行驶辅助装置以及行驶辅助装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够适宜地发生通知自车辆偏离行驶车道的警告振动的行驶辅助装置及其控制方法。在行驶辅助装置(14)中，当将所述转向器(20)的操纵角(θstr)的时间微分值定义为操纵角速度(Vθ)，且将所述操纵角速度(Vθ)的时间微分值定义为操纵角加速度(aθ)时，所述行驶辅助控制装置(140)在使所述警告振动发生时，通过使朝向偏离方向的所述操纵角加速度(aθ)与朝向反偏离方向的所述操纵角加速度(aθ)不同，来将所述反偏离方向或所述偏离方向通知驾驶员。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种行驶辅助装置(travelassistdevice)以及其控制方法，其中，当检测到自车辆(anownvehicle)将要偏离或实际上偏离行驶车道时，使转向器(steering)发生警告振动。
技术介绍
在日本专利技术专利公开公报2013-056636号(以下称为“JP2013-056636A”)中，其目的在于提供一种车道偏离防止装置，在该装置中，能够有效进行向驾驶员通知车道偏离，同时使车辆进行有效地进行偏离防止动作，由此能够更切实地防止车辆偏离行驶车道(【0005】段、摘要)。为了实现该目的，JP2013-056636A的车道偏离防止装置(1)具有：车道偏离检测机构(26)，其预测或检测车辆从行驶车道偏离；偏离方向检测机构(26)，其检测车辆相对于行驶车道的偏离方向；和振动扭矩施加机构(8)，其对车辆的转向器(2)施加左右方向的振动扭矩(摘要、权利要求1)。振动扭矩施加机构在检测到预测到车辆从行驶车道偏离时，给予转向器以此时的操纵角为中立位置的左右方向的振动扭矩，并且使给予与检测到的偏离方向相反方向侧的振动扭矩的给予时间比偏离方向侧的振动扭矩的给予时间长(摘要、权利要求1)。更具体而言，在JP2013-056636A中，使向电动助力转向6输出的振动扭矩信号的左方向和右方向的脉冲宽度PL、PR(占空比)根据偏离防止方向和反偏离方向而发生变化(权利要求2～5、图5(a)、图7(a)、【0021】)。在日本专利技术专利公开公报2003-081115号(以下称为“JP2003-081115A”)中，公开有为了向驾驶员通知偏离车道，而使方向盘113振动(【0008】、【0023】)。关于在此的振动，在JP2003-081115A中记载为：可将操作传动机构100的驱动电流值设定为使方向盘113微振动的正弦波(或三角波、矩形波的重复波形)(【0031】)。如上所述，在JP2013-056636A中，由于兼有车道偏离的通报和偏离防止动作，因此，与偏离方向的振动扭矩相比，反偏离方向的振动扭矩的给予时间更长(摘要、权利要求1)。然而，例如，若从报知车道偏离(自车辆偏离行驶车道)的观点考虑，还存在改良的余地。例如，在JP2013-056636A的结构中，在振动的发生(偏离的通知)的同时，开始偏离防止动作。该特征点具有提前开始偏离防止动作的优点，另一方面，若从分别独立地控制振动发生和偏离防止动作的观点来考虑，该控制存在局限性。另外，当仅通过振动的发生来通知偏离时，由于事先没有通知驾驶员而车辆的行驶方向发生变化，因此，可能会使驾驶员感到困惑。而且，当车道偏离防止装置提前开始偏离防止动作时，也不能否认存在驾驶员过于相信车道偏离防止装置的动作的可能性。在JP2003-081115A中，虽然能够报知偏离，但不能够立即传递偏离方向。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能够适宜地发生通知自车辆偏离行驶车道的警告振动的行驶辅助装置及其控制方法。