本发明专利技术提出了一种防倾翻控制系统及工程机械，防倾翻控制系统包括控制器及用于反馈工程机械倾角角度、倾角角速度或倾角加速度的检测装置，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器用于依据所述检测装置传递的角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值，并把所述倾角变化值与预设值进行对比，若倾角变化值大于或等于所述预设值，所述控制器发出报警和/或停机信号。此结构的防倾翻控制系统，不仅可监测单位时间内工程机械的倾角变化值，还可对比倾角变化值与预设值，若倾角变化值大于或等于预设值，控制器发出报警和/或停机信号，其预判性好、控制简单，能更好的防止工程机械发生倾翻事故。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种防倾翻控制系统及工程机械。
技术介绍
随着技术的不断发展，工程机械的臂架节数越来越多，臂架长度越来越长。工程机械工作时，整车水平夹角随着臂架的不断转动而不断增大，当夹角增加到一定程度时，工程机械存在倾翻的可能。此外，工作过程中，由于支腿伸展不到位，地面塌陷或误操作等都会导致工程机械倾翻。以混凝土泵车为例，目前的泵车防倾翻控制大致分为两个方向：第一、通过测量支腿力，反算泵车实时重心位置，程序计算其距离倾覆线距离，判断泵车稳定性状态。第二种、通过倾角传感器测量泵车车身实时倾角状态，当泵车车身倾角大于一定数值时实施报警或者停机。申请号为201010112174.9的中国专利公开了一种倾翻报警系统以及包括该系统的混凝土泵车，具体地，该倾翻报警系统包括检测装置，用于获得反映所述混凝土泵车的倾斜方向的平面角度、反映所述混凝土泵车的倾斜程度的空间角度，以及反映所述混凝土泵车的臂架位置的臂架角度；控制装置，当所述混凝土泵车当前的空间角度大于或等于当前倾斜方向下的预定报警角度时，所述控制装置发出报警指令；报警装置，用于接收所述报警指令，并发出报警信号。上述泵车防倾翻技术都是基于泵车倾翻极限状态的判断，通过判断泵车车身绝对角度报警来预防其倾翻，其判断倾翻性只限于结果，并没有监测过程。对于支腿支撑面积相对较小的泵车来说，其倾翻性能相对比较敏感，虽然在上一状态泵车稳定性良好，但随着臂架旋转，臂架收展等变量的微小改变，泵车稳定性会突然表现得稳定性不足，并且会伴随支腿滑移等危险现象出现。综上所述，如何提供一种可对工程机械倾翻提前预判、控制简单、能更好的防止工程机械倾翻的防倾翻控制系统，以及包括此防倾翻控制系统的工程机械，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的问题之一是如何提供一种可对工程机械倾翻提前预判、控制简单、能更好的防止工程机械倾翻的防倾翻控制系统。本专利技术要解决的问题之二是如何提供一种包括上述防倾翻控制系统的工程机械。为解决上述问题之一，本专利技术提出了一种防倾翻控制系统，包括控制器及用于反馈工程机械倾角角度、倾角角速度或倾角加速度的检测装置，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器用于依据所述检测装置传递的角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值，并把所述倾角变化值与预设值进行对比，若所述倾角变化值大于或等于所述预设值，所述控制器发出报警和/或停机信号。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述倾角变化值大于或等于所述第一预设值时，所述控制器发出报警信号，所述倾角变化值大于或等于所述第二预设值时，所述控制器发出停机信号，所述第一预设值小于第二预设值。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述控制器包括控制接收模块和信号分析处理控制模块，所述控制接收模块用于接收来自所述检测装置的角度信号、角速度信号或角加速度信号，所述信号分析处理控制模块用于直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述控制器还用于根据所述角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取工程机械的倾角值，并根据所述工程机械的倾角值和倾角变化值发出报警和/或停机信号。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述控制器还包括显示装置，所述显示装置用于显示工程机械的倾角角度和/或倾角变化值。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述预设值包括多个，多个所述预设值对应所述工程机械不同的倾角值范围。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述防倾翻控制系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器电连接，可发出声音和/或光线警报。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述检测装置为倾角角度检测装置，所述防倾翻控制系统还包括计时器，所述控制器与所述计时器电连接，所述控制器用于根据所述倾角角度检测装置传递的角度信号和所述计时器传递的时间信号，计算出单位时间内工程机械的倾角变化值；或，所述检测装置为倾角角速度检测装置，所述控制器用于根据所述倾角角速度检测装置传递的角速度信号获取单位时间内工程机械的倾角变化值；或，所述检测装置为倾角角加速度检测装置，所述防倾翻控制系统还包括计时器，所述控制器与所述计时器电连接，所述控制器用于根据所述倾角角加速度检测装置传递的角加速度信号和所述计时器传递的时间信号，计算出单位时间内工程机械的倾角变化值。作为本专利技术一种防倾翻控制系统在一方面的改进，所述倾角角度检测装置为倾角传感器；所述倾角角速度检测装置为角速度传感器；所述倾角角加速度检测装置为角加速度传感器。上述结构的防倾翻控制系统，包括控制器及用于反馈工程机械倾角角度、倾角角速度或倾角加速度的检测装置，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器用于依据所述检测装置传递的角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值，并把所述倾角变化值与预设值进行对比，若所述倾角变化值大于或等于所述预设值，所述控制器发出报警和/或停机信号。此结构的防倾翻控制系统，检测装置可把工程机械的倾角角度、倾角角速度或倾角加速度及时传递至控制器，控制器依据检测装置传递的角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值，并把所述倾角变化值与预设值进行对比，如倾角变化值大于或等于预设值，说明工程机械存在倾翻危险，此时，控制器会及时发出报警和/或停机信号，反之，则说明工程机械无倾翻危险，可以继续工作。与现有技术的防倾翻控制系统相比，控制简单，预判性更好，更能防止工程机械发生倾翻事故。为解决上述问题之二，本专利技术提出了一种工程机械，包括底盘、设置于所述底盘上的固定转塔和防倾翻控制系统，所述防倾翻控制系统为如上任一项所述的防倾翻控制系统，所述检测装置设置于所述底盘上；和/或，所述检测装置设置于所述固定转塔的本体上；和/或，所述检测装置设置于所述固定转塔的支腿上。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。图1为本专利技术一种防倾翻控制系统一具体实施例的工作流程图；图2为本专利技术工程机械车身摇晃的结构示意图；图3为图2中单位时间内本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种防倾翻控制系统，其特征在于，包括控制器及用于反馈工程机械倾角角度、倾角角速度或倾角加速度的检测装置，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器用于依据所述检测装置传递的角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值，并把所述倾角变化值与预设值进行对比，若所述倾角变化值大于或等于所述预设值，所述控制器发出报警和/或停机信号。
【技术特征摘要】
1.一种防倾翻控制系统，其特征在于，包括控制器及用于反馈工程机械倾
角角度、倾角角速度或倾角加速度的检测装置，所述控制器与所述检测装置电
连接，所述控制器用于依据所述检测装置传递的角度信号、角速度信号或角加
速度信号直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值，并把所述倾角变
化值与预设值进行对比，若所述倾角变化值大于或等于所述预设值，所述控制
器发出报警和/或停机信号。
2.根据权利要求1所述的防倾翻控制系统，其特征在于，所述预设值包括
第一预设值和第二预设值，所述倾角变化值大于或等于所述第一预设值时，所
述控制器发出报警信号，所述倾角变化值大于或等于所述第二预设值时，所述
控制器发出停机信号，所述第一预设值小于第二预设值。
3.根据权利要求1所述的防倾翻控制系统，其特征在于，所述控制器包括
控制接收模块和信号分析处理控制模块，所述控制接收模块用于接收来自所述
检测装置的角度信号、角速度信号或角加速度信号，所述信号分析处理控制模
块用于直接或间接获取单位时间内工程机械的倾角变化值。
4.根据权利要求1所述的防倾翻控制系统，其特征在于，所述控制器还用
于根据所述角度信号、角速度信号或角加速度信号直接或间接获取工程机械的
倾角值，并根据所述工程机械的倾角值和倾角变化值发出报警和/或停机信号。
5.根据权利要求4所述的防倾翻控制系统，其特征在于，所述控制器还包
括显示装置，所述显示装置用于显示工程机械的倾角角度和/或倾角变化值。
6.根据权利要求4所述的防倾翻控制系统，其特征在于，所述预设值包括
多个，多个所...
【专利技术属性】
技术研发人员：符智，李建涛，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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