基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，通过一安装在车辆上的预警控制装置实现，其包括前车碰撞预警及主动控制方法、后车追尾预警及主动控制方法以及两侧邻车变道预警及主动控制方法；本发明专利技术通过车车通信的协同方式交换双方的环境感知和状态数据，可以综合自车与邻车的情况调整安全车距和刹车装置，减少了自车和邻车的预警延时，使自车和邻车能够协同作出正确的主动车辆控制决策和操作，从而解决了现有技术中依靠自车防碰撞系统，无法获取邻车信息，无法针对邻车状态调整安全车距和刹车装置，进行车车协同碰撞预警和协同主动安全操作的问题，并且有效提高了车辆之间碰撞和主动控制的可靠性和精度。

【技术实现步骤摘要】
201610326397

【技术保护点】
一种基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，通过一安装在车辆上的预警控制装置实现，其包括前车碰撞预警及主动控制方法；其特征在于，所述预警控制装置包括数据处理单元以及分别与数据处理单元通信连接的车载环境感知单元、报警单元和车辆控制单元、车车通信单元；所述前车碰撞预警及主动控制方法包括以下步骤：A1、通过自车的车载环境感知单元获取自车车速v11、自车加速度a11、自车行驶方向、自车刹车距离L1以及自车与前车车距S1，并输入自车的数据处理单元；A2、通过自车的车车通信单元获取前车车速v12、前车加速度a12以及前车行驶方向，并输入自车的数据处理单元；A3、自车的数据处理单元根据两车相对方向、相对速度v1以及相对加速度a1进行运算，判断是否存在碰撞危险，并控制报警单元和车辆控制单元相应动作。

【技术特征摘要】
1.一种基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，通过一安装在车辆上的预警控制装置实现，其包括前车碰撞预警及主动控制方法；其特征在于，所述预警控制装置包括数据处理单元以及分别与数据处理单元通信连接的车载环境感知单元、报警单元和车辆控制单元、车车通信单元；所述前车碰撞预警及主动控制方法包括以下步骤：A1、通过自车的车载环境感知单元获取自车车速v11、自车加速度a11、自车行驶方向、自车刹车距离L1以及自车与前车车距S1，并输入自车的数据处理单元；A2、通过自车的车车通信单元获取前车车速v12、前车加速度a12以及前车行驶方向，并输入自车的数据处理单元；A3、自车的数据处理单元根据两车相对方向、相对速度v1以及相对加速度a1进行运算，判断是否存在碰撞危险，并控制报警单元和车辆控制单元相应动作。2.根据权利要求1所述的基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，其特征在于，步骤A3中，若两车同向，则相对速度v1＝v11-v12、相对加速度a1＝a11-a12；若两车相向，则相对速度v1＝v11+v12、相对加速度a1＝a11+a12；若v1＞0，则根据公式计算碰撞发生时间t1，转入步骤A4；否则，步骤结束；A4、计算时间t1内自车行驶距离若S11＜L1，则为安全距离，步骤结束；若S11≥L1，报警单元输出报警，且车辆控制单元实施车辆刹车的主动安全控制。3.根据权利要求1或2所述的基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，其特征在于，自车刹车距离其中g为重力加速度，u1为道路摩擦系数。4.一种基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，通过一安装在车辆上的预警控制装置实现，其包括后车追尾预警及主动控制方法；其特征在于，所述预警控制装置包括数据处理单元以及分别与数据处理单元通信连接的车载环境感知单元、报警单元和车辆控制单元、车车通信单元；所述后车追尾预警及主动控制方法包括以下步骤：B1、通过自车的车载环境感知单元获取自车车速v21、自车加速度a21以及自车与后车车距S2，并输入自车的数据处理单元；B2、通过自车的车车通信单元获取后车车速v22、后车加速度a22、后车刹车距离L2，并输入自车的数据处理单元；B3、自车的数据处理单元根据两车相对速度v2以及相对加速度a2进行运算，判断是否存在碰撞危险，并控制报警单元和车辆控制单元相应动作。5.根据权利要求4所述的基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法，其特征在于，步骤B3中，两车相对速度v2＝v22-v21，相对加速度a2＝a22-a21；若v2＞0，则根据公式计算碰撞发生时间t2，转入步骤B4；否则，步骤结束；B4、计算时间t...

【专利技术属性】
技术研发人员：綦科，刘冬民，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东;44