一种用于移栽穴盘钵苗的机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种用于移栽穴盘钵苗的机械手，包括支架，所述支架上沿前后方向活动装配有水平支撑轴，水平支撑轴上同轴的转动装配有机械手主架，机械手主架的朝向穴盘的前部设有用于夹取钵苗的两个夹苗针，夹苗针的下部为夹持部，所述支架上还设有用于驱使机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动的主架转动驱动机构。在夹苗针由机械手主架驱动向前移动以准备夹取钵苗时，由主架转动驱动机构驱动夹苗针的夹持部向上偏转，夹苗针下部的夹持部相比于夹苗针上部更靠近钵苗，夹苗针以倾斜的方式可以更方便的夹持钵苗，不会受到钵苗长度的影响，可有效提高移栽效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于移栽穴盘钵苗的机械手。
技术介绍
早在20世纪70年代，蔬菜、花卉等作物的育苗移栽已经是一种专门化的温室生产模式，穴盘苗技术已经出现，并且显示出了极为强大的生命力。进入21世纪以来，这项技术已经被广泛用于一、二年生草木花卉的生产中，同时也在一些蔬菜作物和烟草等一些经济作物上得到了大面积的推广应用。我国目前已经初步建立了工厂化育苗技术体系，仅蔬菜商品苗产量就达到了1000多亿株以上。目前，荷兰等设施园艺发达国家已经广泛使用移栽机进行幼苗移栽作业，如荷兰飞梭公司的PIC-O-MATPC-21型温室穴盘苗自动移栽机、澳大利亚TRANSLATESYSTEMS公司的XT616型茶树穴盘苗专用移栽机，但在国内移栽作业还是劳动密集型工作，主要靠手工完成。但随着城镇化进程的加速，农村的劳动力严重不足，国内的种植户特别是大型的有规模的农场对幼苗移栽的机械化、自动化的渴望越来越明显。在申请公布号为CN101663972A的中国专利技术专利申请公布说明书中公开了一种穴盘苗自动移栽机，该移栽机使用时，利用机械手将高密度穴盘中的穴盘秒移栽至低密度穴盘中，将机械手准确定位进行抓秒，然后机械手平移至于穴盘上方放苗。机械手具有四个配合使用的机械指，利用四个机械指的开合动作实现取苗、投苗操作。但是，这种机械手通常是移动至穴盘苗的正上方下降来抓取穴盘苗，当穴盘苗较长时，抓取、投放均较为不便，影响穴盘苗的转动移栽效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于移栽穴盘钵苗的机械手，以解决现有技术中机械手必须移动至穴盘苗正上方下降抓取较长的穴盘苗时操作不方便的技术问题。为实现上述目的，本专利技术所提供的用于移栽穴盘钵苗的机械手的技术方案是：一种用于移栽穴盘钵苗的机械手，包括支架，所述支架上沿前后方向活动装配有水平支撑轴，水平支撑轴上同轴的转动装配有机械手主架，机械手主架的朝向穴盘的前部设有用于夹取钵苗的两个夹苗针，夹苗针的下部为夹持部，所述支架上还设有用于驱使机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动的主架转动驱动机构；在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向前靠近穴盘移动时，主架转动驱动机构驱使机械手主架正向转动，以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向上偏转；在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向后远离穴盘移动时，主架转动驱动机构驱使机械手主架反向转动，以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向下偏转。所述主架转动驱动机构包括所述支架上设有的沿上下方向延伸的驱动导轨，所述机械手主架的位于水平支撑轴后侧设有与所述驱动导轨导向配合的尾端滑轴，尾端滑轴与驱动导轨导向配合以在尾端滑轴跟随机械手主架前后移动时在驱动导轨的引导作用下通过尾端滑轴带动机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动。所述驱动导轨为所述支架上设有的与所述尾端滑轴对应配合的机械手滑槽。所述水平支撑轴由设置在所述支架上的主动摆臂驱动，水平支撑轴的活动轨迹为圆弧形轨迹。所述机械手主架或夹苗针与所述支架之间设有向机械手主架施加迫使机械手主架进行正向转动的作用力的第一弹性件。所述两个夹苗针活动装配在所述机械手主架上，所述机械手主架上设有用于驱动两夹苗针活动以实现两夹持部相向、相背运动的夹苗针活动驱动机构；夹苗针活动驱动机构在主架转动驱动机构驱使机械手主架正向转动时驱动两夹苗针活动以实现两夹持部相向运动；夹苗针活动驱动机构在主架转动驱动机构驱使机械手主架反向转动时驱动两夹苗针活动以实现两夹持部相背运动。所述夹苗针活动驱动机构包括向两夹苗针施加实现两夹持部相向或相背运动的弹性作用力的第二弹性件，夹苗针活动驱动机构还包括所述机械手主架上设有的跟随机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动的顶推盘，顶推盘对应每个夹苗针分别设有与对应夹苗针顶推配合且朝着顶推方向逐渐升高的顶推过渡面，顶推过渡面向夹苗针施加的顶推作用力与所述第二弹性件所施加的弹性作用力方向相反。所述顶推盘的朝向两夹苗针的相应侧面为顶推侧面，顶推侧面上凸设有顶推凸台，顶推凸台的沿水平支撑轴圆周方向延伸的两末端中的至少一端具有所述的顶推过渡面。所述两夹苗针分别通过一个首端转轴转动装配在机械手主架前端，两首端转轴的转动中心轴线并行布置，两夹苗针在绕相应首端转轴转动过程中实现两夹持部的相向、相背运动。所述两夹苗针上分别设有一个用于与所述顶推盘顶推配合的顶推杆，顶推杆的顶推端为球头结构。