【技术实现步骤摘要】
本技术涉及数控加工与检测设备应用领域，具体讲，涉及到零件位姿识别视觉系统及其标定方法。技术背景为了提高数控机器设备的安全性和智能化，对加工或者检测的零件位置和姿态的识别是一个需要解决的重要问题，早期的研究工作主要是针对二维场景中的问题进行的。RafiqAhmad等人基于机器视觉应用两个三维空间方法，虚拟空间对实际空间进行仿真，在虚拟空间中进行防碰撞检测和安全轨迹的生成。Tian等人提出了利用摄像机在虚拟空间和实际空间中同样的位置对零件进行拍照并进行图像识别的方法，同时提出了一种基于图像识别的标定方法，但是该标定方法适用的空间小，提取的三维信息少，应用范围比较局限。赵金才利用几何矩对三坐标测量机平台上的零件进行位姿识别，但是实验中只是利用单个摄像机，空间信息提取较少，而且对摄像机坐标系和三坐标测量机坐标系之间的关系要求比较苛刻，并不能够实现零件各种位姿的识别。韩宁利用两个相机对三坐标测量机的零件进行位姿识别，能够一定限度地提取三维空间信息，但是仍然不能实现对
【技术保护点】
一种零件位姿识别视觉系统，其特征是，由五个相机和三座标测量机光笔构成，四个相机(1‑4)分别分布在三坐标测量机平台前后左右四个方位，朝向都是正对测量平台中心位置，相邻相机的光轴基本垂直，同时剩余的一个相机即相机五(5)分布在测量平台的上方，朝向是往下正对测量平台，相机五(5)在初始位置时光轴线垂直于测量或加工平台的上表面，且通过上表面的中心且误差不超过200mm，垂直角度允许有不超过10度的误差；在相机一(1)到相机四(4)中，每个相机的光轴线与邻近测量平台的表面夹角约90度，允许有不超过10度的误差，相机一(1)到相机四(4)中每个相机的光轴线和相机五(5)初始位置时的光...
【技术特征摘要】
1.一种零件位姿识别视觉系统，其特征是，由五个相机和三座标测量机光笔构成，四个
相机(1-4)分别分布在三坐标测量机平台前后左右四个方位，朝向都是正对测量平台中心
位置，相邻相机的光轴基本垂直，同时剩余的一个相机即相机五(5)分布在测量平台的上
方，朝向是往下正对测量平台，相机五(5)在初始位置时光轴线垂直于测量或加工平台的上
表面，且通过上表面的中心且误差不超过200mm，垂直角度允许有不超过10度的误差；在相
机一(1)到相机四(4)中，每个相机的光轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘书桂，韩振华，余飞，高礼圳，王森，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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