车辆碰撞预警的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆碰撞预警的方法、装置及系统，涉及智能交通技术领域，解决了现有的碰撞预警技术的预警准确性较低的问题。本发明专利技术的方法包括：获取第一车辆以及距离第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，车辆信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；根据第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型；从预警算法库中调用与场景类型对应的预设碰撞预警算法计算第一车辆与第二车辆相遇的危险系数；根据危险系数确定是否有可能发生车辆碰撞，实现车辆碰撞的预警。本发明专利技术应用于车辆碰撞预警的过程中。

Method, device and system for vehicle collision warning

The invention discloses a method, a device and a system for collision warning of vehicles, relating to the technical field of intelligent traffic, and solving the problem that the warning accuracy of the existing collision warning techniques is low. The method of the invention comprises the first vehicle and the first vehicle information acquisition vehicle distance preset second vehicles within the scope of the vehicle information, including location information, speed information, and azimuth information; according to the determination of the first vehicle and the second vehicle vehicles to meet the location and orientation of the first vehicle and the second vehicle angle information of scene type; presupposition collision warning algorithm calls the corresponding early warning algorithm library and the scene from the type of computing risk coefficient of the first vehicle and the second vehicles meet; according to the risk factor to determine whether there is a possible vehicle collision, vehicle collision warning. The invention is applied to the vehicle collision warning process.

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞预警的方法、装置及系统
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车辆碰撞预警的方法、装置及系统。
技术介绍
随着社会经济的飞速发展，机动车辆数目激增，私有汽车在带给人们更快的效率和更舒适的驾车环境的同时，也引发了很多的交通问题，例如，交通事故、交通堵塞等交通问题。这些交通问题给人类的生活带来巨大的经济及精神损失，因此如何减少交通问题的发生，已成为当今世界交通安全的重要课题。由于车辆在行驶的过程中，受到交通环境、天气等因素的影响和驾驶员反应能力受限，导致交通事故增多，而现有的很多交通事故风险的因素又无法通过规范驾驶员行为加以有效克服。因此，世界各国的学术界和工业界近十几年都在致力于通过发展智能交通系统(ITS，IntelligentTransportationSystems)，来辅助驾驶员能够感知周围交通和车辆的状态信息，警告存在的危险信息，避免交通事故，提高交通效率。ITS是目前公认的减少交通事故、改善行车环境、提高通行效率及减少空气污染等的最佳途径。因此，开发研究能实时获取道路或车辆信息，及时提醒驾驶员或自动采取措施以避免事故发生危险预警系统，就成了解决道路交通安全问题的重要课题。目前，现有的危险预警系统中的碰撞预警技术常用的为主要是基于机器视觉方式或者基于测距方式的车辆防撞技术。其中基于机器视觉方式的碰撞预警技术是通过车载摄像机采集车辆行驶时的外部道路信息，通过计算机处理后，对前方即将发生的危险情况进行报警。这种方式检测信息量大、需要处理的数据量大，而且还受限于道路环境、路面环境、气候条件以及光线条件等的影响，所以很难保证数据检测的准确性，因此很可能导致预警准确性的降低。基于测距方式的碰撞预警技术在直行道路上有很好的精确度，但是由于测距技术的高方向性，在弯道或者交叉路口的交通环境下则存在很大的局限性，无法保证测距的准确性，因此在弯道或者交叉路口的交通环境下基于测距方式的碰撞预警技术无法保证预警的准确性。综上，现有的碰撞预警技术的预警准确性较低。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供一种车辆碰撞预警的方法、装置及系统，用以解决现有的碰撞预警技术的预警准确性较低的问题。为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术提供了一种车辆碰撞预警的方法，所述方法包括：获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型；从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，所述预设碰撞预警算法为根据车辆之间的位置信息、速度信息、以及方位角信息确定危险系数的模型，所述预警算法库中包含所有场景类型对应的预设碰撞预警算法；根据所述危险系数确定是否有可能发生车辆碰撞，实现车辆碰撞的预警。可选的，所述根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型，包括：根据所述第一车辆的位置信息和方位角信息以及所述第二车辆的位置信息确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的行驶位置，以确定所述第二车辆位于第一车辆的行驶前方或行驶后方；若位于行驶前方，则将所述第一车辆的方位角信息对应的方位角与所述第二车辆方位角信息对应的方位角的差值与预设方位角范围进行匹配，确定所述场景类型，所述场景类型包括同向行驶、反向行驶、交叉行驶，所述预设方位角范围与所述场景类型一一对应。可选的，所述场景类型为交叉行驶，所述预设碰撞预警算法为交叉碰撞预警算法，所述从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，包括：根据所述第一车辆的速度信息、方位角信息以及所述第二车辆的速度信息、方位角信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对行驶速度；根据所述第一车辆的位置信息以及所述第二车辆的位置信息计算所述相对行驶速度在所述第一车辆与所述第二车辆的位置点连线上的投影值；根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述投影值计算所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞时间；根据碰撞时间的范围确定对应的危险系数，不同的碰撞时间范围对应不同的危险系数。可选的，所述根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述投影值计算所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞时间包括：计算所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离与所述投影值的比值，得到所述碰撞时间。可选的，所述场景类型为同向行驶中的同车道同向行驶，所述预设碰撞预警算法为同向碰撞预警算法，所述从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，包括：判断所述第一车辆的速度是否大于所述第二车辆的速度；若大于所述第二车辆的速度，则根据所述第一车辆和所述第二车辆的速度信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的安全预警距离；根据所述第一车辆相对所述第二车辆的距离与所述安全预警距离的大小关系确定所述危险系数。可选的，所述根据所述危险系数确定是否有可能发生车辆碰撞，实现车辆碰撞的预警包括：根据所述危险系数是否属于可能发生碰撞的危险系数范围内确定是否有可能发生车辆碰撞；若确定有可能发生车辆碰撞，则生成与危险系数对应的预警信号和/或控制信号，不同的预警信号和/或控制信号对应不同的危险系数；若确定没有可能发生车辆碰撞，则不生成预警信号和/或控制信号。可选的，所述预设碰撞预警算法为同向碰撞预警算法，在从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数之前，所述方法进一步包括：根据所述第一车辆与所述第二车辆的位置信息计算所述第一车辆与所述第二车辆在所述第一车辆行驶方向上的投影距离；比较所述投影距离与预设车道宽度的大小，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道。可选的，所述方法还包括：将所述第一车辆的车辆信息在距离所述第一车辆预设范围内进行广播，以使距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆可以接收到所述第一车辆的车辆信息。可选的，所述获取距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，包括：接收所述第二车辆发送的第二车辆的车辆信息。可选的，在将所述第一车辆的车辆信息在距离所述第一车辆预设范围内进行广播之前，所述方法还包括：将所述第一车辆的车辆信息按照预设编码方式进行压缩编码，以减少信息传输的流量。可选的，所述获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，包括：通过全球定位系统GPS获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息。第二方面，本专利技术提供了一种车辆碰撞预警的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；确定单元，用于根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型；危险系数计算单元，用于从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，所述预设碰撞预警算法为根据车辆之间的位置信息、速度信息、以及方位角信息确定危险系数的模型，所述预警算法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆碰撞预警的方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型；从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，所述预设碰撞预警算法为根据车辆之间的位置信息、速度信息、以及方位角信息确定危险系数的模型，所述预警算法库中包含所有场景类型对应的预设碰撞预警算法；根据所述危险系数确定是否有可能发生车辆碰撞，实现车辆碰撞的预警。

