三维机器视觉系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种三维机器视觉系统，包括支架、旋转平台、控制器、双目相机、投影仪、标定物和同步触发电路，支架设置在旋转平台上，支架上设有投影仪和双目相机，标定物设置在双目相机能够捕捉且投影仪射出的光能够覆盖的范围内，控制器的数据信号输入端与双目相机的数据信号输出端连接，控制器的触发信号输出端分别与投影仪和同步触发电路的触发信号输入端连接，所述同步触发电路的触发信号输出端与双目相机的触发信号输入端连接。本实用新型专利技术通过硬件电路来实现三维视觉系统中投影仪和照相机的同步触发启动，触发速度快。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及三维视觉
，特别是涉及一种三维机器视觉系统。
技术介绍
三维视觉是计算机视觉领域的一个重要课题，它的目的在于重构场景的三维几何信息。三维视觉的研究具有重要的应用价值，其应用包括移动机器人的自主导航系统，航空及遥感测量，工业自动化系统等。三维视觉系统中需要进行三维测量，三维测量的方法之一为主动三维测量，主动三维测量技术中，结构光三维测量技术发展极为迅速。结构光三维测量系统通常采用CCD照相机，投影机，以及计算机，测量过程包括系统标定,数据扫描以及三维点云计算。在主动三维测量中需要同步触发投影仪和照相机，现有技术中通常采用软件触发的方式来同步触发投影仪和照相机，然而软件触发的方式速度较慢。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种三维机器视觉系统，采用硬件电路实现投影仪和双目相机的同步启动。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：三维机器视觉系统，包括支架、旋转平台、控制器、双目相机、投影仪、标定物和同步触发电路，支架设置在旋转平台上，支架上设有投影仪和双目相机，标定物设置在双目相机能够捕捉且投影仪射出的光能够覆盖的范围内，控制器的数据信号输入端与双目相机的数据信号输出端连接，控制器的触发信号输出端分别与投影仪和同步触发电路的触发信号输入端连接，所述同步触发电路的触发信号输出端与双目相机的触发信号输入端连接。所述同步触发电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第一电容、第二电容、三极管和电源；第一电容的一端接控制器的触发信号输出端，第一电容的另一端接三极管的基极，第一电阻的一端接第一电容与控制器的触发信号输出端的公共点，第一电阻的另一端接地；第二电阻的一端接电源，第二电阻的另一端接三极管的基极；第三电阻的一端接电源，第三电阻的另一端接三极管的集电极；三极管的发射极接地；第四电阻的一端接三极管的集电极，第四电阻的另一端接双目相机的触发信号输入端；第二电容的一端通过第四电阻接三极管的集电极，第二电容的另一端接地。所述标定物包括用于承载安装标定板的定位基板，定位基板上设置有至少一个定位槽，所述至少一个定位槽互相平行设置在定位基板上，定位槽中插入安装标定板使标定时标定板具有预定的方向、角度和位置。所述定位槽包括截面为矩形的定位槽和截面为直角梯形的定位槽。所述定位基板下表面设有用于调节定位基板的高度或水平状态的定位基板调节装置。所述定位基板调节装置包括设置在定位基板下表面四角的能调节上下位置的四个支撑部件。本技术的有益效果是：本技术通过硬件电路来实现三维视觉系统中投影仪和照相机的同步触发启动，触发速度快。附图说明图1为本技术三维机器视觉系统的框图；图2为本技术中同步触发电路的电路图；图3为本技术中标定物的示意图；图中，1-定位基板，2-定位槽，3-基板调节装置。具体实施方式下面结合附图进一步详细描述本技术的技术方案，但本技术的保护范围不局限于以下所述。如图1所示，三维机器视觉系统，包括支架、旋转平台、控制器、双目相机、投影仪、标定物和同步触发电路，支架设置在旋转平台上，支架上设有投影仪和双目相机，标定物设置在双目相机能够捕捉且投影仪射出的光能够覆盖的范围内，控制器的数据信号输入端与双目相机的数据信号输出端连接，控制器的触发信号输出端分别与投影仪和同步触发电路的触发信号输入端连接，所述同步触发电路的触发信号输出端与双目相机的触发信号输入端连接。