一种青菜自动采摘机制造技术

本发明专利技术公开了一种青菜自动采摘机，包括铲菜刀头移动导轨机构、铲菜刀头机构、振动输送带、车架及行动系统、监测摄像头、抓菜机械臂、毛刷刷头、慢速分拣输送带和机械臂横向移动机构等。本发明专利技术提供的青菜自动采摘机，结构设计合理，功能机构完善，可通过机械方式完成青菜的采摘，减少了劳动成本，使用起来非常方便；同时，本发明专利技术实施例提供的青菜自动采摘机，提升了青菜采摘和生产效率，避免了传统人工采摘的技术缺陷。

Automatic picking machine for green vegetables

The invention discloses a vegetable picking machine, including the shovel knife head movement guide mechanism and a shovel knife head mechanism, vibration conveyor belt, frame and action system, monitoring camera, grasp food mechanical arm, brush brush head, slow sorting conveyor belt and mechanical arm lateral movement mechanism etc.. The invention provides a vegetable picking machine, reasonable structure design, function mechanism perfect, through the mechanical completion of picking vegetables, reduce labor costs, it is very convenient to use; at the same time, the embodiment of the invention provides the vegetable picking machine, picking vegetables and enhance production efficiency, avoids the defects of the traditional manual picking technology the.

