应核桃的青皮内；第一电机转动，第一切刀切除青皮；第一气缸伸缩轴收缩，核桃重新落入对应的吸盘中并移动至于第二切割组件一一对应处；第四气缸的伸缩轴伸出且当两爪移动至核桃处后两爪闭合抓取核桃；位于核桃两侧的第三气缸的伸缩轴伸出，第四气缸带动核桃上下移动，第二切刀切除核桃两侧的青皮。本发明专利技术提供的方法在统计最终宽度值时采用了多次采集数据并对这些数据进行处理以获取最优结果的方式，提高了预定范围的准确性。

Intelligent method for removal of walnut peel

Including the method of intelligent removal of walnut peel provided: start the first conveyor belt, one by one from the first walnut belt at the entrance into the suction cup; the first cylinder drives the first fixed plate is located on both sides of the walnut walnut resist; second cylinder drives the first knife cut walnut peel in corresponding; the first motor rotation the first knife resection of peel; the first cylinder telescopic shaft shrink, walnut to fall into the corresponding chuck and move for the second corresponding cutting assembly; the telescopic shaft fourth cylinder out and when the two jaw moved to Walnut after two claw closed grab walnut; the telescopic shaft third cylinder is located on both sides of the walnut out fourth cylinder drive walnut moves up and down second knife resection on both sides of the walnut peel. The method provided by the invention adopts the method that multiple data is collected and the data is processed to obtain the optimum result when the final width value is calculated, thereby improving the accuracy of the predetermined range.

【技术实现步骤摘要】
智能化去除核桃青皮的方法
本专利技术涉及核桃加工领域，尤其涉及智能化去除核桃青皮的方法。
技术介绍
在传统的核桃剥青皮机中，通常包括机架、钢丝轮轴、螺旋轴和电机带动的皮带轮，钢丝轮轴和螺旋轴的两端均通过轴承支撑连接子在机架上，通过钢丝轮轴、弹簧压片组件和螺旋轴三方形成挤压腔对核桃果进行挤压，以实现核桃青皮完全被剥离。但是在该去除青皮方法中，是对大量的核桃同时进行处理，而不能够保证每个核桃在去除青皮后立即从该机器中取出，以保证核桃内部硬皮的完整性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供智能化去除核桃青皮的方法，以实现在保护核桃的同时去除青皮的完整性。本专利技术的技术方案是：一种智能化去除核桃青皮的方法，所述方法包括步骤：S1、启动第一传送带，未去青皮的核桃逐个从所述第一传送带的入口处落入吸盘上，所述第一传送带将所有核桃分别移送至与第一切割组件一一对应处，所述第一传送带停止运动；S2、第一气缸的伸缩轴伸出，位于核桃两侧的第一固定板将该核桃抵住；S3、第二气缸的伸缩轴伸出，带动第一切刀切入对应核桃的青皮内；S4、第一电机转动，带动核桃转动，所述第一切刀切除青皮；S5、所述第一气缸伸缩轴收缩，核桃重新落入对应的吸盘中，启动所述第一传送带，所有经所述第一切刀处理后的核桃移动至于第二切割组件一一对应处；S6、第四气缸的伸缩轴伸出且两爪气缸带动两爪打开，当所述两爪移动至核桃处后两爪闭合抓取核桃；S7、位于核桃两侧的第三气缸的伸缩轴伸出，带动两侧的两个第二切刀分别移动至核桃的两个对侧面，所述第四气缸带动核桃上下移动，所述第二切刀切除核桃两侧的青皮。