如图2所示，所述同步触发电路包括第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第一电容C1、第二电容C2、三极管Q1和电源；第一电容C1的一端接控制器的触发信号输出端，第一电容C1的另一端接三极管Q1的基极，第一电阻R1的一端接第一电容C1与控制器的触发信号输出端的公共点，第一电阻R1的另一端接地；第二电阻R2的一端接电源，第二电阻R2的另一端接三极管Q1的基极；第三电阻R3的一端接电源，第三电阻R3的另一端接三极管Q1的集电极；三极管Q1的发射极接地；第四电阻R4的一端接三极管Q1的集电极，第四电阻R4的另一端接双目相机的触发信号输入端；第二电容C2的一端通过第四电阻R4接三极管Q1的集电极，第二电容C2的另一端接地。如图3所示，所述标定物包括用于承载安装标定板的定位基板1，定位基板1上设置有七个定位槽2，所述七个定位槽2互相平行设置在定位基板1上，定位槽2中插入安装标定板使标定时标定板具有预定的方向、角度和位置。所述定位槽2包括截面为矩形的定位槽2和截面为直角梯形的定位槽2。所述定位基板1下表面设有用于调节定位基板1的高度或水平状态的定位基板调节装置3。所述定位基板调节装置3包括设置在定位基板1下表面四角的能调节上下位置的四个支撑部件。所述投影仪包括投影仪处理器、投影仪接口电路、超声波发射电路、对焦马达、数字图像驱动电路、数字微镜系统和光源，所述投影仪接口电路的信号输入端分别与控制器的数据信号输出端和控制器的触发信号输出端连接，投影仪接口电路的信号输出端与投影仪处理器的信号输入端连接，投影仪处理器的信号输出端与数字图像驱动电路的输入端连接，数字图像驱动电路的信号输出端分别与光源和数字微镜系统的信号输入端连接，所述超声波收发电路的信号端口与投影仪处理器的信号端口连接，所述对焦马达的控制端口与投影仪处理器的控制端口连接。所述投影仪接口电路包括VGA接口和VGA信号解码电路。所述左相机和右相机均设有VGA接口和VGA信号解码电路。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当理解本技术并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本技术的精神和范围，则都应在本技术所附权利要求的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
三维机器视觉系统，其特征在于：包括支架、旋转平台、控制器、双目相机、投影仪、标定物和同步触发电路，支架设置在旋转平台上，支架上设有投影仪和双目相机，标定物设置在双目相机能够捕捉且投影仪射出的光能够覆盖的范围内，控制器的数据信号输入端与双目相机的数据信号输出端连接，控制器的触发信号输出端分别与投影仪和同步触发电路的触发信号输入端连接，所述同步触发电路的触发信号输出端与双目相机的触发信号输入端连接。

【技术特征摘要】
1.三维机器视觉系统，其特征在于：包括支架、旋转平台、控制器、双目相机、投影仪、标定物和同步触发电路，支架设置在旋转平台上，支架上设有投影仪和双目相机，标定物设置在双目相机能够捕捉且投影仪射出的光能够覆盖的范围内，控制器的数据信号输入端与双目相机的数据信号输出端连接，控制器的触发信号输出端分别与投影仪和同步触发电路的触发信号输入端连接，所述同步触发电路的触发信号输出端与双目相机的触发信号输入端连接。2.根据权利要求1所述的三维机器视觉系统，其特征在于：所述同步触发电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第一电容、第二电容、三极管和电源；第一电容的一端接控制器的触发信号输出端，第一电容的另一端接三极管的基极，第一电阻的一端接第一电容与控制器的触发信号输出端的公共点，第一电阻的另一端接地；第二电阻的一端接电源，第二电阻的另一端接三极管的基极；第三电阻的一端接电源，第三电阻的另一端接三极管的集电极；三极管的发射极接地；第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘先勇，王涛，张新玥，阮国川，李慧，
申请(专利权)人：绵阳知觉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51