【技术实现步骤摘要】
一种青菜自动采摘机
本专利技术涉及农业机械装备
，尤其涉及一种青菜自动采摘机。
技术介绍
在日常农业生产中，绿叶菜(绿叶菜，即典型的是青菜，鸡毛菜，苋菜和茼蒿，市场要求鲜嫩，带根采摘)的生产和采摘是一种劳动密集型的重体力劳动，特别是随着塑料大棚在绿叶菜生产上的大规模应用，塑料大棚里高温高湿，更是恶化了劳动条件。随着劳动力红利的丧失和劳动力成本的增长，绿叶菜采摘成本越来越高，甚至找不到人来做这种工作。很显然，现有技术仍然存在一些客观的技术缺陷：现有的农用收获机械，大多采用收割(如小麦水稻)，翻地晾晒然后分拣(如卷心菜，萝卜，红薯等)等方法，根本无法应用于青菜的采摘。国外有个别的收菜机，但多用于砂质土壤。不适合中国粘湿土地，并且要求留根，菜嫩的国情。综上，现有技术中以及现有的市场中仍然没有相应的针对青菜进行采摘生产的机械产品。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种青菜自动采摘机，以解决上述问题。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术提供了一种青菜自动采摘机，包括铲菜刀头移动导轨机构1、铲菜刀头机构2、振动输送带3、车架及行动系统4、监测摄像头5、抓菜机械臂6、毛刷刷头7、慢速分拣输送带8和机械臂横向移动机构9，其中：上述各个功能机构以及零件之间的构造、位置关系、连接方式以及布局如下：所述车架及行动系统4具体包括车架和驱动系统；所述车架的前部外侧突出设置有所述铲菜刀头移动导轨机构1和所述铲菜刀头机构2；所述铲菜刀头移动导轨机构1用于驱动所述铲菜刀头机构2自一端至另一端往复移动；所述铲菜刀头机构2具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构2用于从一端至于另一端横向方向开始铲菜；所述铲菜刀头机构2用于驱动叉子和铲刀在一起，并以一定角度插进土中，铲断土中所涉及范围内青菜的根系，并通过后部转动轴向上慢慢翻起，快速翻转，将青菜连带泥土送入振动输送带3上；所述振动输送带3横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带8竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带3的末端与所述慢速分拣输送带8的首端连接；所述振动输送带3的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带3用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带8上；在所述慢速分拣输送带8的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构9；且每组所述机械臂横向移动机构9上均对应设置有一个监测摄像头5和一个抓菜机械臂6；且每组所述机械臂横向移动机构9的下方位于所述慢速分拣输送带8侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头7；所述机械臂横向移动机构9用于通过监测摄像头5获取当前青菜在所述慢速分拣输送带8上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂6对该位置上的青菜进行抓取操作；所述抓菜机械臂6用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头7去掉剩余的泥土，到菜篓上方后，执行松开抓爪将所述青菜投入菜篓内的操作。优选的，作为一种可实施方案；在所述铲菜刀头机构2具体结构中：所述铲刀具体用于铲刀铲断土中所涉及范围内青菜的根系；所述叉子具体用于振动清土并通过后部转动轴向上慢慢翻起，抖落部分泥土，并将青菜挑起快速翻转，把青菜连带泥土送入振动输送带3上；优选的，作为一种可实施方案；在所述铲菜刀头机构2具体结构中：所述叉子与所述铲刀之间为可拆卸连接；且不同类型的叉子的形状和间距不同，不用类型的叉子用于适应不同种类的青菜。优选的，作为一种可实施方案；在所述铲菜刀头机构2具体结构中：所述叉子与所述铲刀构成的所述铲菜刀头机构2的倾斜角度可调节。需要说明的是；铲菜刀头机构2由叉子(在上方，叉子的形状和间距由不同菜种设定)和铲刀组成；叉子和铲刀在一起并以预订角度，预订深度弹出插进土中(角度深度根据菜的不同而设定)；优选的，作为一种可实施方案；所述监测摄像头5的镜头均对准所述慢速分拣输送带8上。优选的，作为一种可实施方案；所述抓菜机械臂6具体包括多个机械爪；所述抓菜机械臂6用于横向方向、竖直方向移动，且所述抓菜机械臂6还用于头部旋转并通过开合多个机械爪对青菜进行抓取。优选的，作为一种可实施方案；所述抓菜机械臂6还用于头部转动，同时横向移动，使菜根通过右侧的所述毛刷刷头7，并通过所述毛刷刷头7刷清青菜的菜根上的泥土。优选的，作为一种可实施方案；所述毛刷刷头7对应设置在所述抓菜机械臂6横向沿着机械臂横向移动机构9运动轨迹的正下方。优选的，作为一种可实施方案；每组所述机械臂横向移动机构9的底部还对应设置有喷水清洗装置(图中未示出)；所述喷水清洗装置用于对青菜表面执行喷水操作。优选的，作为一种可实施方案；多组所述机械臂横向移动机构9均匀间隔地分布在所述慢速分拣输送带8的上方。与现有技术相比，本专利技术实施例的优点在于：本专利技术提供的一种青菜自动采摘机，其主要由铲菜刀头移动导轨机构1、铲菜刀头机构2、振动输送带3、车架及行动系统4、监测摄像头5、抓菜机械臂6、毛刷刷头7、慢速分拣输送带8和机械臂横向移动机构9等几个部分组成；其中，各个功能机构执行各自的机械动作以及通过各个功能机构实现一系列的机械联动，并完成自动青菜的采摘过程；所述铲菜刀头移动导轨机构1主要驱动所述铲菜刀头机构2自一端至另一端往复移动；所述铲菜刀头机构2具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构2主要从一端至于另一端横向方向开始铲菜，并把青菜连带泥土送入振动输送带3上；所述振动输送带3横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带8竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带3的末端与所述慢速分拣输送带8的首端连接；所述振动输送带3的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带3用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带8上；在所述慢速分拣输送带8的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构9；且每组所述机械臂横向移动机构9上均对应设置有一个监测摄像头5和一个抓菜机械臂6；且每组所述机械臂横向移动机构9的下方位于所述慢速分拣输送带8侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头7；所述机械臂横向移动机构9用于通过监测摄像头5获取当前青菜在所述慢速分拣输送带8上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂6对该位置上的青菜进行抓取操作；所述抓菜机械臂6用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头7去掉剩余的泥土，到菜篓上方后，执行松开抓爪将所述青菜投入菜篓内的操作。很显然，本专利技术实施例提供的青菜自动采摘机，结构设计合理，功能机构完善，可通过机械方式完成青菜的采摘，减少了劳动成本，使用起来非常方便；同时，本专利技术实施例提供的青菜自动采摘机，提升了青菜采摘和生产效率，避免了传统人工采摘的技术缺陷。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的青菜自动采摘机一视角下的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的青菜自动采摘机另一视角下的结构示意图；附图标记说明：铲菜刀头移动导轨机构1；铲菜刀本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种青菜自动采摘机，其特征在于，包括铲菜刀头移动导轨机构(1)、铲菜刀头机构(2)、振动输送带(3)、车架及行动系统(4)、监测摄像头(5)、抓菜机械臂(6)、毛刷刷头(7)、慢速分拣输送带(8)和机械臂横向移动机构(9)，其中：所述车架及行动系统(4)具体包括车架和驱动系统；所述车架的前部外侧突出设置有所述铲菜刀头移动导轨机构(1)和所述铲菜刀头机构(2)；所述铲菜刀头移动导轨机构(1)用于驱动所述铲菜刀头机构(2)自一端至另一端往复移动；所述铲菜刀头机构(2)具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构(2)用于从一端至于另一端横向方向开始铲菜；所述铲菜刀头机构(2)用于驱动叉子和铲刀在一起，并以一定角度插进土中，铲断土中所涉及范围内青菜的根系，并通过后部转动轴向上慢慢翻起，快速翻转，将青菜连带泥土送入振动输送带(3)上；所述振动输送带(3)横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带(8)竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带(3)的末端与所述慢速分拣输送带(8)的首端连接；所述振动输送带(3)的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带(3)用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带(8)上；在所述慢速分拣输送带(8)的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构(9)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)上均对应设置有一个监测摄像头(5)和一个抓菜机械臂(6)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)的下方位于所述慢速分拣输送带(8)侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头(7)；所述机械臂横向移动机构(9)用于通过监测摄像头(5)获取当前青菜在所述慢速分拣输送带(8)上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂(6)对该位置上的青菜进行抓取操作；所述抓菜机械臂(6)用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头(7)去掉剩余的泥土，到菜篓上方后，执行松开抓爪将所述青菜投入菜篓内的操作。...

