【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种路面障碍检测方法。
技术介绍
汽车的普及为人们的日常生活和出行带来诸多便利，但同时也引发了一些不可避免的社会问题，诸如车辆行驶的安全、城市的交通拥挤、能源的浪费和环境的污染等方面的问题，这些问题造成的损失难以估算，汽车引起的交通事故所带来的伤害也是不容忽视的。由于汽车数量的增加和驾驶员不规范的驾驶操作，交通事故的发生频率很高，造成的损失和危害令人震惊，有关研究表明，如果能提前1秒察觉到交通事故危险的发生并立刻执行相应的安全保护操作，则可以避免绝大多数交通事故的发生。许多汽车技术研究机构都在致力于研究汽车行业新技术，用于加强汽车驾驶员在行车过程中的环境感知能力，辅助驾驶员安全行驶，并提供行车过程中障碍安全警告服务，最终达到汽车无人驾驶的高度水平，逐渐实现车辆的智能化，提高汽车驾驶的安全性能、减少交通事故的发生，加强对车辆辅助驾驶技术的研究是提升行车安全性和解决道路交通问题的有效途径。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种路面障碍检测方法。一种路面障碍检测方法，包括以下步骤：S1：采集道路视频图像，进行灰度化、滤波平滑处理和图像增强处理；...
【技术保护点】
一种路面障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集道路视频图像，进行灰度化、滤波平滑处理和图像增强处理；S2：使用Canny边缘检测方法提取出大概的道路边界，具体方法如下：S2‑1：使用高斯滤波方法对图像进行平滑处理，f(x,y)表示原图像，g(x,y)表示高斯平滑后的图像；S2‑2：图像像素邻域内的x方向和y方向的两个偏导数的有限差分可以由下列公式近似计算得到：gx(x,y)＝[g(x+1,y)‑g(x,y)+g(x+1,y+1)‑g(x,y+1)]/2，gy(x,y)＝[g(x,y+1)‑g(x,y)+g(x+1,y+1)‑g(x+1,y)]/2，gx(x,y)...
【技术特征摘要】
1.一种路面障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集道路视频图像，进行灰度化、滤波平滑处理和图像增强处理；S2：使用Canny边缘检测方法提取出大概的道路边界，具体方法如下：S2-1：使用高斯滤波方法对图像进行平滑处理，f(x,y)表示原图像，g(x,y)表示高斯平滑后的图像；S2-2：图像像素邻域内的x方向和y方向的两个偏导数的有限差分可以由下列公式近似计算得到：gx(x,y)＝[g(x+1,y)-g(x,y)+g(x+1,y+1)-g(x,y+1)]/2，gy(x,y)＝[g(x,y+1)-g(x,y)+g(x+1,y+1)-g(x+1,y)]/2，gx(x,y)，gy(x,y)分别为x方向和y方向的两个偏导数的有限差分；则的梯度幅值大小方向角分别为：M(x,y)=gx2(x,y)+gy2(x,y),]]>θ(x,y)=arctan(gy(x,y)gx(x,y)),]]>其中，M(x,y)为梯度幅值，θ(x,y)为梯度方向角；S2-3：对得到的M(x,y)进行非极大值像素点的抑制,就是通过保留邻域范围内梯度幅值为局部最大值的像素点,而去除所有非局部最大值的像素点,则M(x,y)中邻域内的局部最大值点可以形成比较精确的图像边界,非极大值抑制的实现过程可通过以下公式来实现：N(x,y)＝max(x,y)∈SM(x,y),其中，M(x,y)为梯度幅值图像，N(x,y)表示非极大值抑制后图像，S表示像素点领域范围；S2-4：对S2-3中抑制后的图像进行处理，对其保留下来的极大值像素点采用双阈值法进行确定，分别设定两个阈值，即低阈值THmin和高阈值THmax，其中THmin<THmax,图像N(x,y)中像素点梯度幅值大于THmax的称为强边缘像素,可以直接当作边缘；而小于THmin的则称为非边缘点，可以直接排除；在THmin，THmax之间的称为弱边缘像素，弱边缘像素还需进一步确定其是否为边缘点，寻找周围邻域内是否存在已经被判定为边缘的像素点，若存在则可认为该点为边缘像素点，若不存在则认为该点为非边缘像素点；然后再通过下式来判断N(x,y)保留下来的极大值像素点是否为边缘点，其中，S为检测点(x,y)不包含该检测点的邻域，G(x,y)表示边缘检测结果,G(x,y)＝...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡克荣，
申请(专利权)人：北海益生源农贸有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广西;45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。