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警的方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆以及距离所述第一车辆预设范围内的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息包括位置信息、速度信息、以及方位角信息；根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型；从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，所述预设碰撞预警算法为根据车辆之间的位置信息、速度信息、以及方位角信息确定危险系数的模型，所述预警算法库中包含所有场景类型对应的预设碰撞预警算法；根据所述危险系数确定是否有可能发生车辆碰撞，实现车辆碰撞的预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆和第二车辆的位置信息和方位角信息确定所述第一车辆与第二车辆车车相遇的场景类型，包括：根据所述第一车辆的位置信息和方位角信息以及所述第二车辆的位置信息确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的行驶位置，以确定所述第二车辆位于第一车辆的行驶前方或行驶后方；若位于行驶前方，则将所述第一车辆的方位角信息对应的方位角与所述第二车辆方位角信息对应的方位角的差值与预设方位角范围进行匹配，确定所述场景类型，所述场景类型包括同向行驶、反向行驶、交叉行驶，所述预设方位角范围与所述场景类型一一对应。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景类型为交叉行驶，所述预设碰撞预警算法为交叉碰撞预警算法，所述从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，包括：根据所述第一车辆的速度信息、方位角信息以及所述第二车辆的速度信息、方位角信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对行驶速度；根据所述第一车辆的位置信息以及所述第二车辆的位置信息计算所述相对行驶速度在所述第一车辆与所述第二车辆的位置点连线上的投影值；根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述投影值计算所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞时间；根据碰撞时间的范围确定对应的危险系数，不同的碰撞时间范围对应不同的危险系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述投影值计算所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞时间包括：计算所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离与所述投影值的比值，得到所述碰撞时间。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景类型为同向行驶中的同车道同向行驶，所述预设碰撞预警算法为同向碰撞预警算法，所述从预警算法库中调用与所述场景类型对应的预设碰撞预警算法计算所述第一车辆与所述第二车辆相遇的危险系数，包括：判断所述第一车辆的速度是否大于所述第二车辆的速度；若大于所述第二车辆的速度，则根据所述第一车辆和所述第二车辆的速度信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的安全预警距离；根据所述第一车辆相对所述第二车辆的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：张珠华，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21