一种车辆碰撞预警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆碰撞预警方法及装置，属于汽车控制技术领域。该方法包括：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；获取车辆的车辆信息和行驶信息、障碍车辆的信息以及车辆和障碍车辆之间的初始距离；根据车辆的车辆信息和行驶信息，确定车辆的位移信息；根据障碍车辆的实时速度，确定障碍车辆的位移信息；根据车辆与车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、车辆和障碍车辆之间的初始距离、车辆的位移信息和障碍车辆的位移信息，判断车辆是否会与障碍车辆产生碰撞；如果车辆会与障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。本发明专利技术提高了预警的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆碰撞预警方法及装置
本专利技术属于汽车控制
，特别涉及一种车辆碰撞预警方法及装置。
技术介绍
随着汽车技术的不断发展，汽车已经得到了越来越多的应用，逐渐成为我们日常生活的一部分，使得汽车的安全行驶，成为人们关注的问题。受限于传统后视镜的可视原理，对于驾驶员来说，车辆的两侧后方存在较大的视野盲区，导致车辆在变道转弯时常常因为视野盲区而出现碰撞事故。为了解决这一问题，现在的汽车都通常带有变道辅助功能，即在车辆的两侧后方安装毫米波雷达，当车辆的两侧后方出现障碍车辆时，汽车对应侧的后视镜上的警示灯闪烁，或者车内发出蜂鸣警报，以达到提示驾驶员的目的。然而，毫米波雷达一旦检测到车辆的两侧后方出现障碍车辆，那么无论车辆是否将要变道，警报均会出现，导致单纯依靠毫米波雷达所产生的预警不准确。
技术实现思路
为了解决单纯依靠毫米波雷达所产生的预警不准确的问题，本专利技术实施例提供了一种车辆碰撞预警方法及装置。所述技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。进一步地，所述车辆的位移信息根据以下公式计算：x＝v×cosθ(t)；y＝v×sinθ(t)；其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的第一夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。进一步地，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞，包括：根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线方向的初始横向距离；比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。进一步地，所述进行碰撞预警，包括：生成碰撞动画；将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。进一步地，所述检测所述车辆的侧后方是否存在障碍车辆，包括：检测所述车辆的侧后方是否有车辆；若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；根据所述车辆的变道方向确定所述车辆的侧后方的车辆是否为所述障碍车辆。另一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆碰撞预警装置，所述车辆碰撞预警装置包括：障碍车辆检测模块，用于检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；信息获取模块，用于如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；第一计算模块，用于根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；第二计算模块，用于根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；碰撞检测模块，用于根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；预警模块，用于如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。具体地，所述车辆的位移信息根据以下公式计算，x＝v×cosθ1(t)；y＝v×sinθ1(t)；其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。具体地，所述碰撞检测模块，包括：第三计算模块，所述第三计算单元用于根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线方向的初始横向距离；比较单元，用于比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；所述比较单元，还用于如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。具体地，所述预警模块包括：动画单元，用于生成碰撞动画；显示单元，用于将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。具体地，所述障碍车辆检测模块，包括：后方车辆检测单元，用于检测所述车辆的侧后方是否有车辆；所述信息获取模块，还用于若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；变道判断单元，用于根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；障碍车辆确定单元，用于根据所述车辆的变道方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。...

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：检测车辆的侧后方是否存在障碍车辆；如果存在所述障碍车辆，则获取所述车辆的车辆信息和行驶信息、所述障碍车辆的信息以及所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离，所述车辆信息包括车辆的轴距和所述车辆的后轴长度，所述行驶信息包括所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆的实时车速和所述车辆的转向轮与所述车辆的车头朝向之间的车轮夹角，所述障碍车辆的信息包括所述障碍车辆的实时速度，所述初始距离为当检测到所述障碍车辆时，所述车辆和所述障碍车辆之间的距离；根据所述车辆的车辆信息和行驶信息，确定所述车辆的位移信息，所述车辆的位移信息包括所述车辆的沿所述车道线的方向的竖向位移量和沿垂直所述车道线的方向的横向位移量、所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量；根据所述障碍车辆的实时速度，确定所述障碍车辆的位移信息，所述障碍车辆的位移信息包括所述障碍车辆沿所述车道线的方向的竖向位移量；根据所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离、所述车辆和所述障碍车辆之间的初始距离、所述车辆的位移信息和所述障碍车辆的位移信息，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞；如果所述车辆会与所述障碍车辆产生碰撞，则进行碰撞预警。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆的位移信息根据以下公式计算：x＝v×cosθ(t)；y＝v×sinθ(t)；其中，θ(t)为所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的第一夹角，v为所述车辆的实时车速，L为所述轴距，Φ(t)为所述车轮夹角，x为所述竖向位移量，y为所述横向位移量，D为所述后轴长度，Dk(t)为所述车辆的车身外部结构相对于所述车辆的质点中心的偏移量。3.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，判断所述车辆是否会与所述障碍车辆产生碰撞，包括：根据所述初始距离以及所述车辆与所述车辆所处的车道的两侧车道线之间的距离，确定所述车辆与所述障碍车辆之间的沿所述车道方向的初始竖向距离和沿垂直所述车道线方向的初始横向距离；比较所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值是否在第一预定范围内；如果所述车辆的横向位移量与所述偏移量之和，与所述初始横向距离之间的差值在所述第一预定范围内，则比较所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值是否在第二预定范围内，如果所述障碍车辆的竖向位移量，与所述车辆的竖向位移量和所述初始竖向距离之和的差值在所述第二预定范围内，则表示所述车辆与所述障碍车辆会发生碰撞。4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述进行碰撞预警，包括：生成碰撞动画；将生成的所述碰撞动画显示在所述车辆的车载显示屏上，以进行碰撞预警。5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述检测所述车辆的侧后方是否存在障碍车辆，包括：检测所述车辆的侧后方是否有车辆；若所述车辆的侧后方有所述车辆，则获取所述车辆的行驶方向与所述车道线之间的初始夹角；根据所述初始夹角确定所述车辆的变道方向；根据所述车辆的变道方向确定所述车辆的侧后方的车辆是否为所述障碍车辆。6.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆碰撞预警装置包括：障碍车辆检测模块，用于检测车辆的侧后方是否存在障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，范贤根，丁先山，汪娟，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34