本专利技术的有益效果是：本专利技术所提供的用于移栽穴盘钵苗的机械手中，安装有夹苗针的机械手主架同轴的转动装配在水平支撑轴上，在水平支撑轴沿前后方向活动时将带着机械手主架连同夹苗针一同前后活动，同时，由主架转动驱动机构驱动机械手主架带着夹苗针绕水平支撑轴转动，具体是在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向前靠近穴盘移动时主架转动驱动机构驱使机械手主架正向转动以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向上偏转，在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向后远离穴盘移动时主架转动驱动机构驱使机械手主架反向转动以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向下偏转。也就是说，在夹苗针由机械手主架驱动向前移动以准备夹取钵苗时，由主架转动驱动机构驱动夹苗针的夹持部向上偏转，夹苗针下部的夹持部相比于夹苗针上部更靠近钵苗，夹苗针以倾斜的方式可以更方便的夹持钵苗，不会受到钵苗长度的影响，可有效提高移栽效率。进一步地，主架转动驱动机构包括支架上设有的驱动导轨，机械手主架上设有尾端滑轴，在水平支撑轴带着及机械手主架在前后方向上移动时，尾端滑轴与驱动导轨导向配合，驱动导轨通过尾端滑轴驱动机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动，结构简单，安装使用较为方便，运动精度容易保证。进一步地，驱动导轨为机械手滑槽，方便尾端滑轴对应配合，方便在主架上加工。进一步地，水平支撑轴由主动摆臂驱动，其活动轨迹为圆弧形轨迹，更方便的实现在驱动导轨的作用下实现机械手主架绕水平支撑轴的转动。进一步地，机械手主架或夹苗针与所述支架之间设有向机械手主架施加迫使机械手主架进行正向转动的作用力的第一弹性件，方便机械手主架的正向转动，不容易出现卡滞。进一步地，两夹苗针活动装配在机械手主架上，并且，在机械手主架上设有夹苗针活动驱动机构驱动夹苗针活动以实现两夹持部相向、相背运动，并且，夹苗针活动驱动机构在主架转动驱动机构驱使机械手主架正向转动时驱动两夹苗针活动以实现两夹持部相向运动；夹苗针活动驱动机构在主架转动驱动机构驱使机械手主架反向转动时驱动两夹苗针活动以实现两夹持部相背运动，可以更好的将两夹持部的相向、相背运动衣夹苗针的向上偏转、向下偏转的运动对应起来，方便对钵苗进行夹取、投放。进一步地，夹苗针活动驱动机构包括第二弹性件及顶推盘，顶推盘的顶推过渡面向两夹苗针施加的顶推作用力与第二弹性件向两夹苗针施加的弹性作用力方向相反，在顶推盘跟随机械手主架转动过程中，可通过顶推过渡面的高度变化实现两夹持部的相向、相背运动，并且，由于顶推盘设置在机械手主架上并跟随机械手主架，并且，由于顶推盘设置在机械手主架上并跟随机械手主架绕水平支撑轴转动，方便实现两夹持部的相向、相背运动与两夹持部的向上偏转、向下偏转相对应，结构精巧，方便组装。进一步地，两夹苗针通过首端转轴转动装配在机械手主架前端，通过控制两夹苗针的转动实现两夹持部的相向、相背运动，占用个空本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于移栽穴盘钵苗的机械手，包括支架，其特征在于：所述支架上沿前后方向活动装配有水平支撑轴，水平支撑轴上同轴的转动装配有机械手主架，机械手主架的朝向穴盘的前部设有用于夹取钵苗的两个夹苗针，夹苗针的下部为夹持部，所述支架上还设有用于驱使机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动的主架转动驱动机构；在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向前靠近穴盘移动时，主架转动驱动机构驱使机械手主架正向转动，以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向上偏转；在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向后远离穴盘移动时，主架转动驱动机构驱使机械手主架反向转动，以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向下偏转。

【技术特征摘要】
1.一种用于移栽穴盘钵苗的机械手，包括支架，其特征在于：所述支架上沿前后方向活动装配有水平支撑轴，水平支撑轴上同轴的转动装配有机械手主架，机械手主架的朝向穴盘的前部设有用于夹取钵苗的两个夹苗针，夹苗针的下部为夹持部，所述支架上还设有用于驱使机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动的主架转动驱动机构；在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向前靠近穴盘移动时，主架转动驱动机构驱使机械手主架正向转动，以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向上偏转；在水平支撑轴带着机械手主架及夹苗针向后远离穴盘移动时，主架转动驱动机构驱使机械手主架反向转动，以使得机械手主架的前部带着夹苗针的夹持部向下偏转。2.根据权利要求1所述的用于移栽穴盘钵苗的机械手，其特征在于：所述主架转动驱动机构包括所述支架上设有的沿上下方向延伸的驱动导轨，所述机械手主架的位于水平支撑轴后侧设有与所述驱动导轨导向配合的尾端滑轴，尾端滑轴与驱动导轨导向配合以在尾端滑轴跟随机械手主架前后移动时在驱动导轨的引导作用下通过尾端滑轴带动机械手主架绕水平支撑轴进行正向、反向转动。3.根据权利要求2所述的用于移栽穴盘钵苗的机械手，其特征在于：所述驱动导轨为所述支架上设有的与所述尾端滑轴对应配合的机械手滑槽。4.根据权利要求2所述的用于移栽穴盘钵苗的机械手，其特征在于：所述水平支撑轴由设置在所述支架上的主动摆臂驱动，水平支撑轴的活动轨迹为圆弧形轨迹。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的用于移栽穴盘钵苗的机械手，其特征在于：所述机械手主架或夹苗针与所述支架之间设有向机械手主架施加迫使机械手主架进行正向转动的作用力的第一弹性件。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，王俊，杜壮壮，苏鹏，张小利，胡广，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南;41