仓储系统及物料箱存取方法技术方案

本发明专利技术公开一种仓储系统。所述仓储系统包括码垛设备和设于所述码垛设备两侧的货架，所述码垛设备包括水平运动导轨、沿所述水平运动导轨滑动的垂直运动导轨、沿所述垂直运动导轨做升降运动的码垛机；所述码垛机包括支架、设于所述支架的多个载物盘及多个机械手机构；所述机械手机构包括与所述支架连接的滑动单元、与所述滑动单元连接的机械手及用于驱动所述滑动单元运动的动力装置，所述机械手包括相对设置的用于推或拉所述物流箱的第一机械手爪和对应用于拉或推所述物流箱的第二机械手爪、用于驱动所述第一机械手爪或/和第二机械手爪转动的驱动装置。本发明专利技术提供的仓储系统，工作效率高、空间利用率高。本发明专利技术还公开一种物流箱存取方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仓储
，具体涉及一种仓储系统及物料箱存取方法。
技术介绍
码垛机是现代立体仓库中执行出库入库操作的关键部件，其取放的物流箱通常为标准的物流箱。传统的码垛机取放物流箱结构采用链条驱动的倍速机构，该结构要求物流箱底部有容纳货叉的空间，同时码垛机具有体积大、所占的空间较大、自身重量大及刚性要求高等特点，且在实际运行过程中容易出现危险；同时，传统的码垛机一次只能取放一个物流箱，工作效率低，不能适应现代大型立体仓储管理的要求。因此，有必要提供一种新的仓储系统解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述技术问题，提供一种工作效率高、空间利用率高的仓储系统。本专利技术的技术方案如下：一种仓储系统，包括码垛设备和设于所述码垛设备两侧的货架，所述码垛设备包括水平运动导轨、设于所述水平运动导轨且沿所述水平运动导轨滑动的垂直运动导轨、设于所述垂直运动导轨并沿所述垂直运动导轨做升降运动的码垛机；所述码垛机包括支架、设于所述支架的多个并列设置的载物盘及设于所述支架并与所述载物盘相对间隔设置且与所述载物盘一一对应的多个机械手机构；所述机械手机构包括与所述支架连接的滑动单元、与所述滑动单元连接的机械手及用于驱动所述滑动单元运动的动力装置，所述机械手包括相对设置的用于推或拉所述物流箱的第一机械手爪和对应用于拉或推所述物流箱的第二机械手爪、以及用于驱动所述第一机械手爪或/和第二机械手爪转动的驱动装置。优选的，所述载物盘与所述货架的对应仓位衔接。优选的，所述载物盘包括底板和分别设于所述底板两端的滚筒，所述滚筒与所述货架的对应仓位衔接。优选的，所述驱动装置包括分别驱动所述第一机械手爪和所述第二机械手爪转动的第一电机和第二电机。优选的，所述第一机械手爪的数量为两个，所述第二机械手爪的数量为两个。优选的，所述滑动单元包括设于所述支架的滑轨和与所述滑轨配合连接的滑块，所述动力装置驱动所述滑块沿所述滑轨运动，所述机械手与所述滑块连接。优选的，所述动力装置包括第三电机、由所述第三电机驱动的主动链轮、与所述主动链轮相对设置的从动链轮以及与所述主动链轮和所述从动链轮啮合连接的链条，所述滑块与所述链条连接。优选的，多个所述载物盘为一体结构或分体结构。基于所述仓储系统，本专利技术还提供一种物流箱存取方法。所述物流箱存取方法包括如下步骤：步骤一、将码垛机输送至与货架对应的存取位置所述垂直运动导轨沿所述水平运动导轨移动，使所述码垛机移位至与所述货架对应的存取列；所述码垛机沿所述垂直运动导轨做升降运动，使所述码垛机移位至于所述货架对应存取层；步骤二、物流箱存取操作，将所述载物盘上的物流箱存放至所述货架上对应仓位，或将所述货架上对应仓位的物流箱移取至所述载物盘，其中将所述货架上对应仓位的物流箱移取至所述载物盘包括如下步骤：所述滑动单元将所述第一机械手爪移位至对应仓位的所述物流箱处；所述驱动装置驱动所述第一机械手爪卡住所述物流箱靠近所述载物盘一侧的内侧壁；所述滑动单元带动所述机械手移动，使所述第一机械手爪拉动所述物流箱向所述载物盘方向运动，将所述物流箱部分移位至所述载物盘；所述滑动单元带动所述机械手反向移动，使所述第二机械手爪抵达所述物流箱的所述内侧壁；所述驱动装置驱动所述第二机械手爪卡住所述物流箱的所述内侧壁；所述滑动单元再次反向运动带动所述机械手移动，使所述第二机械手爪推动所述物流箱向所述载物盘方向运动，将所述物流箱全部移位至所述载物盘；将所述载物盘上的物流箱存放至所述货架上对应仓位包括如下步骤：所述滑动单元将所述第二机械手爪移位至对所述载物盘上所述物流箱的远离对应仓位一侧的外侧壁；所述滑动单元带动带动所述机械手移动，使所述第二机械手爪拉动所述物流箱向对应仓位方向运动，将所述物流箱部分移位至所述仓位；所述滑动单元带动所述机械手反向移动，使所述第一机械手爪抵达所述物流箱的所述外侧壁；所述驱动装置驱动所述第一机械手爪卡住所述物流箱的所述外侧壁；所述滑动单元再次反向运动带动所述机械手移动，使所述第一机械手爪推动所述物流箱向所述货架方向运动，将所述物流箱全部移位至所述货架的对应仓位。优选的，所述第一机械手爪推或拉所述物流箱的行程与所述第二机械手爪拉或推所述物流箱的行程之和等于所述物流箱沿运动轨迹方向的长度。相较于现有技术，本专利技术提供的仓储系统有益效果在于：一、将所述码垛设备设于两排货架之间，所述码垛设备包括水平运动导轨、沿所述水平运动导轨移动的垂直运动导轨及沿所述垂直运动导轨升降运动的码垛机，实现对货架上任意列、任意层的物流箱拿取以及将物流箱存放至所述货架的任意列、任意层，方便快捷。二、所述码垛机包括多个并列设置的载物盘及与所述载物盘一一对应的多个机械手机构，使所述码垛设置可同时存取多个物流箱，提高了所述仓储系统的工作效率。三、通过所述机械手机构的设置，码垛机在取物流箱时，先由第一机械手爪卡住物流箱的内侧壁，滑动单元带动机械手运动，从而使所述第一机械手爪拉动物流箱运动使其部分移出货架；所述驱动装置驱动所述第二机械手爪收起，且所述滑动单元带动所述机械手反向运动，使所述第二机械手爪运动至物流箱内侧壁，所述驱动装置驱动所述第二机械手爪卡住物流箱内侧壁，滑动单元带动机械手再次反向运动，从而使所述第二机械手爪推动物流箱运动使其全部移出货架并位于载物盘上；码垛机存放物流箱的动作与取物流箱动作相反。通过所述机械手机构的设计，实现推拉式取放物流箱，在不降低码垛机可靠性和工作效率的前提下，极大的减小了自身重量，节约了能源和成本；同时节省了码垛机的工作空间，使立体仓库发挥更大的功能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1为本专利技术提供的仓储系统的结构示意图；图2为图1所示的仓储系统中码垛设备的结构示意图；图3为图2所示码垛设备中码垛机的结构示意图；图4为图3所示码垛机的部分结构示意图；图5为图4所述码垛机中机械手机构的结构示意图；图6为图3所示码垛机取物流箱步骤的第一种状态结构示意图；图7为图3所示码垛机取物流箱步骤的第二种状态结构示意图；图8为图3所示码垛机取物流箱步骤的第三种状态结构示意图；图9为图3所示码垛机取物流箱步骤的第四种状态结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，为本专利技术提供的仓储系统的结构示意图。所述仓储系统100包括相对设置的两排货架1和设于两排所述货架1之间的码垛设备2，所述货架1包括若干个用于存放物流箱200的仓位11，组成X列Y层结构。所述码垛设备2用于将所述物流箱200存放至所述货架1的对应仓位或将所述货架1上对应仓位的所述物流箱200取出。请参阅图2，为图1所示的仓储系统中码垛设备的结构示意图。所述码垛设备2包括水平运动导轨21、垂直运动导轨22及码垛机23。所述水平运动导轨21固定安装于两排所述货架1之间，其长度根据所述货架1的规格调整；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仓储系统，其特征在于，包括码垛设备和设于所述码垛设备两侧的货架，所述码垛设备包括水平运动导轨、设于所述水平运动导轨且沿所述水平运动导轨滑动的垂直运动导轨、设于所述垂直运动导轨并沿所述垂直运动导轨做升降运动的码垛机；所述码垛机包括支架、设于所述支架的多个并列设置的载物盘及设于所述支架并与所述载物盘相对间隔设置且与所述载物盘一一对应的多个机械手机构；所述机械手机构包括与所述支架连接的滑动单元、与所述滑动单元连接的机械手及用于驱动所述滑动单元运动的动力装置，所述机械手包括相对设置的用于推或拉所述物流箱的第一机械手爪和对应用于拉或推所述物流箱的第二机械手爪、以及用于驱动所述第一机械手爪或/和第二机械手爪转动的驱动装置。

