【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种3D机器视觉空间检测标定方法,属于工业机器视觉检测领域,尤其是基于深度相机的视觉检测领域。
技术介绍
随着3D成像技术的发展,基于TOF技术的深度相机逐渐成熟,在工业机器视觉检测中开始应用。目前,在涉及空间检测的应用技术方面,主要有激光雷达,激光光栅扫描,二维多目立体视觉合成等。这些技术具有检测精度高,系统复杂、价格昂贵、空间分辨率较低、运算复杂的特点,而基于TOF技术的深度相机能够在高像素分辨率下,拥有较大的有效量程和快速同步测量的优势,在空间检测、工件姿态位置检测方面有巨大的优势。目前公开的资料主要是对被检测物体的三维定量测量或定性分析。如专利CN201610310421.3公开了一种采用成像光谱仪前后两位置的光谱图像来探测物体的三维空间信息的方法,专利CN201610541401.7公开了一种基于主动斑投射器的三维形貌测量方法,专利CN201610051692.1公开了一种三维空间物体分割提取的方法,专利CN201510976370.3公开了一种基于空间面片的三维角点检测方法,专利CN201510170255.7公开了一种采用激光扫描传感器的的三维空间精细测量系统。针对动态空间的相对定位检测和标定尚未见相关公开信息。本专利技术基于高分辨率像素深度相机来构建动态虚拟空间,实现动态空间的精确检测与标定,在工业实时在线3D视觉检测中有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于在工业现场快速构建待检测空间的标定系统,实现现场应用中动态或静态空间的检测和定位功能。本专利技术思路为:通过在现场布设空间特征点,然后对特征点的空间采样值进行虚拟 ...
【技术保护点】
一种3D机器视觉空间检测标定方法,其特征在于,采用空间九个特征点进行空间标定;九个特征点分别为:构成深度相机正前方穿过相机轴线的面ABba的四个顶点A、B、b、a;深度相机轴线与面ABba的交点O;与面Abba平行更靠近深度相机的面DCcd的四个顶点D、C、c、d;其中深度相机轴线与面Abba的夹角为α。
【技术特征摘要】
1.一种3D机器视觉空间检测标定方法,其特征在于,采用空间九个特征点进行空间标定;九个特征点分别为:构成深度相机正前方穿过相机轴线的面ABba的四个顶点A、B、b、a;深度相机轴线与面ABba的交点O;与面Abba平行更靠近深度相机的面DCcd的四个顶点D、C、c、d;其中深度相机轴线与面Abba的夹角为α。2.如权利要求1所述的一种3D机器视觉空间检测标定方法,其特征还在于,所述其九个特征点在深度相机像素坐标图像中的映射分别为:A′、B′、C′、D′、O′、a′、b′、c′、d′,其中O′为图像中心点;面Abba映射为面A′b′b′a′、面DCcd映射为D′C′c′d′;线AD映射为线A′D′、线BC映射为线′BC′、线ad映射为线a′d′、线bc映射为线b′c′。3.如权利要求1所述的一种3D机器视觉空间检测标定方法,其特征还在于,所述九个特征点的深度数据来自于深度相机测量的深度数据,在空间线校正和空间面校正时需要将相机坐标转换为三维正交物理坐标,其依据为特征点O与特征点A、B、a、b的实际距离,特征点在图像上的映射点A′、B′、O′、a′、b′之间的像素距离,以及各特征点...
【专利技术属性】
技术研发人员:王海宽,戚谢鑫,张金标,
申请(专利权)人:上海极清慧视科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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