较佳的，步骤S4和步骤S5之间还包括步骤：S01、每次所述第一电机转动一周后均从每个核桃的正上方采集核桃图像并进行处理，根据所述核桃图像判断在核桃的预定范围内是否检测出青皮，若有，执行步骤S02；否则，执行步骤S5；S02、根据所述核桃图像判断核桃内表面是否露出，若露出，执行步骤S03；否则，执行步骤S3；S03、位于核桃两侧的所述第一气缸协同作用带动核桃沿所述第一气缸的轴向方向移动，返回步骤S3。较佳的，步骤S01之前还包括步骤：S00、获取所述第一传送带两侧相对设置两个所述第一固定板的距离，通过所述距离获取这两个所述第一固定板夹取的核桃对应的预定范围。较佳的，步骤S01之前还包括步骤：S00、获取所述第一传送带两侧相对设置两个所述第一固定板的距离，通过所述距离获取这两个所述第一固定板夹取的核桃对应的预定范围。较佳的，获取所述第一传送带两侧相对设置两个所述第一固定板的距离的过程包括步骤：S001、沿所述第一固定板正上方的第二气缸的轴向方向拍摄图像，获取固定板图像；S002、将所述固定板图像进行预处理，获取灰度图像；S003、获取所述灰度图像中所有沿竖直方向上的直线线条；S004、从所有所述直线线条中识别出所述第一固定板对应的四条线条；S005、获取识别出的四条线条中距离最近的两条线条的宽度值；以及，重复步骤S001至步骤S002若干次，获取若干个所述宽度值，对所述宽度值进行处理获取最终宽度值，根据所述最终宽度值获取所述预定范围。较佳的，所述最终宽度值的计算公式为：Hi＝min(Hi')其中，H为所述最终宽度值，m为将所有所述宽度值进行划分后的组数，为第i组中所述宽度值的平均值，Hi'为第i组中所述宽度值的标准差，Hi为m组中宽度标准差的最小值，n为每次测量的图像采集器的个数，Li,j为第i组中第j个图像采集器获取的宽度值，h(Hi')为第一选择函数，Hia为第i组内的备用宽度值，h(h(Fi'))为与第一选择函数h(Hi')定义域相反的第二选择函数。上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过上述方法，实现了对核桃的快速、精准的去青皮处理。两级切割组件的使用，在保证不损伤核桃内部的同时对青皮进行了快速、精准的去除。此外，在切除青皮的过程中不断的判断是否已经切割刀核桃的表皮处，以此保证了整个切除过程的精细以及对核桃内表面的保护。值得指出的是，由于核桃尺寸的不同，所以在切割过程中的要求也不同，因此采用根据核桃宽度确定预定范围的方式，使得整个切割过程更加精细且智能化。最后，为了保证整个切割过程的准确性，在统计最终宽度值时采用了多次采集数据并对这些数据进行处理以获取最优结果的方式，提高了预定范围的准确性。附图说明参考所附附图，以更加充分的描述本专利技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术一种去除核桃青皮的流水线的部分结构示意图一；图2为本专利技术一种去除核桃青皮的流水线的部分结构示意图二；图3为本专利技术一种去除核桃青皮的流水线中运输通道的结构示意图；图4为本专利技术一种去除核桃青皮的流水线中二次去皮装置的结构示意图；图5为本专利技术智能化去除核桃青皮的方法的流程图一；图6为本专利技术智能化去除核桃青皮的方法的流程图二；图7为本专利技术智能化去除核桃青皮的方法的流程图三；如图中：1、切割架；11、下部支撑板；12、上部支撑板；2、第一传送带；21、吸盘；31、第一电机；32、第一气缸；33、第一固定板；34、第二气缸；35、第一切刀；41、第三气缸；42、第二固定板；43、第二切刀；44、第四气缸；45、两爪气缸；5、运输通道；51、底座；52、第二传送带；53、导向板；54、挡板；55、滑轨；6、二次去皮装置；61、支架；62、钢丝桶；63、漏斗口；64、第二电机；65、毛刷辊；66、水管；67、水龙头。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术智能化去除核桃青皮的方法进行详细说明。如图1所示，一种去除核桃青皮的流水线，包括：切割架1，该切割架1上设置也有下部支撑板11，顶部设置有上部支撑板12；第一传送带2，设置在切割架1的下部支撑板11上，能够在下部支撑板11上移动以进行核桃的传送；若干第一切割组件，设置在切割架1上，用以绕核桃的圆周对核桃青皮进行去除；若干第二切割组件，设置在切割架1上，用以去除核桃两端的青皮；运输通道5，设置在第一传送带2的尾部，用以将第二切割组件切割后的核桃进行输送；二次去皮装置6，与运输通道5连接，用以将运输通道5上传送来的、经第一切割组件和第二切割组件处理过的核桃进行再次去皮清洁处理。