一种移动设备及光伏组件清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动设备，包括车架以及安装在车架上的导航定位部件，车架的底部安装有驱动轮和转向轮，驱动轮上安装有驱动部件，转向轮上安装有转向部件；所述车架上还安装有用于根据导航定位部件检测到的车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过转向部件控制转向轮转动至目标行驶方向，同时通过驱动部件带动驱动轮移动至目标位置的控制器。本实用新型专利技术所提供的移动设备具有自主移动能力，实现了无人化操作，降低了人力投入，实现了该类设备全天候工作的能力，延长了工作时间，可帮助清洗机器人实现夜间清洗能力，提高了光伏板的发电效率。本实用新型专利技术还公开了一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种移动设备及光伏组件清洗机器人
本技术涉及光伏组件清洗机移动设备领域，特别是涉及一种移动设备。此外，本技术还涉及一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。
技术介绍
随着环保的要求和对可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏组件的清洗需求正在逐步升温。光伏阵列清洗有两个原因：一、污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；二、污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。现有技术中，一般采用半自动化清洗，主要包括地面清洗车和板上清洗机。其中，地面清洗车的底盘与小型挖掘机相同，机械臂结构也与挖机的臂相似，两条履带驱动前进；清洗由机械臂末端的滚刷完成，清洗过程中可喷水。对于地面清洗车而言，具有以下缺点：(1)行驶速度较慢；(2)清洗操作复杂，对操作人员要求较高，在光伏板阵列间行驶的同时需要关注清洗滚刷与光伏板面接触的情况，清洗车要与光伏组件的距离保持不变，否则，清洗的刷头就不能覆盖整个光伏板面高度，导致遗漏清洗面；(3)对路面要求较高，当路面有坑洼地段时，特别是两侧履带对应地面有高度差时，会导致车体侧滚，此时原先与镜面保持平行的滚刷与光伏板之间出现角度偏差；(4)地面清洗车配有驾驶室，由人工驾驶进行清洗任务，需要有挖掘机驾驶经验的人员，而且，底盘由内燃机驱动，需要人工加油，清洗方式用水量较大，水箱容量有限，清洗过程中需要人工多次加水，底盘速度不大，往复加水时间长，清洗效率再次降低。因此，如何提高移动设备的自动化水平，减少人力投入，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种移动设备，该移动设备可免除人工操作，突破作业环境限制，实现全天候工作，还可以实现自主供给。本技术的另一目的是提供一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种移动设备，包括车架以及安装在所述车架上的导航定位部件，所述车架的底部安装有驱动轮和转向轮，所述驱动轮上安装有驱动部件，所述转向轮上安装有转向部件；所述车架上还安装用于根据所述导航定位部件检测到的所述车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过所述转向部件控制所述转向轮转动至所述目标行驶方向，同时通过所述驱动部件带动所述驱动轮移动至目标位置的控制器。优选的，所述驱动部件具体为驱动电机，所述驱动电机上还安装有用于检测所述驱动电机转速的编码器，所述控制器还用于根据所述编码器的检测结果计算所述驱动轮的行驶距离。优选的，所述转向轮上还安装有用于检测所述转向轮的转向角度的角度传感器，所述控制器还用于根据所述角度传感器的检测结果判断所述转向轮是否转动至所述目标行驶角度，如果否，则通过所述转向部件将所述转动轮的转动角度调整至所述目标行驶角度。优选的，所述车架的前端还安装有用于检测障碍物是否进入感应范围的防撞传感器；所述控制器还用于在所述障碍物进入所述防撞传感器的感应范围时，控制所述驱动电机停止对所述驱动轮的驱动。优选的，所述车架的前端周向还设有用于机械防撞的弹性挡板以及与所述弹性挡板连接的机械式碰撞传感器。优选的，所述车架上还安装有用于向板上清洗机供电的电池；所述控制器还用于判断所述电池的电量是否低于警戒电量，如果是，则控制移动设备移动至目标补给位置，并控制充电桩开启，为所述电池充电；所述控制器还用于判断所述电池是否充满，如果是，则控制所述移动设备返回初始位置。优选的，所述电池上还安装有用于检测所述电池电量的电池电量监控部件，所述电池电量监控部件可将检测结果发送给所述控制器。优选的，所述车架上还安装有用于向板上清洗机供水的水箱；所述控制器还用于判断所述水箱的水位是否低于警戒水位，如果是，则控制移动设备移动至目标补给位置，并控制出水口开启，为所述水箱补水；所述控制器还用于判断所述水箱是否加满，如果是，则控制所述移动设备返回初始位置。优选的，所述水箱上还安装有用于检测所述水箱水位的水位监控部件，所述水位监控部件可将检测结果发送给所述控制器。本技术还提供一种光伏组件清洗机器人，包括上述任意一项所述的移动设备。