本专利技术的行驶辅助装置具有：行驶车道识别部，其识别自车辆的行驶车道；偏离判定机构，其判定所述自车辆发生将要偏离或实际上偏离所述行驶车道的情况；和行驶辅助控制装置,当判定为发生所述将要偏离或实际上偏离时，其使转向器发生警告振动而进行行驶辅助，并且，当将所述转向器的操纵角的时间微分值定义为操纵角速度，且将所述操纵角速度的时间微分值定义为操纵角加速度时，所述行驶辅助控制装置在使所述警告振动发生时，通过使朝向偏离方向的所述操纵角加速度和朝向反偏离方向的所述操纵角加速度不同，来向驾驶员通知所述反偏离方向或所述偏离方向。根据本实施方式，在警告振动发生时，通过使朝向偏离方向的转向器的操纵角加速度和朝向反偏离方向的操纵角加速度不同，来向驾驶员通知反偏离方向或偏离方向。据此，能够根据操纵角加速度来向驾驶员通知反偏离方向或偏离方向。因此，驾驶员能够容易地识别反偏离方向或偏离方向。另外，根据本专利技术，由于使朝向偏离方向和反偏离方向的操纵角加速度发生变化，因此，也可以不改变警告振动发生前后的转向器的操纵角。换言之，警告振动的给予能够独立于行驶辅助装置进行的偏离防止动作来进行。因此，能够增加与警告振动的发生相关的设定的自由度。并且，在没有通过警告振动来改变警告振动发生前后的转向器的操纵角时，警告振动自身造成的自车辆在行进方向的变化减小。据此，在驾驶员自身想促进向反偏离方向的转向操作的情况下，或者在由行驶辅助装置开始向反偏离方向自动操纵前想向驾驶员事先通知该自动操纵的情况下，优选使用。也可以为：所述行驶辅助控制装置在所述警告振动发生时，根据以矩形波为基调的连续波来设定针对使所述转向器的操纵角发生变化的马达的目标电流，并且设定为朝向所述反偏离方向的所述操纵角加速度比朝向所述偏离方向的所述操纵角加速度大。据此，强调转向器向反偏离方向的动作，而不强调转向器向偏离方向的动作，由此使驾驶员容易地识别反偏离方向或偏离方向。也可以为：所述行驶辅助控制装置所述警告振动发生时，以使表示所述操纵角速度的波形成为锯齿状的方式来发生所述警告振动。据此，能够使驾驶员更容易地识别反偏离方向或偏离方向。也可以为：所述行驶辅助控制装置在所述警告振动发生时，设定作为所述操纵角速度的目标值的目标操纵角速度，所述目标操纵角速度被设定为，沿呈锯齿状的基准波形而形成，并且设定绝对值比所述基准波形的顶端值小的限制值，且所述目标操纵角速度不会超出所述限制值。据此，能够响应性较好地控制转向器的操纵角速度。也可以为：所述行驶辅助控制装置根据所述偏离的程度，或者所述偏离方向或所述反偏离方向，使所述限制值的绝对值逐步降低。据此，能够向驾驶员通知偏离的程度，或者偏离方向或反偏离方向。也可以为：当所述警告振动发生后，所述行驶辅助控制装置给予所述转向器引导所述自车辆返回所述行驶车道的扭矩。据此，至少在警告振动后，可引导自车辆返回行驶车道。也可以为：在所述警告振动后，持续判定为所述自车辆发生将要偏离或实际上偏离时，所述行驶辅助控制装置使所述自车辆的制动装置工作。据此，在警告振动后，能够使自车辆减速，由此容易地引导自车辆返回到行驶车道。本专利技术的行驶辅助装置的控制方法，其中，行驶辅助装置具有：行驶车道识别部，其识别自车辆的行驶车道；偏离判定机构，其判定所述自车辆发生将要偏离或实际上偏离所述行驶车道的情况；和行驶辅助控制装置,当判定为发生所述将要偏离或实际上偏离时，其使转向器发生警告振动而进行行驶辅助，该行驶辅助装置的控制方法的特征在于，当将所述转向器的操纵角的时间微分值定义为操纵角速度，且将所述操纵角速度的时间微分值定义为操纵角加速度时，所述行驶辅助控制装置在所述警告振动发生时，通过使朝向偏离方向的所述操纵角加速度和朝向反偏离方向的所述操纵角加速度不同，来向驾驶员通知所述反偏离方向或所述偏离方向，并且当所述警告振动发生时，所述行驶辅助控制装置进行如下动作：根据以矩形波为基调的连续波来设定针对使所述转向器的操纵角发生变化的马达的目标电流，并设定为向所述反偏离方向的所述操纵角加速度比向所述偏离方向的所述操纵角加速度大，并且以使表示所述操纵角速度的波形成为锯齿状的方式来产生所述警告振动。