具体来说，在上述流水线中，核桃首先通过流水线入口处挨个进入第一传送带2上，第一传送带2将与第一切割组件数量相同的核桃分别传送至每个第一切割组件相对应的位置处，第一切割组件将对应位置的核桃进行第一次去皮处理，以将绕核桃一周的青皮去除。然后，第一传送带2启动，这些核桃依次运送至每个第二切割组件相对应的位置处，然后第二切割组件对核桃进行二次去皮，以去除核桃两端的青皮。最后，通过运输通道5，将这批核桃传送至二次去皮装置6，实现对核桃青皮的完全去除。在该装置中，如图2所示，第一切割组件和第二切割组件的数量是相同的，通过这种方式能够实现对同时对一批核桃进行去青皮处理，相对于每次处理一个核桃，该流水线大大提高了工作效率。近一步来讲，第一传送带2上设置有若干个吸盘21。工作时，随着第一传送带2的移动吸盘21也在移动每个吸盘21能够吸附一个从流水线入口处进入的核桃。其中，相邻吸盘21的距离与相邻的第一切割组件或相邻的第二切割组件的距离都相同，所以吸盘21能够准本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S1、启动第一传送带(2)，未去青皮的核桃逐个从所述第一传送带(2)的入口处落入吸盘(21)上，所述第一传送带(2)将所有核桃分别移送至与第一切割组件一一对应处，所述第一传送带(2)停止运动；S2、第一气缸(32)的伸缩轴伸出，位于核桃两侧的第一固定板(33)将该核桃抵住；S3、第二气缸(34)的伸缩轴伸出，带动第一切刀(35)切入对应核桃的青皮内；S4、第一电机(31)转动，带动核桃转动，所述第一切刀(35)切除青皮；S5、所述第一气缸(32)伸缩轴收缩，核桃重新落入对应的吸盘(21)中，启动所述第一传送带(2)，所有经所述第一切刀(35)处理后的核桃移动至于第二切割组件一一对应处；S6、第四气缸(44)的伸缩轴伸出且两爪气缸(45)带动两爪打开，当所述两爪移动至核桃处后两爪闭合抓取核桃；S7、位于核桃两侧的第三气缸(41)的伸缩轴伸出，带动两侧的两个第二切刀(43)分别移动至核桃的两个对侧面，所述第四气缸(44)带动核桃上下移动，所述第二切刀(43)切除核桃两侧的青皮。

【技术特征摘要】
1.一种智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S1、启动第一传送带(2)，未去青皮的核桃逐个从所述第一传送带(2)的入口处落入吸盘(21)上，所述第一传送带(2)将所有核桃分别移送至与第一切割组件一一对应处，所述第一传送带(2)停止运动；S2、第一气缸(32)的伸缩轴伸出，位于核桃两侧的第一固定板(33)将该核桃抵住；S3、第二气缸(34)的伸缩轴伸出，带动第一切刀(35)切入对应核桃的青皮内；S4、第一电机(31)转动，带动核桃转动，所述第一切刀(35)切除青皮；S5、所述第一气缸(32)伸缩轴收缩，核桃重新落入对应的吸盘(21)中，启动所述第一传送带(2)，所有经所述第一切刀(35)处理后的核桃移动至于第二切割组件一一对应处；S6、第四气缸(44)的伸缩轴伸出且两爪气缸(45)带动两爪打开，当所述两爪移动至核桃处后两爪闭合抓取核桃；S7、位于核桃两侧的第三气缸(41)的伸缩轴伸出，带动两侧的两个第二切刀(43)分别移动至核桃的两个对侧面，所述第四气缸(44)带动核桃上下移动，所述第二切刀(43)切除核桃两侧的青皮。2.根据权利要求1所述的智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，步骤S4和步骤S5之间还包括步骤：S01、每次所述第一电机(31)转动一周后均从每个核桃的正上方采集核桃图像并进行处理，根据所述核桃图像判断在核桃的预定范围内是否检测出青皮，若有，执行步骤S02；否则，执行步骤S5；S02、根据所述核桃图像判断核桃内表面是否露出，若露出，执行步骤S03；否则，执行步骤S3；S03、位于核桃两侧的所述第一气缸(32)协同作用带动核桃沿所述第一气缸(32)的轴向方向移动，返回步骤S3。3.根据权利要求2所述的智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，步骤S01之前还包括步骤：S00、获取所述第一传送带(2)两侧相对设置两个所述第一固定板(33)的距离，通过所述距离获取这两个所述第一固定板(33)夹取的核桃对应的预定范围。4.根据权利要求3所述的智能化去除核桃青...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵火英，
申请(专利权)人：周志花，
类型：发明
国别省市：浙江,33