本技术所提供的移动设备，其中移动设备包括车架以及安装在所述车架上的控制器和导航定位部件，所述车架的底部安装有驱动轮和转向轮，所述驱动轮上安装有驱动部件，所述转向轮上安装有转向部件；所述控制器用于根据所述导航定位部件检测到的所述车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过所述转向部件控制所述转向轮转动至所述目标行驶方向，同时通过所述驱动部件带动所述驱动轮移动至目标位置。该移动设备，通过所述控制器对所述驱动部件和所述转向部件的控制，实现所述转向轮的转向和所述驱动轮的移动，自动将该移动设备移动至目标位置，进而实现对光伏板清洗机的移动，该移动设备具有自主移动能力，实现了无人化操作，降低了人力投入，节省了清洗成本，同时，降低了移动设备的操作难度，无人化操作后实现了该类设备全天候工作的能力，延长了此类设备以及由其组成的清洗机器人的工作时间，同时也可帮助清洗机器人实现夜间清洗能力，进一步提高了光伏板的发电效率。在一种优选实施方式中，所述车架上还安装有用于向板上清洗机供电的电池；所述控制器还用于判断所述电池的电量是否低于警戒电量，如果是，则控制移动设备移动至目标补给位置，并控制充电桩开启，为所述电池充电；所述控制器还用于判断所述电池是否充满，如果是，则控制所述移动设备返回初始位置。上述设置，使得该移动设备具备自主补给能力，能够实现作业循环，并且能够辅助进行周期的、无人化的清洗光伏板的工作。本技术所提供的光伏组件清洗机器人设有上述移动设备，由于所述移动设备具有上述技术效果，因此，设有该移动设备的光伏组件清洗机器人也应当具有相应的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的移动设备一种具体实施方式的结构示意图；其中：(1)车架、(2)控制器、(3)电池、(4)导航定位部件、(5)水箱、(6)防撞传感器、(7)弹性挡板、(8)转向轮、(9)驱动轮。具体实施方式本技术的核心是提供一种移动设备，该移动设备自动化程度高，可免除人工操作，突破作业环境限制，实现全天候工作。本技术的另一核心是提供一种包括上述移动设备的光伏组件清洗机器人。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参考图1，图1为本技术所提供的移动设备一种具体实施方式的结构示意图。在该实施方式中，移动设备包括车架1、控制器2和导航定位部件4。其中，控制器2和导航定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动设备，其特征在于，包括车架(1)以及安装在所述车架(1)上的导航定位部件(4)，所述车架(1)的底部安装有驱动轮(9)和转向轮(8)，所述驱动轮(9)上安装有驱动部件，所述转向轮(8)上安装有转向部件；所述车架(1)上还安装有用于根据所述导航定位部件(4)检测到的所述车架(1)的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过所述转向部件控制所述转向轮(8)转动至所述目标行驶方向，同时通过所述驱动部件带动所述驱动轮(9)移动至目标位置的控制器(2)。

【技术特征摘要】
1.一种移动设备，其特征在于，包括车架(1)以及安装在所述车架(1)上的导航定位部件(4)，所述车架(1)的底部安装有驱动轮(9)和转向轮(8)，所述驱动轮(9)上安装有驱动部件，所述转向轮(8)上安装有转向部件；所述车架(1)上还安装有用于根据所述导航定位部件(4)检测到的所述车架(1)的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过所述转向部件控制所述转向轮(8)转动至所述目标行驶方向，同时通过所述驱动部件带动所述驱动轮(9)移动至目标位置的控制器(2)。2.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述驱动部件具体为驱动电机，所述驱动电机上还安装有用于检测所述驱动电机转速的编码器，所述控制器(2)还用于根据所述编码器的检测结果计算所述驱动轮(9)的行驶距离。3.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述转向轮(8)上还安装有用于检测所述转向轮(8)的转向角度的角度传感器，所述控制器(2)还用于根据所述角度传感器的检测结果判断所述转向轮(8)是否转动至目标行驶角度，如果否，则通过所述转向部件将所述转动轮的转动角度调整至所述目标行驶角度。4.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于，所述车架(1)的前端还安装有用于检测障碍物是否进入感应范围的防撞传感器(6)；所述控制器(2)还用于在所述障碍物进入所述防撞传感器(6)的感应范围时，控制所述驱动电机停止对所述驱动轮(9)的驱动。5.根据权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述车架(1)的前端周向还设有用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈焱勇，成俊军，郑金渭，张翼，陶熠昆，朱玲芬，郑洪波，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33