一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法技术

一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括由护栏（5）围成的码放作业区，在码放作业区内设置有栈板存放工位（9）和瓷砖码放工位（4），在码放作业区的后端设置有传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，实现了对不同等级瓷砖进行自动夹取、并进行分离转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品相。

【技术实现步骤摘要】

一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法及系统，属于瓷砖生产设备领域。
技术介绍
目前，对着社会对瓷砖需求量的日益增大，生产量也迅速增加。在现有技术中，瓷砖从窑炉烧结之后进入包装线，在包装线内多片瓷砖被装入包装盒内，在进行捆绑、打包等步骤之后从包装线的末端送出。包装好的瓷砖由包装线送出之后由人工将瓷砖进行搬运和码放。同时，在进行瓷砖的生产过程中，由于生产工艺的问题往往会烧制出不同等级的产品，因此在包装过程中会将不用等级的产品进行分类包装，从而便于瓷砖的存放以及以不同的价格将不同等级的产品进行出售。如上所述，在现有技术中，往往需要人工将包装好的瓷砖进行搬运和码放，由于瓷砖本身的重量较重，因此人工在进行搬运和码放时会浪费大量的人力和物力，效率极为低下。由于瓷砖为易碎产品，因此在搬运的过程中经常会出现磕碰的现象，造成产品损坏而无法售出，因此在一定程度上也增加了生产成本。同时由上述可知，在瓷砖烧制的过程中会烧制出不同等级的产品，因此为避免混乱，需要在码放时将不同等级的瓷砖分类码放，因此进一步增加了人工搬运的劳动强度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种对不同等级瓷砖进行自动夹取、并进行分离转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，提高了劳动效率同时保证了产品完好的基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法及系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法及系统，其特征在于：包括如下步骤步骤1001，初始化，并执行复位子程序，系统进行初始化，初始化之后，准备进行瓷砖的抓取；步骤1002，机械手行至工作位，机械手由原始位置移动至工作位；步骤1003，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖，下位机判断瓷砖翻转工位内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果瓷砖翻转工位内没有瓷砖，执行步骤1004；步骤1004，判断是否存在空置的瓷砖码放工位，下位机根据设置在栈板检测模块判断是否存在未放置栈板的瓷砖码放工位，如果存在未放置栈板的瓷砖码放工位，执行步骤1005，如果不存在未放置栈板的瓷砖码放工位，返回执行步骤1003；步骤1005，判断栈板存放工位内是否有栈板，下位机判断栈板存放工位内是否存留有栈板，如果存留有栈板，执行步骤1006，如果栈板存放工位内没有栈板，执行步骤1011；步骤1006，抓取栈板，下位机控制机械手从栈板存放工位内抓取一个栈板并放入空置的瓷砖码放工位内；步骤1007，确定瓷砖等级，上位机对每包瓷砖的等级进行确定，并将每包待码放的瓷砖的等级送至下位机；步骤1008，瓷砖码放工位内是否装满瓷砖，下位机根据栈板检测模块判断与该包瓷砖的瓷砖等级对应的瓷砖码放工位内的栈板上是否已装满瓷砖，如果已经装满瓷砖，执行步骤1009，如果尚未装满瓷砖，执行步骤1015；步骤1009，判断是否存在闲置的瓷砖码放工位，下位机根据栈板检测模块判断所有的瓷砖码放工位内是否存在有闲置的瓷砖码放工位，如果存在有闲置的瓷砖码放工位，执行步骤1014，如果不存在有限制的瓷砖码放工位，执行步骤1010；步骤1010，判断是否存在空置的瓷砖码放工位，下位机根据设置在栈板检测模块判断是否存在未放置栈板的瓷砖码放工位，如果存在未放置栈板的瓷砖码放工位，执行步骤1012，如果不存在未放置栈板的瓷砖码放工位，返回执行步骤1011；步骤1011，报警，下位机控制报警系统进行报警，由人工进行处理；步骤1012，判断栈板存放工位内是否有栈板，下位机判断栈板存放工位内是否存留有栈板，如果存留有栈板，执行步骤1013，如果栈板存放工位内没有栈板，执行步骤1010；步骤1013，抓取栈板，下位机控制机械手从栈板存放工位内抓取一个栈板并放入空置的瓷砖码放工位内；步骤1014，定义瓷砖码放工位的瓷砖等级，下位机将该瓷砖码放工位临时定义为步骤1007中瓷砖等级所对应的瓷砖码放工位；步骤1015，抓取、放置瓷砖，下位机控制机械手按照瓷砖转移子程序和瓷砖放置子程序将瓷砖由瓷砖翻转工位放置到对应等级的瓷砖码放工位内的栈板上，然后返回步骤1002。