用于机动车的自动驾驶的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于机动车(50)的自动驾驶的装置(1)，包括至少一个用于检测机动车(50)的周围环境的传感机构(2)、至少一个用于控制机动车(50)的至少一个执行器(5)的控制部(4)和用于存储周围环境图的存储器(7)，其中，控制部(4)构造成用于评估由至少一个传感机构(2)所检测的周围环境数据，借助于经评估的周围环境数据在周围环境图中定位机动车(50)且控制机动车(50)的至少一个执行器(5)，从而以自动行驶驶过规定的轨迹，且其中，控制部(4)包括紧急停靠机构(8)，其构造成在存在至少一个中止标准(11)的情况中通过控制部(4)经由至少一个执行器(5)使机动车(50)停止来中止自动行驶，其中，紧急停靠机构(8)具有爆震传感器(9)。此外，本发明专利技术涉及一种附属的方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于机动车的自动驾驶的装置和方法。
技术介绍
现代机动车具有多个辅助系统，其在驾驶车辆的情况中辅助驾驶员。在此，更多地是使用半自动和自动的系统，其允许机动车的半自动或全自动的控制，而无须驾驶员坐在机动车中。已知机动车可借助于辅助系统自动地在轨迹上被驾驶。例如，可以该方式自动化地由机动车操控在车库中或在停车位上的置放位置。为此，机动车的周围环境通常由传感机构检测且借助于由传感机构所产生的周围环境数据在所存储的周围环境图中定位机动车。然后调用所存储的或计算出的轨迹且由辅助系统自动化地将机动车在轨迹上控制到停车位中。为了随时确保驾驶员、副驾驶和周围人员和物体的安全性，在危险的情况中使机动车的自动行驶停止的安全措施是必要的。已知，经由遥控器控制自动行驶且也在危险情况中经由该遥控器停止自动行驶。然而在此，干预的可能性保持限制于控制人。由文件DE102009041587A1已知一种驾驶员辅助装置，机动车的驾驶员利用其可容易地识别出在机动车的自动泊车过程期间的危险情况。提供一种驾驶员辅助装置，其控制装置被设计用于将控制信号发出到机动车的驱动或转向装置处，驱动或转向装置促使自动泊车过程被执行。控制装置还被设计用于接收遥控器的指令且在接收预先确定的中断指令之后中断机动车的已开始的泊车过程。至少一个摄像头与控制装置相联接且获得关于机动车的周围环境区域的图像数据。控制装置发送信号到遥控器处，其包括通过摄像头获得的图像数据或由此计算出的图像数据。此外已知的是，机动车的门或者后盖的开启引起自动行驶的中止，因为车辆电子设备识别出且相应地干预开启。另一特别危险的引起中止的可能性是到机动车的传感机构的监控区域中的进入，从而使得机动车的行驶路径受阻、在周围环境中的障碍物被检测出且自动行驶通过车辆电子装置被中止。然而，用于中止自动行驶的已知的装置或者处理方式不太适用于紧急情况。
技术实现思路
因此，本专利技术所基于的问题是实现一种用于机动车的自动驾驶的装置和方法，在其中自动行驶的中止可以更简单且更可靠的方式来引起。该技术目的根据本专利技术通过一种带有专利权利要求1的特征的装置和一种带有专利权利要求10的特征的方法来实现。本专利技术的有利的设计方案由从属权利要求得出。接下来，爆震传感器通常应表示一种适用于检测在机动车处、尤其在机动车外表面处的呈脉冲状的机械或者声音的偏移和振动且将其转换成电气信号的传感机构。爆震在接下来不仅应被理解为口语用词而且通常被理解为带有呈脉冲状的特征的任意的声音信号。用于机动车的自动驾驶的装置包括至少一个用于检测机动车的周围环境的传感机构、至少一个用于控制机动车的至少一个执行器的控制部和用于存储周围环境图的存储器，其中，控制部构造成用于评估由至少一个传感机构所检测的周围环境数据，借助于经评估的周围环境数据在周围环境图中定位机动车且控制机动车的至少一个执行器，从而以自动行驶驶过规定的轨迹，且其中，控制部包括紧急停靠机构，其构造成在存在至少一个中止标准的情况中通过控制部经由至少一个执行器使机动车停止来中止自动行驶，其中，紧急停靠机构具有爆震传感器。此外，提供一种用于机动车的自动驾驶的方法，其包括以下步骤：通过传感机构检测机动车的周围环境、通过评估由经检测的周围环境所产生的周围环境数据在周围环境图中定位机动车、通过控制机动车的执行器沿规定的轨迹的自动驾驶，其中，紧急停靠机构在存在至少一个中止标准的情况中中止自动驾驶且使机动车制动且带到停止，其中，当由爆震传感器检测出被规定为中止标准的信号时，紧急停靠机构中止自动驾驶。本专利技术所基于的思想是，在紧急停靠机构的框架内将由爆震传感器所检测的爆震信号用作自动行驶的中止标准。这样的爆震传感器可例如对于在机动车的外侧表面上的爆震信号敏感。如果机动车以自动行驶行驶在规定的轨迹上，则那么所有周围人员具有通过朝机动车的外侧表面上(例如利用放平的手朝机动车的车顶上)的爆震来引起自动行驶的中止的可能性。本专利技术的优点在于，完全不需要额外的辅助器件、例如遥控器或移动电话来在危险的情况中引起机动车的自动行驶的中止。人员的引起中止的危害也被最小化，因为人员不必再在自动行驶期间打开机动车的门或后盖或不必再前往到机动车的直接的行驶路径中。绊倒、拖曳或碾过的危险可因此被最小化。引起中止的人员仅须相对机动车处在一臂长度上，人员可以该臂长度爆震到机动车上或机动车处。在此，机动车的整个表面原则上也可充当“紧急停靠按钮”。此外，另外的中止标准显然同样是可能的，例如机动车的门或后盖的已知的开启或经由遥控器的中止。