一种自动仓储装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自动仓储装置，包括多棱柱型的若干个保管库、一个放置有托盘操作机器人的机器人放置单元和一个出入库单元；出入库单元和若干个保管库布置后构成一柱状外形；保管库包括有多层存放货架，每层货架上有一或多个托盘；出入库单元包括设置在中部且前后贯通的托盘窗口和设置在下方的操纵装置，托盘操作机器人接受操纵装置的指令实现指定位置托盘的出库或入库动作。本实用新型专利技术可根据需要在上述多棱柱型机器人放置单元的全部侧面或部分侧面邻接设置必要台数的保管库，可在极小设置面积实现大容量储存，同时缩短出入库时的移动距离，提高存储效率，并通过保管库数量的增减和构造的变化灵活对应保管容量的增减要求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种货物的仓储系统，尤其涉及一种自动仓储系统。
技术介绍
现有技术中，例如，根据料盘对缠绕在料盘上的各种料带进行保管的多层料盘保管库，以及从该多层料盘保管库的某一货架层用机器手臂将料盘取出通过出/入库单元将料盘出库，或者反过来将放到出/入库单元的料盘通过机器手臂放置到料盘保管库规定的货架进行保管的自动仓储系统。这种自动仓储系统多为大型大规模，需要很大的设置面积和空间，参见文献[1]、文献[2]、文献[3]。此外，工厂在初期设置自动仓储系统时往往由于系统体积过大无法进入厂房而需要先将厂房的墙壁拆掉放入系统后再进行墙壁补修，大大提高了设置成本。而且，由于传统的自动仓储系统体积庞大无法移动，无法满足生产品种以及产量的调整，不具备可以增减保管容量的灵活性，同时由于取料存料时现有技术的长大型设备内部操作移动距离长，效率低，以上这些因素都阻碍了其在使用上的普及。参考文献：[1](日本)特开2013-235629号公报；[2](日本)特表2001-523878号公报；[3](日本)特表2001-523880号公报。
技术实现思路
针对上述现有技术存在缺陷，本技术提供一种可以将保管物(例如：贴装零件(料盘式零件，管装零件，散装零件等)，磁带，胶片盘)放置到托盘上进行保管，并根据需要从取出保管物的自动仓储装置，通过托盘规格的标准化，防止了保管物体积不规则不统一所造成的存储空间的浪费，确保了在极小设置面积实现大容量储存，并且通过机器人放置单元的多棱柱型设计，以及灵活调整配置在机器人放置单元周围的保管库的数量和构造，同时通过将多棱柱型构造的保管库和机器人放置单元邻接设置，通过出/入库时机器人的移动路径的最佳化，缩短了移动距离，节省了操作时间，从而实现可以根据需要自由增减保管容量的高效率的自动仓储。可通过组合或分离对保管库数量进行增减从而实现灵活对应不同储存容量需求的由不同数量多棱柱型保管库构成的自动仓储装置。本技术提出的一种自动仓储装置予以实现的一种技术方案是：该一种自动仓储装置包括若干个保管库、一个托盘操作机器人和出入库单元，所述托盘操作机器人位于一机器人放置单元中，所述出入库单元、保管库和机器人放置单元均分别设有多个支柱；所述出入库单元和若干个保管库按照围绕着机器人放置单元来布局，从而构成一柱状的整体外形；所述出入库单元包括设置在中部且前后贯通的出入库窗口和设置在前面的操作屏，所述出入库窗口的上方设有多层存放货架，所述出入库窗口的下方设有控制整个仓储装置的操纵装置；所述托盘操作机器人包括基座，所述基座的上面设有滑轨，所述滑轨与所述基座之间为转动连接，所述滑轨内装配有滑块，所述滑块的上面设有一托盘抓手；所述机器人放置单元的周边设立有多个用来升降所述托盘操作机器人的机器人轨道，所述机器人轨道与机器人放置单元的支柱固定；所述保管库包括有多层存放货架，所述出入库单元和所述保管库中的多层存放货架的每层货架上配置有一个或多个托盘；配置有多个托盘的多层存放货架设有旋转轴；所述托盘操作机器人接受操纵装置的操作指令实现指定位置托盘的出库或入库动作。本技术提出的一种自动仓储装置予以实现的第二种技术方案是：在上述第一技术方案的基础上，若干个保管库中，一部分保管库中的多层存放货架的每层货架配置一个托盘；另一部分保管库中的多层存放货架的每层货架配置多个托盘，配置有多个托盘的多层存放货架的水平投影为多叉翼状，其中的每个翼状区域即为一个托盘存放区域，所述操纵装置控制该多叉翼状的多层存放货架的旋转。本技术提出的一种自动仓储装置予以实现的第三种技术方案是：在上述第一或第二技术方案的基础上，所述出入库单元、保管库和机器人放置单元的外形轮廓均为多棱柱型，所述出入库单元、保管库和机器人放置单元设有的支柱均分别与多棱柱型竖直的棱边重合；所述机器人放置单元和与之相邻的出入库单元之间、所述机器人放置单元和与之相邻的保管库之间、所述出入库单元和与之相邻的保管库之间及相邻的两保管库之间的位置均为贴合关系。