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本发明公开了一种路面障碍检测方法，包括以下步骤：S1：采集道路视频图像，进行灰度化、滤波平滑处理和图像增强处理；S2：使用Canny边缘检测方法提取出大概的道路边界；S3：基于Hough变换精确提取出道路的边界；S4：采用双自适应阈值法分割...
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