优选的，步骤1015中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：步骤2001，计算得到机械手的移动总距离a；控制单元根据机械手的移动起点和移动终点计算得到确定机械手在X轴和Y轴所在平面上的移动总距离a；步骤2002，将移动距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；控制单元按照距离分段原则自机械手的移动起点开始将机械手的移动总距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；步骤2003，以第一速度移动；机械手自起点开始以第一速度在区段a1内移动；步骤2004，机械手是否进入区段a2；控制单元判断机械手是否已经进入区段a2，如果进入区段a2，执行步骤2005，否则返回执行步骤2003；步骤2005，以第二速度运行；控制单元控制机械手在区段a2内以低于第一速度的第二速度移动；步骤2006，判断机械手是否进入区段an；控制单元判断机械手是否已经进入区段an，如果进入区段an，执行步骤2008，否则执行步骤2007；步骤2007，以第N-1速度运行；控制单元控制机械手第N-1速度移动；步骤2008，以第N速度移动；控制单元控制机械手在区段an内以低于第N-1速度的第N速度移动，当移动至移动终点后停止移动。优选的，步骤2002中所述的距离分段原则为：在机械手的整个移动距离a中确定一个减速点作为区段a2的起始点，减速点与机械手的移动起点之间为区段a1，减速点与机械手的移动终点之间的距离平分后形成区段a2~区段an。优选的，步骤1015中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：步骤3001，确定下落高度；控制单元根据栈板表面的高度以及瓷砖底部的高度确定机械手的下落距离；步骤3002，瓷砖是否需要旋转；控制单元判断该包瓷砖在下落前是否需要旋转，如果需要旋转，执行步骤3003，如果不需要旋转，执行步骤3004；步骤3003，机械手旋转；控制单元根据该包瓷砖在栈板上的预设位置确定瓷砖需要旋转的角度，并驱动机械手转动相应角度；步骤3004，机械手下落；控制单元控制机械手下落，使瓷砖的底面紧贴栈板上表面，完成瓷砖的放置；步骤3005，机械手回位；机械手松开瓷砖，然后复位继续下一包瓷砖的抓取和转移。一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括由护栏围成的码放作业区，在码放作业区内设置有存放栈板的栈板存放工位和至少一个瓷砖码放工位，在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置，在码放作业区的上方设置有机械手，用于将栈板存放工位内的栈板放入瓷砖码放工位，并将传送装置上的瓷砖转移到瓷砖码放工位内的栈板上，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。优选的，所述的控制单元包括上位机、与上位机双向连接的下位机，在下位机的输出端口上连接有驱动机械手动作的变频控制模块；在下位机的输入端口上连接有用于判断所述的瓷砖码放工位内是否放置有栈板的栈板检测模块、用于判断所述的传送装置末端是否存在有瓷砖的瓷砖检测模块以及用于对机械手的移动进行限位的限位模块。优选的，所述的栈板检测模块为设置在所述瓷砖码放工位底部的光电开关；所述的瓷砖检测模块为设置在所述传送装置末端的光电开关。优选的，在所述的下位机的输入端口上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤步骤1001，系统进行初始化，准备进行瓷砖的抓取；步骤1002，机械手（3）由原始位置移动至工作位；步骤1003，下位机判断瓷砖翻转工位（2）内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果瓷砖翻转工位（2）内没有瓷砖，执行步骤1004；步骤1004，下位机判断是否存在未放置栈板（8）的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1005，如果不存在，返回执行步骤1003；步骤1005，下位机判断栈板存放工位（9）内是否存留有栈板（8），如果存留有栈板（8），执行步骤1006，如果未存留栈板（8），执行步骤1011；步骤1006，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（9）内抓取一个栈板（8）并放入空置的瓷砖码放工位（4）内；步骤1007，上位机对瓷砖的等级进行确定，并将瓷砖的等级送至下位机；步骤1008，下位机判断与该包瓷砖的瓷砖等级对应的瓷砖码放工位（4）内的栈板（8）上是否已装满瓷砖，如果已经装满瓷砖，执行步骤1009，如果尚未装满瓷砖，执行步骤1015；步骤1009，下位机判断所有的瓷砖码放工位（4）内是否存在有闲置的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1014，如果不存在，执行步骤1010；步骤1010，下位机判断是否存在未放置栈板（8）的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1012，如果不存在，返回执行步骤1011；步骤1011，下位机控制报警系统进行报警；步骤1012，下位机判断栈板存放工位（9）内是否存留有栈板（8），如果存留有栈板（8），执行步骤1013，如果栈板存放工位（9）内没有栈板（8），执行步骤1010；步骤1013，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（9）内抓取一个栈板（8）并放入空置的瓷砖码放工位（4）内；步骤1014，下位机将该瓷砖码放工位（4）临时定义为步骤1007中瓷砖等级所对应的瓷砖码放工位（4）；步骤1015，下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序和瓷砖放置子程序将瓷砖由瓷砖翻转工位（2）放置到对应等级的瓷砖码放工位（4）内的栈板（8）上，然后返回步骤1002。...

【技术特征摘要】
1.一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤步骤1001，系统进行初始化，准备进行瓷砖的抓取；步骤1002，机械手（3）由原始位置移动至工作位；步骤1003，下位机判断瓷砖翻转工位（2）内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果瓷砖翻转工位（2）内没有瓷砖，执行步骤1004；步骤1004，下位机判断是否存在未放置栈板（8）的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1005，如果不存在，返回执行步骤1003；步骤1005，下位机判断栈板存放工位（9）内是否存留有栈板（8），如果存留有栈板（8），执行步骤1006，如果未存留栈板（8），执行步骤1011；步骤1006，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（9）内抓取一个栈板（8）并放入空置的瓷砖码放工位（4）内；步骤1007，上位机对瓷砖的等级进行确定，并将瓷砖的等级送至下位机；步骤1008，下位机判断与该包瓷砖的瓷砖等级对应的瓷砖码放工位（4）内的栈板（8）上是否已装满瓷砖，如果已经装满瓷砖，执行步骤1009，如果尚未装满瓷砖，执行步骤1015；步骤1009，下位机判断所有的瓷砖码放工位（4）内是否存在有闲置的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1014，如果不存在，执行步骤1010；步骤1010，下位机判断是否存在未放置栈板（8）的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1012，如果不存在，返回执行步骤1011；步骤1011，下位机控制报警系统进行报警；步骤1012，下位机判断栈板存放工位（9）内是否存留有栈板（8），如果存留有栈板（8），执行步骤1013，如果栈板存放工位（9）内没有栈板（8），执行步骤1010；步骤1013，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（9）内抓取一个栈板（8）并放入空置的瓷砖码放工位（4）内；步骤1014，下位机将该瓷砖码放工位（4）临时定义为步骤1007中瓷砖等级所对应的瓷砖码放工位（4）；步骤1015，下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序和瓷砖放置子程序将瓷砖由瓷砖翻转工位（2）放置到对应等级的瓷砖码放工位（4）内的栈板（8）上，然后返回步骤1002。2.根据权利要求1所述的基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，其特征在于：步骤1015中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：步骤2001，计算得到机械手（3）的移动总距离a；控制单元根据机械手（3）的移动起点和移动终点计算得到确定机械手（3）在X轴和Y轴所在平面上的移动总距离a；步骤2002，将移动距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；控制单元按照距离分段原则自机械手（3）的移动起点开始将机械手（3）的移动总距离a分为若干移动区段：区段a1……区段an；步骤2003，以第一速度移动；机械手（3）自起点开始以第一速度在区段a1内移动；步骤2004，机械手（3）是否进入区段a2；控制单元判断机械手（3）是否已经进入区段a2，如果进入区段a2，执行步骤2005，否则返回执行步骤2003；步骤2005，以第二速度运行；控制单元控制机械手（3）在区段a2内以低于第一速度的第二速度移动；步骤2006，判断机械手（3）是否进入区段an；控制单元判断机械手（3）是否已经进入区段an，如果进入区段an，执行步骤2...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢东，李建华，周继刚，孙文才，蔡运莲，曹春业，赵汝凯，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37