点焊系统以及控制点焊枪中的加压力的变化量的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种点焊系统以及控制点焊枪中的加压力的变化量的方法。在以往的点焊枪中，在多个姿势，通过压力传感器测量可动电极的加压力，所以校正操作变得繁杂。点焊系统具有：点焊枪，其具有对置电极、可动电极以及驱动部；位置检测部，其检测可动电极的位置；以及加压力变化量计算部，其根据在第一姿势通过第一加压力指令驱动驱动部时的可动电极的第一位置、在第二姿势通过第一加压力指令驱动驱动部时的可动电极的第二位置以及第一加压力指令，来计算第一姿势的第一加压力和第二姿势的第二加压力之间的变化量。这里，第一加压力指令和第一加压力相互一致。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种能够将向被加压物作用的加压力设为固定的点焊系统以及方法。
技术介绍
从点焊枪的可动电极对被焊接工件等被加压物作用的加压力根据每个点焊枪的姿势发生变化。知道一种技术(例如，日本特开2004-195545号公报和日本特开2005-66654号公报)：为了将这样变化的加压力设为固定，使用压力传感器对每个点焊枪的姿势测量可动电极的加压力的变化，并根据测量到的该加压力的变化来校正向驱动可动电极的伺服电动机的加压力指令。
技术实现思路
根据上述的以往方法，多次变更点焊枪的姿势，在每个姿势通过压力传感器测量可动电极的加压力，因此校正操作变得繁杂。在本专利技术的一方式中，点焊系统具备：点焊枪，其具有对置电极、配置成相对该对置电极可移动的可动电极以及驱动上述可动电极的驱动部；位置检测部，其检测可动电极的位置。另外，该点焊系统具备：加压力变化量计算部，其根据第一位置、第二位置以及第一加压力指令，计算在第一姿势从可动电极向被加压物作用的第一加压力和在第二姿势从可动电极向被加压物作用的第二加压力之间的变化量，其中，第一位置是将点焊枪配置成预先决定的第一姿势，通过第一加压力指令驱动驱动部并通过可动电极对被加压物进行加压时的位置；第二位置是将点焊枪配置成与第一姿势不同的第二姿势，通过第一加压力指令驱动驱动部并通过可动电极对被加压物进行加压时的位置。这里，第一加压力指令和第一加压力相互一致。驱动部还可以具有伺服电动机。以使第一加压力指令和第一加压力相互一致的方式，预先校正在第一姿势通过第一加压力指令驱动伺服电动机并通过可动电极对被加压物进行加压时的来自该伺服电动机的反馈值和第一加压力之间的相关关系。加压力变化量计算部根据相对第一位置的第二位置的比与针对第一加压力的第二加压力的比成为相互相同的关系性，来计算变化量。加压力变化量计算部还根据第三位置和第三加压力指令来计算变化量，其中，第三位置是将点焊枪配置成第一姿势，通过第三加压力指令驱动驱动部并通过可动电极对被加压物进行加压时的位置。加压力变化量计算部根据相对于第一位置和第三位置的差的第二位置和第三位置的差的比与相对于第一加压力和第三加压力指令的差的第二加压力和第三加压力指令的差的比成为相互相同的关系性，来计算变化量。点焊枪还可以具有支持对置电极的第一臂、支持可动电极并被设置成相对第一臂可移动的第二臂。点焊系统还具备：位置修正部，其对通过位置检测部检测出的位置乘以通过可动电极以预先决定的力对对置电极进行加压时的相对第一臂的第一挠曲量和第二臂的第二挠曲量的和的该第一挠曲量的比率，来修正该位置。点焊系统还可以还具备：加压力指令决定部，其根据由加压力变化量计算部计算出的上述变化量，决定在第二姿势用于驱动驱动部的第二加压力指令。加压力变化量计算部将点焊枪配置成与第一姿势不同的多个姿势，对该多个姿势的每个姿势计算出通过第一加压力指令驱动驱动部时从可动电极向对置电极作用的加压力和第一加压力之间的变化量，并根据计算出的多个该变化量来计算出点焊枪的姿势和该变化量的相关关系。