【技术特征摘要】
1.一种青菜自动采摘机，其特征在于，包括铲菜刀头移动导轨机构(1)、铲菜刀头机构(2)、振动输送带(3)、车架及行动系统(4)、监测摄像头(5)、抓菜机械臂(6)、毛刷刷头(7)、慢速分拣输送带(8)和机械臂横向移动机构(9)，其中：所述车架及行动系统(4)具体包括车架和驱动系统；所述车架的前部外侧突出设置有所述铲菜刀头移动导轨机构(1)和所述铲菜刀头机构(2)；所述铲菜刀头移动导轨机构(1)用于驱动所述铲菜刀头机构(2)自一端至另一端往复移动；所述铲菜刀头机构(2)具体包括叉子和位于所述叉子底部的铲刀；所述铲菜刀头机构(2)用于从一端至于另一端横向方向开始铲菜；所述铲菜刀头机构(2)用于驱动叉子和铲刀在一起，并以一定角度插进土中，铲断土中所涉及范围内青菜的根系，并通过后部转动轴向上慢慢翻起，快速翻转，将青菜连带泥土送入振动输送带(3)上；所述振动输送带(3)横向设置在所述车架的前部内侧，所述慢速分拣输送带(8)竖向设置在所述车架的内侧，且所述振动输送带(3)的末端与所述慢速分拣输送带(8)的首端连接；所述振动输送带(3)的表面上还设置有多个空隙；所述振动输送带(3)用于对青菜进行振动抖动，振落部分泥土从所述空隙中落下，并将青菜输送到所述慢速分拣输送带(8)上；在所述慢速分拣输送带(8)的传输方向上的上方设置有多组所述机械臂横向移动机构(9)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)上均对应设置有一个监测摄像头(5)和一个抓菜机械臂(6)；且每组所述机械臂横向移动机构(9)的下方位于所述慢速分拣输送带(8)侧边处还对应设置有一个所述毛刷刷头(7)；所述机械臂横向移动机构(9)用于通过监测摄像头(5)获取当前青菜在所述慢速分拣输送带(8)上的位置，并协调驱动对应的抓菜机械臂(6)对该位置上的青菜进行抓取操作；所述抓菜机械臂(6)用于直接对青菜进行抓取操作，并在横向移动，使菜的根部通过毛刷刷头(7)去...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨新，
申请(专利权)人：武汉慧能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42