因此，根据本专利技术的装置和方法主要是充当额外的且主要是明显改善的安全措施。爆震传感器可以多种类型构造。特别简单的且高效的确定爆震噪声的措施是固体声音传感器的使用。在此，固体声音传感器固定地与机动车例如经由车身相连接，从而使得通过朝向机动车、例如朝向车顶的爆震形成的声音可被良好地探测。本专利技术的另一实施形式因此设置成，爆震传感器包括固体声音传感器。爆震传感器还可构造成压力传感器。在另一实施形式中因此设置成，爆震传感器包括压力传感器。借助于压力传感器可测量例如机动车的车身件的变形(如其在爆震的情况中形成的那样)且可作为电气信号被用于进一步的评估。一实施形式同样是可能的，在其中设置成，爆震传感器包括力传感器。另一实施形式设置成，爆震传感器包括加速传感器。借助于这样的加速传感器，例如确定的车身件的机械偏移(如其以典型的方式在爆震的情况中所形成的那样)可被探测且可被利用。爆震传感器的类型原则上可自由选择。作为爆震传感器也可例如利用在机动车中已存在的适用于检测爆震信号的传感器。在另一种实施形式中设置成，紧急停靠机构包括用于后处理和评估通过爆震传感器所检测的信号的评估装置。这所具有的优点是，由爆震传感器所检测的爆震信号可被验证可信性。为了防止误触发，在此适宜的是，后处理且评估由爆震传感器所检测的信号。在此，在一实施形式中设置成，评估装置构造用于分析经检测的信号的幅度和/或在时间上的结构，且至少一个中止标准包括规定的幅度和/或规定的幅度范围和/或规定的在时间上的结构。这所具有的优点是，在简单的合理性验证的框架中确保不是每个由爆震传感器所检测的信号引起自动行驶的中止。由此，例如由爆震传感器所检测的爆震噪声、例如雨滴在机动车的车顶上的均匀拍打可通过评估装置被识别出且被作为干扰噪声不予采纳。那么，这样的雨不引起自动行驶的中止。另外的这样的干扰噪声例如是在车道上的不平度和通过发动机运转所引起的振动。在定义至少一个用于评估装置的中止标准或者附属的信号参数的情况中，安全要求应始终具有优先地位，从而使得自动行驶通过干扰噪声的中止(错误的-正面决定，第2类型的故障)的误触发相比自动行驶尽管存在爆震信号而不中止(错误的-负面决定，第1类型的故障)应更宁愿被容忍。用于中止自动行驶的典型的爆震信号可例如是带有预定义强度的至少一次爆震。这样的爆震信号可在评估装置中以简单的方式借助于带有规定的阈值的阈值识别器被探测出。那么，在规定的阈值以下不产生自动行驶的中止。在一实施形式中设置成，紧急停靠机构包括停用装置，其中，该停用装置构造成使其可停用紧急停靠机构。在此，停用可自动地或手动地通过驾驶员来进行。紧急停靠机构的自动停用可例如经由是否满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于机动车(50)的自动驾驶的装置(1)，包括至少一个用于检测所述机动车(50)的周围环境的传感机构(2)、至少一个用于控制所述机动车(50)的至少一个执行器(5)的控制部(4)和用于存储周围环境图的存储器(7)，其中，所述控制部(4)构造成用于评估由所述至少一个传感机构(2)所检测的周围环境数据，借助于经评估的所述周围环境数据在所述周围环境图中定位所述机动车(50)且控制所述机动车(50)的至少一个执行器(5)，从而以自动行驶驶过规定的轨迹，且其中，所述控制部(4)包括紧急停靠机构(8)，其构造成使得在存在至少一个中止标准(11)的情况中通过所述控制部(4)经由所述至少一个执行器(5)使所述机动车(50)停住来中止所述自动行驶，其特征在于，所述紧急停靠机构(8)具有爆震传感器(9)。

【技术特征摘要】
2015.09.14 DE 102015217487.51.用于机动车(50)的自动驾驶的装置(1)，包括至少一个用于检测所述机动车(50)的周围环境的传感机构(2)、至少一个用于控制所述机动车(50)的至少一个执行器(5)的控制部(4)和用于存储周围环境图的存储器(7)，其中，所述控制部(4)构造成用于评估由所述至少一个传感机构(2)所检测的周围环境数据，借助于经评估的所述周围环境数据在所述周围环境图中定位所述机动车(50)且控制所述机动车(50)的至少一个执行器(5)，从而以自动行驶驶过规定的轨迹，且其中，所述控制部(4)包括紧急停靠机构(8)，其构造成使得在存在至少一个中止标准(11)的情况中通过所述控制部(4)经由所述至少一个执行器(5)使所述机动车(50)停住来中止所述自动行驶，其特征在于，所述紧急停靠机构(8)具有爆震传感器(9)。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述爆震传感器(9)包括固体声音传感器(30)。3.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其特征在于，所述爆震传感器(9)包括压力传感器(31)。4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其特征在于，所述爆震传感器(9)包括力传感器(32)。5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其特征在于，所述爆震传感器(9)包括加速传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：S马克斯，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE