一种体感纵向二轮车的控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种体感纵向二轮车的控制方法，包括：采集人体的向前倾、向后倾的姿态数据，并通过中央处理器进行算法运算控制电路驱动模块的输出，进而控制电机的转动输出；电机的电机转子在电路驱动模块的输出控制作用下输出运动向量和加速度控制车轮转动，电机转子在转动输出过程中电机定子受到反作用力，电机定子将该反作用力通过机械结构传动到体感平台；体感平台将反作用力传递反馈至站在体感平台上的用户，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。该方法使得该二轮车自动达到体感平衡。本发明专利技术还涉及一种使用该控制方法的一种体感纵向二轮车的控制系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种体感纵向二轮车的控制方法及控制系统。
技术介绍
随着电动车的发展及人们生活水平的提高，电动车已经成为人们日常的主要代步工具，尤其是两轮代步车在观光或巡逻中更为实用，如体感电动平衡车，其基于车体内部陀螺仪和加速度传感器来检测车体姿态变化，并通过电机驱动以实现车体运动平衡，近年来作为休闲和巡逻等代步工具已广泛应用在生态旅游风景区、大型公园、机场和高档小区。然而，传统市面上的体感电动平衡车的运动速度一般建议不超过15码每小时，速度过大时，容易造成电流过大、主板被烧坏，而且传统的体感电动平衡车当方向失控要摔倒时，由于车轮设置在人身体的左右两侧，前方把手设置于人身体的前方，导致人体不能及时从平衡车上下来，最后导致随着平衡车一起摔倒，容易出现安全事故。因此，申请人研发了一种结构简单，使用安全可靠的一种体感纵向二轮车。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种体感纵向二轮车的控制方法，使得该二轮车自动达到体感平衡。本专利技术另外一个目的在于提供一种使用该控制方法的一种体感纵向二轮车的控制系统。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种体感纵向二轮车的控制方法，包括：采集人体的向前倾、向后倾的姿态数据，并通过中央处理器进行算法运算控制电路驱动模块的输出，进而控制电机的转动输出；电机的电机转子在电路驱动模块的输出控制作用下输出运动向量和加速度控制车轮转动，电机转子在转动输出过程中电机定子受到反作用力，电机定子将该反作用力通过机械结构传动到体感平台；体感平台将反作用力传递反馈至站在体感平台上的用户，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。优选地，上述的一种体感纵向二轮车的控制方法，其中人体前倾时，体感平台向前转动，电机加大电机转子正向输出，车体向前加速，同时电机定子的反作用力使得平台呈向后趋势抬起平台，保持一定的相对平衡状态；人体后倾时，体感平台向后转动，电机加大电机转子反向输出，车体向前减速，同时电机定子的反作用力使得平台呈向前趋势抬起平台，保持一定的相对平衡状态。一种体感纵向二轮车的控制系统，包括：-体感模块，其包括体感平台和安装于体感平台内的状态姿态传感器；-中央处理器，其与所述状态姿态传感器数据信号连接；-电路驱动模块，其设置于所述中央处理器和电机之间，该电机包括电机转子和电机定子，电机转子与轮子传动连接，用于驱动轮子转动，电机定子与所述体感平台机械传动连接。较现有技术，本专利技术的有益效果主要体现在：通过本技术方案用户只需要通过调节人体姿势便可达到控制平衡的目的，其一方面通过调节人体姿势通过中央处理器控制电机的输出，进而控制二轮车轮子的前进、后退、加速、减速或停止，同时，另一方面，电机在对外做功时，电机转子和电机定子之间存在相互作用力，电机定子受到的反作用力还可以实时通过机械传动传导至装有旋转轴的体感平台，形成负反馈，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。附图说明图1：本专利技术结构原理示意框图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：如图1所示，一种体感纵向二轮车的控制方法，包括：采集人体的向前倾、向后倾的姿态数据，并通过中央处理器进行算法运算控制电路驱动模块的输出，进而控制电机的转动输出；电机的电机转子在电路驱动模块的输出控制作用下输出运动向量和加速度控制车轮转动，电机转子在转动输出过程中电机定子受到反作用力，电机定子将该反作用力通过机械结构传动到体感平台；体感平台将反作用力传递反馈至站在体感平台上的用户，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。人体前倾时，体感平台向前转动，电机加大电机转子正向输出，车体向前加速，同时电机定子的反作用力使得平台呈向后趋势抬起平台，保持一定的相对平衡状态；人体后倾时，体感平台向后转动，电机加大电机转子反向输出，车体向前减速，同时电机定子的反作用力使得平台呈向前趋势抬起平台，保持一定的相对平衡状态。一种体感纵向二轮车的控制系统，包括：-体感模块，其包括体感平台和安装于体感平台内的状态姿态传感器；-中央处理器，其与所述状态姿态传感器数据信号连接；-电路驱动模块，其设置于所述中央处理器和电机之间，该电机包括电机转子和电机定子，电机转子与轮子传动连接，用于驱动轮子转动，电机定子与所述体感平台机械传动连接。通过本技术方案用户只需要通过调节人体姿势便可达到控制平衡的目的，其一方面通过调节人体姿势通过中央处理器控制电机的输出，进而控制二轮车轮子的前进、后退、加速、减速或停止，同时，另一方面，电机在对外做功时，电机转子和电机定子之间存在相互作用力，电机定子受到的反作用力还可以实时通过机械传动传导至装有旋转轴的体感平台，形成负反馈，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本专利技术权利要求的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种体感纵向二轮车的控制方法，包括：采集人体的向前倾、向后倾的姿态数据，并通过中央处理器进行算法运算控制电路驱动模块的输出，进而控制电机的转动输出；电机的电机转子在电路驱动模块的输出控制作用下输出加速度控制车轮转动，电机转子在转动输出过程中电机定子受到反作用力，电机定子将该反作用力通过机械结构传动到体感平台；体感平台将反作用力传递反馈至站在体感平台上的用户，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。

【技术特征摘要】
1.一种体感纵向二轮车的控制方法，包括：采集人体的向前倾、向后倾的姿态数据，并通过中央处理器进行算法运算控制电路驱动模块的输出，进而控制电机的转动输出；电机的电机转子在电路驱动模块的输出控制作用下输出加速度控制车轮转动，电机转子在转动输出过程中电机定子受到反作用力，电机定子将该反作用力通过机械结构传动到体感平台；体感平台将反作用力传递反馈至站在体感平台上的用户，从而通过人体姿势二次调整体感平台的姿态数据，从而达到体感平衡控制。2.根据权利要求1所述的一种体感纵向二轮车的控制方法，其特征在于：人体前倾时，体感平台向前转动，电机加大电机转子正向输出，车体向前加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，
申请(专利权)人：杭州畅动智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33