附图说明图1是包含有作为本专利技术的一个实施方式的行驶辅助装置的道路偏离缓解系统的车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶辅助装置(14)，其具有：行驶车道识别部(130)，其用于识别自车辆(10)的行驶车道(200)；偏离判定机构(160)，其用于判定所述自车辆(10)发生将要偏离或实际上偏离所述行驶车道(200)的情况；和行驶辅助控制装置(140),当被判定为发生所述将要偏离或实际上偏离的情况时使转向器(20)发生警告振动来进行行驶辅助，其特征在于，当将所述转向器(20)的操纵角的时间微分值定义为操纵角速度且将所述操纵角速度的时间微分值定义为操纵角加速度时，所述行驶辅助控制装置(140)在使所述警告振动发生时，通过使朝向偏离方向的所述操纵角加速度与朝向反偏离方向的所述操纵角加速度不同，来将所述反偏离方向或所述偏离方向通知驾驶员。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.23 JP 2014-1073461.一种行驶辅助装置(14)，其具有：行驶车道识别部(130)，其用于识别自车辆(10)的行驶车道(200)；偏离判定机构(160)，其用于判定所述自车辆(10)发生将要偏离或实际上偏离所述行驶车道(200)的情况；和行驶辅助控制装置(140),当被判定为发生所述将要偏离或实际上偏离的情况时使转向器(20)发生警告振动来进行行驶辅助，其特征在于，当将所述转向器(20)的操纵角的时间微分值定义为操纵角速度且将所述操纵角速度的时间微分值定义为操纵角加速度时，所述行驶辅助控制装置(140)在使所述警告振动发生时，通过使朝向偏离方向的所述操纵角加速度与朝向反偏离方向的所述操纵角加速度不同，来将所述反偏离方向或所述偏离方向通知驾驶员。2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置(14)，其特征在于，所述行驶辅助控制装置(140)在使所述警告振动发生时，通过以矩形波为基调的连续波来设定针对使所述转向器(20)的操纵角发生变化的马达(28)的目标电流，且使朝向所述反偏离方向的所述操纵角加速度比朝向所述偏离方向的所述操纵角加速度大。3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置(14)，其特征在于，所述行驶辅助控制装置(140)在使所述警告振动发生时，以使表示所述操纵角速度的波形成为锯齿状的方式来使所述警告振动发生。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的行驶辅助装置(14)，其特征在于，所述行驶辅助控制装置(140)在使所述警告振动发生时，设定所述操纵角速度的目标值即目标操纵角速度，并且使所述目标操纵角速度沿锯齿状的基准波形而形成，并且设定绝对值比所述基准波形的顶端值小的限制值，且使所述目标操纵角速度不超过所述限制值。5.根据权利要求4所述的行驶辅助装置(14)，其特征在于，所述行驶辅助控制装置(140)根据所述偏离的程度或者所述偏离方向或所述反偏离方向，来使所述限制值的绝对值逐步降低。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的行驶辅助装置(14)，其特征在于，当使所述警告振动发生之后，所述行驶辅助控制装置(140)将引导所述自车辆(10)以使其返回所述行驶车道(200)的扭矩给予所述转向器(20)。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：半沢大介，石田真之助，山田健太郎，久保田裕康，伊藤诚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP