流水线RGV物流搬运车系统技术方案

本实用新型专利技术涉及工业流水线领域，尤其涉及流水线RGV物流搬运车系统。采用了工作台轨道与主轨道的结构实现了流水线主轨道上工件快速高效流转的功能，通过PLC控制系统对工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障控制实现了对RGV搬运车的引导控制使其有序运行，使其能顺利驶入工作台驶出工作台；在RGV搬运车控制器中使用红外测距传感器实现了RGV搬运车自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业流水线领域，尤其涉及流水线RGV物流搬运车系统。
技术介绍
随随着工业自动化程度的不断提高，很多工厂实现了自动化生产，自动化流水线成为了一大研究热点，传统的流水线物料传输装置是基于电机带动带轮或者链轮的结构来传输，这种结构不能搬运较重的零件，而且若生产流水线较长则需较长的传动带与链条实现远距离传送，效率低下且容易损坏，所以需要一种新型的流水线RGV物流搬运车系统通过RGV有轨搬运车将工件运送到相应工作台进行加工。如何控制RGV搬运车有序运行，将工件运送到相应位置、如何保证RGV搬运车进入一个工位后不会堵塞后方RGV搬运车向前运行以提高工作效率以及如何避免RGV搬运车不会发生相互碰撞事故是本技术所需要解决的主要问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种流水线RGV物流搬运车系统，采用了工作台轨道与主轨道的结构实现了流水线主轨道上工件快速高效流转的功能，通过PLC控制系统对工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障控制实现了对RGV搬运车的引导控制使其有序运行，使其能顺利驶入工作台驶出工作台；在RGV搬运车控制器中使用红外测距传感器实现了RGV搬运车自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：包括主轨道、工作台轨道、工作台入口轨道、工作台出口轨道、工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障、工作台路障、光电传感器、PLC控制系统、RGV搬运车；工作台入口轨道通过工作台入口道岔与主轨道相连，工作台出口轨道通过工作台出口道岔与主轨道相连，工作台入口轨道与工作台出口轨道之间为工作台轨道；工作台入口道岔之前有工作台入口路障；工作台出口道岔之前有工作台出口路障，工作台出口道岔之后安装有光电传感器；工作台轨道与工作台出口轨道之间有工作台路障；工作台轨道一侧安装有PLC控制系统。PLC控制系统通过控制工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障、工作台路障、光电传感器控制RGV搬运车在主轨道、工作台轨道、工作台入口轨道、工作台出口轨道上运行。RGV搬运车包括车体和RGV搬运车控制器;RGV搬运车控制器安装在车体前部。进一步优化本技术方案，所述的RGV搬运车控制器包括控制单片机、电机驱动器、蓄电池、电源电路、红外测距传感器、电机、关机开关、开机开关，蓄电池为电机驱动器提供直流母线电压；蓄电池通过电源电路为控制单片机供电；红外测距传感器向控制单片机传送距离信号；控制单片机连接关机开关和开机开关；电机驱动器驱动电机旋转。进一步优化本技术方案，所述的主轨道、工作台轨道、工作台入口轨道、工作台出口轨道为平行轨道；工作台入口道岔、工作台出口道岔为电动道岔，受PLC控制系统控制；工作台入口路障、工作台出口路障、工作台路障为电动式升降路障。进一步优化本技术方案，所述的PLC控制器为西门子S7200PLC控制器，包括S7200主机、光电传感器开关S1、进料开关S2、暂停开关S3、工作台入口道岔继电器KM1、工作台出口道岔继电器KM2、工作台入口路障继电器KM3、工作台出口路障继电器KM4、工作台路障继电器KM5、工作指示灯L1、进料指示灯L2、暂停指示灯L3；光电传感器开关S1一端连接S7200PLC控制器的I0.0接口，另一端接L+接口；进料开关S2一端连接S7200PLC控制器的I0.1接口，另一端接L+接口；暂停开关S3一端连接S7200PLC控制器的I0.2接口，另一端接L+接口；工作台入口道岔继电器KM1一端连接S7200PLC控制器的Q0.0接口另一端接地；工作台出口道岔继电器KM2一端连接S7200PLC控制器的Q0.1接口另一端接地；工作台入口路障继电器KM3一端连接S7200PLC控制器的Q0.2接口另一端接地；工作台出口路障继电器KM4一端连接S7200PLC控制器的Q0.3接口另一端接地；工作台路障继电器KM5一端连接S7200PLC控制器的Q0.4接口另一端接地；工作指示灯L1一端连接S7200PLC控制器的Q0.5接口另一端接地；进料指示灯L2一端连接S7200PLC控制器的Q0.6接口另一端接地；暂停指示灯L3一端连接S7200PLC控制器的Q0.7接口另一端接地。进一步优化本技术方案，所述的RGV搬运车控制器中控制单片机为STM32051C单片机；电机驱动器为直流无刷电机控制器；电机为直流无刷电机；红外线测距传感器为MC-1红外线传感器模块；蓄电池为48V蓄电池。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、使用RGV物流搬运车系统代替传统流水线，可以避免流水线复杂的传送机构的损坏；2、使用PLC控制器通过对工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障、光电传感器的控制实现了对RGV搬运车的引导控制使其有序运行；3、在RGV搬运车控制器中使用红外测距传感器实现了RGV搬运车自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。附图说明图1流水线结构示意图；图2RGV小车结构图；图3RGV小车控制器结构图；图4流水线PLC接线图；图5小车单片机电路图；图6电源电路电路图。图中，1、主轨道；2、工作台轨道；3、工作台入口轨道；4、工作台出口轨道；5、工作台入口道岔；6、工作台出口道岔；7、工作台入口路障；8、工作台出口路障；9、工作台路障；10、光电传感器；11、PLC控制器；12、RGV搬运车；13、控制单片机；14、电机驱动器；15、蓄电池；16、电源电路17、红外测距传感器；18、电机；19、关机开关；20、开机开关；21、车体；22、RGV控制器。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。具体实施方式一：如图1-6所示：包括主轨道1、工作台轨道2、工作台入口轨道3、工作台出口轨道4、工作台入口道岔5、工作台出口道岔6、工作台入口路障7、工作台出口路障8、工作台路障9、光电传感器10、PLC控制系统11、RGV搬运车12；工作台入口轨道3通过工作台入口道岔5与主轨道1相连，工作台出口轨道4通过工作台出口道岔6与主轨道1相连，工作台入口轨道3与工作台本文档来自技高网...

【技术保护点】
流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：包括主轨道(1)、工作台轨道(2)、工作台入口轨道(3)、工作台出口轨道(4)、工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)、工作台入口路障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)、光电传感器(10)、PLC控制系统(11)、RGV搬运车(12)；工作台入口轨道(3)通过工作台入口道岔(5)与主轨道(1)相连，工作台出口轨道(4)通过工作台出口道岔(6)与主轨道(1)相连，工作台入口轨道(3)与工作台出口轨道(4)之间为工作台轨道(2)；工作台入口道岔(5)之前有工作台入口路障(7)；工作台出口道岔(6)之前有工作台出口路障(8)，工作台出口道岔(6)之后安装有光电传感器(10)；工作台轨道(2)与工作台出口轨道(4)之间有工作台路障(9)；工作台轨道(2)一侧安装有PLC控制系统(11)；PLC控制系统(11)通过控制工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)、工作台入口路障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)、光电传感器(10)控制RGV搬运车(12)在主轨道(1)、工作台轨道(2)、工作台入口轨道(3)、工作台出口轨道(4)上运行；RGV搬运车(12)包括车体(21)和RGV搬运车控制器(22) ；RGV搬运车控制器(22)安装在车体(21)前部。...

【技术特征摘要】
1.流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：包括主轨道(1)、工作台轨道(2)、工作台入
口轨道(3)、工作台出口轨道(4)、工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)、工作台入口路
障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)、光电传感器(10)、PLC控制系统(11)、RGV搬运
车(12)；工作台入口轨道(3)通过工作台入口道岔(5)与主轨道(1)相连，工作台出口轨道
(4)通过工作台出口道岔(6)与主轨道(1)相连，工作台入口轨道(3)与工作台出口轨道(4)
之间为工作台轨道(2)；工作台入口道岔(5)之前有工作台入口路障(7)；工作台出口道岔
(6)之前有工作台出口路障(8)，工作台出口道岔(6)之后安装有光电传感器(10)；工作台轨
道(2)与工作台出口轨道(4)之间有工作台路障(9)；工作台轨道(2)一侧安装有PLC控制系
统(11)；PLC控制系统(11)通过控制工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)、工作台入口
路障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)、光电传感器(10)控制RGV搬运车(12)在主轨
道(1)、工作台轨道(2)、工作台入口轨道(3)、工作台出口轨道(4)上运行；RGV搬运车(12)包
括车体(21)和RGV搬运车控制器(22)；RGV搬运车控制器(22)安装在车体(21)前部。
2.根据权利要求1所述的流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：RGV搬运车控制器
(22)包括控制单片机(13)、电机驱动器(14)、蓄电池(15)、电源电路(16)、红外测距传感器
(17)、电机(18)、关机开关(19)、开机开关(20)，蓄电池(15)为电机驱动器(14)提供直流母
线电压；蓄电池(15)通过电源电路(16)为控制单片机(13)供电；红外测距传感器(17)向控
制单片机(13)传送距离信号；控制单片机(13)连接关机开关(19)和开机开关(20)；电机驱
动器(14)驱动电机(18)旋转。
3.根据权利要求1所述的流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：主轨道(1)、工作台
轨道(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴傲平，沈健，王德锁，
申请(专利权)人：湖州上电科电器科学研究有限公司，上海电器科学研究所集团有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33