【技术特征摘要】
2015.11.03 CN 2015107377022;2015.11.03 CN 201510731.一种仓储系统，其特征在于，包括码垛设备和设于所述码垛设备两侧的货架，所述码垛设备包括水平运动导轨、设于所述水平运动导轨且沿所述水平运动导轨滑动的垂直运动导轨、设于所述垂直运动导轨并沿所述垂直运动导轨做升降运动的码垛机；所述码垛机包括支架、设于所述支架的多个并列设置的载物盘及设于所述支架并与所述载物盘相对间隔设置且与所述载物盘一一对应的多个机械手机构；所述机械手机构包括与所述支架连接的滑动单元、与所述滑动单元连接的机械手及用于驱动所述滑动单元运动的动力装置，所述机械手包括相对设置的用于推或拉所述物流箱的第一机械手爪和对应用于拉或推所述物流箱的第二机械手爪、以及用于驱动所述第一机械手爪或/和第二机械手爪转动的驱动装置。2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述载物盘与所述货架的对应仓位衔接。3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述载物盘包括底板和分别设于所述底板两端的滚筒，所述滚筒与所述货架的对应仓位衔接。4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述驱动装置包括分别驱动所述第一机械手爪和所述第二机械手爪转动的第一电机和第二电机。5.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第一机械手爪的数量为两个，所述第二机械手爪的数量为两个。6.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述滑动单元包括设于所述支架的滑轨和与所述滑轨配合连接的滑块，所述动力装置驱动所述滑块沿所述滑轨运动，所述机械手与所述滑块连接。7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述动力装置包括第三电机、由所述第三电机驱动的主动链轮、与所述主动链轮相对设置的从动链轮以及与所述主动链轮和所述从动链轮啮合连接的链条，所述滑块与所述链条连接。8.根据权利要求1至7中任一项所述的仓储系统，其特征在于，多个所述载物盘为一体结...

【专利技术属性】
技术研发人员：王通宙，
申请(专利权)人：深圳市步科电气有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44