一种喷浆机械手制造技术

一种喷浆机械手，涉及喷浆设备技术领域，它包括机架横梁(1)、轨道(2)和一组喷浆机械手机构，所述轨道(2)固定安装在机架横梁(1)上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、连接支架(3)、德尔塔机器人(4)、喷浆机构(5)和控制器，所述行走装置沿着轨道(2)行走，所述连接支架(3)的一端固定安装在行走装置上，所述德尔塔机器人(4)的活动板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人(4)的顶板固定安装在连接支架(3)的另一端，所述喷浆机构(5)安装在喷浆机构安装孔处；本实用新型专利技术结构设计合理，自动化程度高，能在一定空间范围内实现无死角喷浆，具有很好的实用价值。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及喷浆设备
，具体涉及一种喷浆机械手。
技术介绍
铁路、公路隧道，矿山巷道，水利和水电的隧洞和涵洞，地铁以及各种地下(军用、民用)建筑等，现在都普遍采用喷浆支护。铁路和公路每年就要开挖300公里隧道，特别是在我国铁路、公路建设重点地区的西南部和南部地区，为适应车速越来越快的发展趋势，线路尽可能少拐弯，隧道开挖量会更大；我国有大、中型煤矿500多个，每个矿都有掘进队5-6个，其巷道开挖总量比铁路还多。与传统的木材、钢梁支护方法相比，喷浆支护不仅节省大量木材和钢材，而且具有施工速度快、支护效果好等优点。但喷浆支护也存在一些待解决的问题，如人工喷浆时，回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使无法保持喷枪与受喷面垂直，也无法使喷枪口与受喷面保持最佳距离。这样，不仅混凝土的回弹率高(30-50％)，浪费材料，而且混凝土结构疏密不一，不能保证喷层的质量。另外对大断面隧道，人工喷浆需要搭脚手架，影响施工进度，且费工费料。国内外都认为采用机器人喷浆是一条出路。国外从60年代开始采用机械手喷浆，现在国内采用的喷浆机械手全是进口的，单价一般在260-500万元人民币之间，并且维修和配件供应都很困难。目前，国内现有的喷浆机械手，多采用液压伸缩杆的结构来将喷浆管送入到指定喷浆处，这种结构在使用时，存在喷浆四角的缺陷。
技术实现思路
本技术的目的主要是为了解决上述技术问题，而提供一种喷浆机械手。本技术包括机架横梁、轨道和一组喷浆机械手机构，所述轨道固定安装在机架横梁上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、连接支架、德尔塔机器人、喷浆机构和控制器，所述行走装置沿着轨道行走，所述连接支架的一端固定安装在行走装置上，所述德尔塔机器人的活动板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人的顶板固定安装在连接支架的另一端，所述喷浆机构安装在喷浆机构安装孔处，所述控制器分别控制行走装置、德尔塔机器人和喷浆机构的各执行器的启动和停止。所述行走装置由行走底板、一组行走轮和电机减速机组件，所述一组行走轮分别通过轴承活动安装在行走底板上，所述电机减速机组件通过传动装置驱动一组行走轮行走。所述行走装置还有用于刹住行走装置的刹车装置。还有一对限位板，所述一对限位板分别固定安装在轨道的两端。本技术优点是：本技术结构设计合理，自动化程度高，能在一定空间范围内实现无死角喷浆，具有很好的实用价值。附图说明图1是本技术结构示意图。图中：1、机架横梁；2、轨道；3、连接支架；4、德尔塔机器人；5、喷浆机构；6、行走底板；7、一组行走轮；8、一对限位板。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步说明。如图1所示，本技术包括机架横梁1、轨道2和一组喷浆机械手机构，所述轨道2固定安装在机架横梁1上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、连接支架3、德尔塔机器人4、喷浆机构5和控制器，所述行走装置沿着轨道2行走，所述连接支架3的一端固定安装在行走装置上，所述德尔塔机器人4的活动板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人4的顶板固定安装在连接支架3的另一端，所述喷浆机构5安装在喷浆机构安装孔处，所述控制器分别控制行走装置、德尔塔机器人4和喷浆机构5的各执行器的启动和停止。所述行走装置由行走底板6、一组行走轮7和电机减速机组件，所述一组行走轮7分别通过轴承活动安装在行走底板6上，所述电机减速机组件通过传动装置驱动一组行走轮7行走。所述行走装置还有用于刹住行走装置的刹车装置。还有一对限位板8，所述一对限位板8分别固定安装在轨道2的两端。工作方式及原理：将机架横梁1架设在需要进行喷浆的注浆点上方，控制器通过分别控制行走装置、德尔塔机器人4和喷浆机构5的各执行器的启动和停止，将喷浆机构5的喷浆管移动到指定注浆处，开启喷浆管完成喷浆。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种喷浆机械手，其特征在于它包括机架横梁(1)、轨道(2)和一组喷浆机械手机构，所述轨道(2)固定安装在机架横梁(1)上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、连接支架(3)、德尔塔机器人(4)、喷浆机构(5)和控制器，所述行走装置沿着轨道(2)行走，所述连接支架(3)的一端固定安装在行走装置上，所述德尔塔机器人(4)的活动板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人(4)的顶板固定安装在连接支架(3)的另一端，所述喷浆机构(5)安装在喷浆机构安装孔处，所述控制器分别控制行走装置、德尔塔机器人(4)和喷浆机构(5)的各执行器的启动和停止。

【技术特征摘要】
1.一种喷浆机械手，其特征在于它包括机架横梁(1)、轨道(2)和一组喷浆机械手
机构，所述轨道(2)固定安装在机架横梁(1)上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、
连接支架(3)、德尔塔机器人(4)、喷浆机构(5)和控制器，所述行走装置沿着轨道(2)
行走，所述连接支架(3)的一端固定安装在行走装置上，所述德尔塔机器人(4)的活动
板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人(4)的顶板固定安装在连接支架(3)的另一端，
所述喷浆机构(5)安装在喷浆机构安装孔处，所述控制器分别控制行走装置、德尔塔机器
人(4)和喷浆...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢璐，
申请(专利权)人：卢璐，
类型：新型
国别省市：山东;37