被加压物可以是对置电极。在本专利技术的其他方式中，计算点焊枪中的加压力的变化量的方法是在具有对置电极、相对该对置电极可移动的可动电极以及驱动该可动电极的驱动部的点焊枪中，计算出根据该点焊枪的姿势发生变化的从可动电极向被加压物施加的加压力的变化量的方法。该方法具备如下步骤：将点焊枪配置成第一姿势的步骤；检测通过第一加压指令驱动驱动部并通过可动电极对被加压物进行加压时的可动电极的第一位置的步骤；将点焊枪配置成与第一位置不同的第二姿势的步骤。另外，该方法具备如下步骤：检测通过第一加压力指令驱动驱动部并通过可动电极对被加压物进行加压时的可动电极的第二位置的步骤；根据第一位置、第二位置以及第一加压力指令，计算出在第一姿势从可动电极向被加压物施加的第一加压力和在第二姿势从可动电极向被加压物施加的第二加压力之间的变化量的步骤。这里，第一加压力指令和第一加压力相互一致。该方法还具有如下步骤：以使第一加压力指令和第一加压力相互一致的方式，预先校正在第一姿势通过第一加压力指令驱动伺服电动机并通过可动电极对被加压物进行加压时的来自该伺服电动机的反馈值和第一加压力之间的相关关系。该方法在计算变化量时，根据相对第一位置的第二位置的比与针对第一加压力的第二加压力的比成为相互相同的关系性，来计算该变化量。该方法还具备在检测出第一位置后，计算通过第三加压力指令驱动驱动部并通过可动电极对被加压物进行加压时的第三位置的步骤，在计算变化量时，还根据第三位置和第三加压力指令来计算该变化量。该方法在计算变化量时，根据相对于第一位置和第三位置的差的第二位置和第三位置的差的比与相对于第一加压力和第三加压力指令的差的第二加压力和第三加压力指令的差的比成为相互相同的关系性，来计算该变化量。在本专利技术的其他方式中，计算机程序使计算机执行上述方法。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的点焊系统的概要图。图2是图1所示的点焊枪的放大图。图3是图1所示的点焊系统的框图。图4表示将点焊枪配置成第一姿势的状态。图5表示使点焊枪从第一姿势旋转的状态。图6表示使点焊枪从第一姿势旋转的状态。图7表示使点焊枪从第一姿势旋转的状态。图8是本专利技术的一个实施方式的点焊系统的动作流程的流程图。图9是表示点焊枪的姿势和加压力的变化量之间的关系的图表。图10是本专利技术的其他实施方式的点焊系统的动作流程的流程图。图11是本专利技术的其他实施方式的点焊系统的概要图。图12是图11所示的点焊系统的框图。具体实施方式以下，根据附图详细说明本专利技术的实施方式。参照图1～图3，说明本专利技术的一实施方式的点焊系统10。点焊系统10具备机器人12、机器人控制部14以及点焊枪30。机器人12例如是垂直多关节型机器人，具有固定在地板上的底座16、可旋转地与底座16连接的机器人臂18。本实施方式的点焊枪30是所谓的C型点枪，设置在机器人臂18的前端，通过机器人臂18进行移动。机器人控制部14直接或间接地控制机器人12和点焊枪30的各要素。机器人控制部14内置存储部20。该存储部20例如是能够电气删除/记录的非易失性存储器，通过EEPROM(注册商标)等构成。存储部20记录用于使机器人20动作的机器人程序等、点焊系统10动作时所需要的常数、变量、设定值、程序等。如图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种点焊系统，其特征在于，具备：点焊枪，其具有对置电极、配置成相对该对置电极可移动的可动电极以及驱动上述可动电极的驱动部；位置检测部，其检测上述可动电极的位置；以及加压力变化量计算部，其根据第一位置、第二位置以及第一加压力指令，计算在第一姿势从上述可动电极向被加压物作用的第一加压力和在第二姿势从上述可动电极向上述被加压物作用的第二加压力之间的变化量，其中，第一位置是将上述点焊枪配置成预先决定的上述第一姿势，通过上述第一加压力指令驱动上述驱动部并通过上述可动电极对上述被加压物进行加压时的位置；第二位置是将上述点焊枪配置成与上述第一姿势不同的第二姿势，通过上述第一加压力指令驱动上述驱动部并通过上述可动电极对上述被加压物进行加压时的位置，上述第一加压力指令和上述第一加压力相互一致。

【技术特征摘要】
2014.11.06 JP 2014-2262741.一种点焊系统，其特征在于，具备：
点焊枪，其具有对置电极、配置成相对该对置电极可移动的可动电极以及
驱动上述可动电极的驱动部；
位置检测部，其检测上述可动电极的位置；以及
加压力变化量计算部，其根据第一位置、第二位置以及第一加压力指令，
计算在第一姿势从上述可动电极向被加压物作用的第一加压力和在第二姿势
从上述可动电极向上述被加压物作用的第二加压力之间的变化量，其中，第一
位置是将上述点焊枪配置成预先决定的上述第一姿势，通过上述第一加压力指
令驱动上述驱动部并通过上述可动电极对上述被加压物进行加压时的位置；第
二位置是将上述点焊枪配置成与上述第一姿势不同的第二姿势，通过上述第一
加压力指令驱动上述驱动部并通过上述可动电极对上述被加压物进行加压时
的位置，
上述第一加压力指令和上述第一加压力相互一致。
2.根据权利要求1所述的点焊系统，其特征在于，
上述驱动部具有伺服电动机，
以使上述第一加压力指令和上述第一加压力相互一致的方式，预先校正在
上述第一姿势通过上述第一加压力指令驱动上述伺服电动机并通过上述可动
电极对上述被加压物进行加压时的来自该伺服电动机的反馈值和上述第一加
压力之间的相关关系。
3.根据权利要求1或2所述的点焊系统，其特征在于，
加压力变化量计算部根据相对上述第一位置的上述第二位置的比与针对
上述第一加压力的上述第二加压力的比成为相互相同的关系性，来计算上述变
化量。
4.根据权利要求1或2所述的点焊系统，其特征在于，
上述加压力变化量计算部还根据第三位置和上述第三加压力指令来计算
上述变化量，其中，第三位置是将上述点焊枪配置成上述第一姿势，通过第三
加压力指令驱动上述驱动部并通过上述可动电极对上述被加压物进行加压时

\t的位置。
5.根据权利要求4所述的点焊系统，其特征在于，
上述加压力变化量计算部根据相对于上述第一位置和上述第三位置的差
的上述第二位置和上述第三位置的差的比与相对于上述第一加压力和上述第
三加压力指令的差的上述第二加压力和上述第三加压力指令的差的比成为相
互相同的关系性，来计算上述变化量。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的点焊系统，其特征在于，
上述点焊枪还具有：
第一臂，其支持上述对置电极；以及
第二臂，其支持上述可动电极，并被设置成相对上述第一臂可移动，
上述点焊系统还具备：位置修正部，其对通过上述位置检测部检测出的上
述位置乘以通过上述可动电极以预先决定的力对上述对置电极进行加压时的
相对上述第一臂的第一挠曲量和上述第二臂的第二挠曲量的和的该第一挠曲
量的比率，来修正该位置。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的点焊系统，其特征在于，
还具备：加压力指令决定部，其根据由上述加压力变化量计算部计算出的
上述变化量，决定在上述第二姿势用于驱动上述驱动部的第二加压力指令。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木俊道，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP