变电站远程遥控式复合除草机器人制造技术

本实用新型专利技术变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有车轮和车轮驱动机构，所述车体的顶部前后两侧分别设有机械臂，其中一个机械臂的自由端设有复合剪刀手，另一个机械臂的自由端设有喷嘴，所述车体的顶部中部靠近其中一个机械臂处设有储草箱、靠近另一个机械臂处设有储药箱，所述储药箱与喷嘴之间连接有喷管，所述喷管上设有泵，车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块。本实用新型专利技术具有两种除草方式，对于直立茎型等杂草，电动剪刀能轻松地剪断杂草；对于匍匐茎型等杂草，通过喷管、泵和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上；本实用新型专利技术远程遥控使用，结构简单、操作方便，工作效率高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及除草设备，具体地说涉及一种变电站远程遥控式复合除草机器人。
技术介绍
变电站站内设备区域和备用区域内地面大多采用小石头铺装，在夏季雨水较多时，上述区域地面的石头缝中杂草生长很快，为避免草木生长过高对变电站设备安全运行造成安全隐患及影响变电站整洁美观，需要专门安排工作人员对变电站进行巡视并开展除草清障工作。由于变电站站场区域广、室外夏季天气炎热冬季寒冷，且进行除草工作时需要弯腰或蹲着姿势进行除草，给工作人员的除草工作带来了巨大的困难，不仅耗时长，效率低，劳动强度大。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种操作方便，可以进行所有类型杂草的清除工作的变电站远程遥控式复合除草机器人。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有用于行走的车轮和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体的顶部前后两侧分别设有机械臂，其中一个机械臂的自由端设有复合剪刀手，所述复合剪刀手包括电动夹子和电动剪刀，另一个机械臂的自由端设有喷嘴，所述车体的顶部中部靠近其中一个机械臂处设有储草箱、靠近另一个机械臂处设有储药箱，所述储药箱与喷嘴之间连接有喷管，所述喷管上设有泵，车体的前端设有第一摄像头、后端设有第二摄像头，储草箱的箱壁顶部设有第三摄像头，车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、机械臂、电动夹子、电动剪刀和泵均与控制器连接。进一步的，所述机械臂包括竖直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述竖直臂的下端固定在车体的顶部、上端通过第一俯仰关节与第一俯仰臂的一端连接，第一俯仰臂的另一端通过第二俯仰关节与第二俯仰臂的一端连接，第二俯仰臂的另一端通过第三俯仰关节与第三俯仰臂的一端连接，第三俯仰臂的另一端即为机械臂的自由端。进一步的，所述电动夹子和电动剪刀的开合方向均垂直于第三俯仰臂的轴向，所述电动夹子和电动剪刀的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子位于电动剪刀的内侧。进一步的，所述机械臂上沿着机械臂的延伸方向设有一排绳环，所述喷管穿过绳环。进一步的，所述储药箱内设有液位传感器，液位传感器与控制器连接。本技术的有意向效果为：1.本技术具有两种除草方式，可以进行所有类型杂草的清除工作，对于直立茎型等杂草，通过控制机械臂移动复合剪刀手，其电动剪刀能轻松地剪断杂草，并通过电动夹子夹持住杂草，不仅能预先将杂草固定住，便于剪切，而且能将剪断后的杂草回收到储草箱内，避免污染环境；对于匍匐茎型等杂草，通过喷管、泵和喷嘴将除草药物喷洒在杂草上，并且通过控制机械臂移动喷嘴，可对杂草进行精确的药物喷洒，节省除草药物，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，实现清除杂草的目的；2.本技术通过控制器和无线数据发送接收模块可以远程遥控使用，避免工作人员在室外经受恶劣环境的伤害，本技术结构简单、操作方便，可以在变电站站场内灵活移动，工作效率高，能代替人工除草，极大地减轻了工作人员的劳动强度。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的复合剪刀手清除杂草的工作示意图。附图中各部件的标记为：1车体、11车轮、2机械臂、21竖直臂、22第一俯仰臂、23第二俯仰臂、24第三俯仰臂、25第一俯仰关节、26第二俯仰关节、27第三俯仰关节、28绳环、3复合剪刀手、31电动夹子、32电动剪刀、4喷嘴、5储草箱、6储药箱、7喷管、8泵。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步描述：参见图1。本技术变电站远程遥控式复合除草机器人，包括车体1，所述车体1的底部设有用于行走的车轮11和车轮驱动机构(未示出)，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体1的顶部前后两侧分别设有机械臂2，其中一个机械臂2的自由端设有复合剪刀手3，所述复合剪刀手3包括电动夹子31和电动剪刀32，另一个机械臂2的自由端设有喷嘴4，所述车体1的顶部中部靠近其中一个机械臂2处设有储草箱5、靠近另一个机械臂2处设有储药箱6，所述储药箱6与喷嘴4之间连接有喷管7，所述喷管7上设有泵8，泵8固定在车体1的顶部，车体1的前端设有第一摄像头91、后端设有第二摄像头92，储草箱5的箱壁顶部设有第三摄像头93，车体1上还设有控制器(未示出)以及与控制器连接的无线数据发送接收模块(未示出)，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头91、第二摄像头92、第三摄像头93、机械臂2、电动夹子31、电动剪刀32和泵8均与控制器连接。上述的车轮驱动机构以及控制器和无线数据发送接收模块等均为机械自动控制领域的常见部件，可直接购得，其安装、连接方式均是公知，在此不作赘述。使用本技术进行除草工作时，远程遥控操作，工作人员通过第一摄像头91和第二摄像头92观察车体1的前后环境，控制车体1的行驶路径，将本技术移动到变电站站场，然后观察变电站站场内杂草的位置(通过第一摄像头91和第二摄像头92)，并控制本技术移动到靠近杂草所在位置，然后根据杂草的类型选择清除方式，对于直立茎型等杂草，控制其中一个机械臂2使复合剪刀手3靠近杂草并贴近地面，第一摄像头91对准杂草(用于观察复合剪刀手3的动作)，之后控制复合剪刀手3的电动夹子31和电动剪刀32张开，再慢慢移动使得杂草进入电动夹子31和电动剪刀32的夹持和剪切范围内，然后控制电动夹子31闭合，夹紧杂草，再控制电动剪刀32闭合，剪断杂草，杂草剪断后，控制机械臂2使复合剪刀手3带着杂草移动到储草箱5中，最后张开电动夹子31，杂草落入储草箱5中；对于匍匐茎型等杂草，控制另一个机械臂2使喷嘴4对准杂草，第二摄像头92对准杂草(用于观察喷嘴4的动作)，最后启动泵8，将除草药物抽出并经由喷管7加压送至喷嘴4，除草药物即可通过喷嘴4喷洒在杂草上，杂草在除草药物的作用下，逐渐枯萎死忙，从而实现清除杂草的目的，除草药物是指可使杂草彻底地或选择地发生枯死的药剂，又称除莠剂，用以消灭或抑制植物生长。之后，按照上述方法继续清除下一处杂草的喷药工作；当储草箱5装满杂草后(通过第三摄像头93观察)，控制本技术返回，然后将杂草倒在固定的杂草放置点。本实施例中，所述机械臂2包括竖直臂21、第一俯仰臂22、第二俯仰臂23和第三俯仰臂24，所述竖直臂21的下端固定在车体1的顶部、上端通过第一俯仰关节25与第一俯仰臂22的一端连接，第一俯仰臂22的另一端通过第二俯仰关节26与第二俯仰臂23的一端连接，第二俯仰臂23的另一端通过第三俯仰关节27与第三俯仰臂24的一端连接，第三俯仰臂24的另一端即为机械臂2的自由端。机械臂3设计成上述结构，可进行多角度弯曲，控制灵活、精确。本实施例中，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合方向均垂直于第三俯仰臂24的轴向，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子31位于电动剪刀32的内侧。复合剪刀手3设计成上述结本文档来自技高网...

【技术保护点】
变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的底部设有用于行走的车轮(11)和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体(1)的顶部前后两侧分别设有机械臂(2)，其中一个机械臂(2)的自由端设有复合剪刀手(3)，所述复合剪刀手(3)包括电动夹子(31)和电动剪刀(32)，另一个机械臂(2)的自由端设有喷嘴(4)，所述车体(1)的顶部中部靠近其中一个机械臂(2)处设有储草箱(5)、靠近另一个机械臂(2)处设有储药箱(6)，所述储药箱(6)与喷嘴(4)之间连接有喷管(7)，所述喷管(7)上设有泵(8)，车体(1)的前端设有第一摄像头(91)、后端设有第二摄像头(92)，储草箱(5)的箱壁顶部设有第三摄像头(93)，车体(1)上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变速组件、制动组件、第一摄像头(91)、第二摄像头(92)、第三摄像头(93)、机械臂(2)、电动夹子(31)、电动剪刀(32)和泵(8)均与控制器连接。

【技术特征摘要】
1.变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)
的底部设有用于行走的车轮(11)和车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和
制动组件，所述车体(1)的顶部前后两侧分别设有机械臂(2)，其中一个机械臂(2)的
自由端设有复合剪刀手(3)，所述复合剪刀手(3)包括电动夹子(31)和电动剪刀(32)，
另一个机械臂(2)的自由端设有喷嘴(4)，所述车体(1)的顶部中部靠近其中一个机械
臂(2)处设有储草箱(5)、靠近另一个机械臂(2)处设有储药箱(6)，所述储药箱(6)
与喷嘴(4)之间连接有喷管(7)，所述喷管(7)上设有泵(8)，车体(1)的前端设有
第一摄像头(91)、后端设有第二摄像头(92)，储草箱(5)的箱壁顶部设有第三摄像头
(93)，车体(1)上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，电机、变
速组件、制动组件、第一摄像头(91)、第二摄像头(92)、第三摄像头(93)、机械臂(2)、
电动夹子(31)、电动剪刀(32)和泵(8)均与控制器连接。
2.如权利要求1所述的变电站远程遥控式复合除草机器人，其特征在于：所述机械臂
(...

【专利技术属性】
技术研发人员：余勇，王义永，张晨晨，薛克志，刘流，杜鹏，杨珀，张纯，
申请(专利权)人：国网安徽省电力公司检修公司，国家电网公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34