线结构光传感器标定方法技术

本发明专利技术涉及线结构光传感器技术领域，公开了一种线结构光传感器标定方法。其包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或等于第一预设数目的非共面特征点及2条结构光条纹，结构光条纹中包含有大于或等于第二预设数目的非共面特征点；在N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。使得线结构光传感器中的摄像机以及结构光平面实现联合标定，有利于提高标定精度、简化标定过程。

Calibration method of line structured light sensor

The invention relates to the technical field of line structured light sensors, and discloses a line structured optical sensor calibration method. It includes: through calibrating line structured light sensor N 3D target image; among them, the 3D target image contains non coplanar feature points is equal to or greater than the first preset number and 2 light stripe structured light stripe structure, contains more than or equal to second preset number of non coplanar feature points; select the first preset number of non coplanar feature points in N 3D target image; according to the first preset number of non coplanar feature points for camera calibration; select second preset number of non coplanar feature points in the structured light stripe N 3D target image; calibration of structured light plane calibration according to the the non coplanar feature points and the camera selected second preset number of. The joint calibration of the camera in the line structured light sensor and the optical plane of the structure is helpful to improve the calibration accuracy and simplify the calibration process.

【技术实现步骤摘要】
线结构光传感器标定方法
本专利技术涉及线结构光传感器
，特别涉及一种线结构光传感器标定方法。
技术介绍
线结构光传感器的标定是型面数字化，外形检测不可缺少的工具，准确的标定线结构光参数是进行精确测量的前提。结构光方法是一种主动式光学测量技术，其基本原理是由结构光投射器向被测物体表面投射可控制的光点、光条或光面结构，并由图像传感器(如摄像机)获得图像，通过系统几何关系，利用三角原理计算得到物体的三维坐标。线结构光发生装置包括：激光投射器以及摄像机。线结构光的数学模型：1、摄像机的透视投影模型2、结构光光平面方程。需要标定的内容：摄像机内参(相机焦距、主点、畸变系数)，线结构光传感器结构参数(光平面方程)。主要指结构参数的标定，即光平面相对摄像机的位置。众所周知，机器人在使用线结构光传感器前都必须有两个标定过程：线结构光传感器标定、手眼关系标定。手眼关系标定是为了计算空间中传感器系统和机器人系统之间的相互关系的过程；线结构光传感器标定是为了计算空间中传感器内部本身摄像机和结构光平面两者之间的相互关系的过程，其中标定方法中有2个重要的组成部分，一个是标定算法，一个是辅助的标定靶标。近本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线结构光传感器标定方法，其特征在于，包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或者等于第一预设数目的非共面特征点以及2条结构光条纹，其中，所述结构光条纹中包含有大于或者等于第二预设数目的非共面特征点，所述N为正整数；在所述N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在所述N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。

【技术特征摘要】
1.一种线结构光传感器标定方法，其特征在于，包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或者等于第一预设数目的非共面特征点以及2条结构光条纹，其中，所述结构光条纹中包含有大于或者等于第二预设数目的非共面特征点，所述N为正整数；在所述N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在所述N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。2.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定，具体包括：通过对所述第一预设数目的非共面特征点，求解立体靶标坐标系与图像像素坐标系之间的单应矩阵对摄像机进行标定。3.根据权利要求2所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述第一预设数目为6。4.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定，具体包括：通过利用第二预设数...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤宜军，张慧，陆娜，
申请(专利权)人：上海新时达电气股份有限公司，上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31