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)本技术的自动仓储装置，其中心部分设有多棱柱型机器人放置单元，在多棱柱型机器人放置单元周围的所有侧面或部分侧面邻接设置保管库，同时将保管物放入标准化的托盘进行保管，防止了由于保管物形状尺寸的不同而造成占有保管空间过大问题的发生，大大提高了保管密度，确保了在极小设置面积实现大容量储存。(2)本技术动仓储装置中的机器人放置单元采用多棱柱型设计，机器人放置单元周围配置的可增减的具有多层存放货架的保管库以及每个保管库所包含的多层存放货架的层数、多层存放货架的构造等均可灵活搭配，根据需要通过保管库、多层存放货架数量的增减以及构造的变更，从而可将保管容量灵活调整对应从小容量到大容量不同存储要求。同时由于采用多棱柱型构造，使保管库和机器人放置单元可以邻接设置，大幅缩短了托盘操作机器人在复数保管库之间的移动距离，并且通过使托盘操作机器人在复数的保管库之间、不同位置的多层存放货架之间采用最佳移动路径进行保管物的出库或入库，节省保管物出入库的所要时间，可实现高效的保管物的存储。(3)目前，很多工厂在设置传统的仓储系统时很多时候需要将厂房的一部分拆除，待设备进入后再补修，需要高额的设置成本。本技术的自动仓储装置中的具有多层存放货架的保管库采用了灵活组合方式，可以根据需要进行分离或组合，因此防止了在搬送设置过程中体积过大的问题，大幅度减少了设置成本。同时，可以根据生产需求，通过移动保管库进行自动仓储系统之间的储存量的调整。附图说明图1是本技术自动仓储装置实施例1的立体结构示意图；图2是图1所示自动仓储装置中保管库与机器人放置单元连接时的内部构造图；图3是图1所示自动仓储装置中保管库的立体结构示意图；图4是图1所示自动仓储装置中存放有小型托盘的保管库的立体结构示意图；图5是图1所示自动仓储装置中存放有小型托盘的保管库的内部结构示意图；图6是图1所示自动仓储装置的俯视图；图7是图1所示自动仓储装置分解结构的俯视图；图8是图1所示自动仓储装置内部结构的俯视图；图9是图1所示自动仓储装置中机器人放置单元取入托盘动作的第1种状态的俯视图；图10是图1所示自动仓储装置中机器人放置单元取入托盘动作的第2种状态的俯视图；图11是图1所示自动仓储装置中机器人放置单元取入托盘动作的第3种状态的俯视图；图12是图1所示自动仓储装置中机器人放置单元控制托本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动仓储装置，包括若干个保管库(2)、一个托盘操作机器人(11)和出入库单元(1)，所述托盘操作机器人(11)位于一机器人放置单元(7)中，其特征在于：所述出入库单元(1)、保管库(2)和机器人放置单元(7)均分别设有多个支柱(9)；所述出入库单元(1)和若干个保管库(2)按照围绕着机器人放置单元(7)来布局，从而构成一柱状的整体外形；所述出入库单元(1)包括设置在中部且前后贯通的出入库窗口(4)和设置在前面的操作屏(3)，所述出入库窗口(4)的上方设有多层存放货架(5)，所述出入库窗口(4)的下方设有控制整个仓储装置的操纵装置(6)；所述托盘操作机器人(11)包括基座(111)，所述基座(111)的上面设有滑轨(112)，所述滑轨(112)与所述基座(111)之间为转动连接，所述滑轨(112)内装配有滑块(113)，所述滑块(113)的上面设有一托盘抓手(114)；所述机器人放置单元(7)的周边设立有多个用来升降所述托盘操作机器人(11)的机器人轨道(8)，所述机器人轨道(8)与机器人放置单元的支柱(9A)固定；所述保管库(2)包括有多层存放货架(5)，所述出入库单元(1)和所述保管库(2)中的多层存放货架(5)的每层货架上配置有一个或多个托盘(21)；配置有多个托盘(21)的多层存放货架(5)设有旋转轴(51)；所述托盘操作机器人(11)接受操纵装置(6)的操作指令实现指定位置托盘(21)的出库或入库动作。...

【技术特征摘要】
1.一种自动仓储装置，包括若干个保管库(2)、一个托盘操作机器人(11)和出入库单元
(1)，所述托盘操作机器人(11)位于一机器人放置单元(7)中，其特征在于：
所述出入库单元(1)、保管库(2)和机器人放置单元(7)均分别设有多个支柱(9)；所述
出入库单元(1)和若干个保管库(2)按照围绕着机器人放置单元(7)来布局，从而构成一柱
状的整体外形；
所述出入库单元(1)包括设置在中部且前后贯通的出入库窗口(4)和设置在前面的操
作屏(3)，所述出入库窗口(4)的上方设有多层存放货架(5)，所述出入库窗口(4)的下方设
有控制整个仓储装置的操纵装置(6)；
所述托盘操作机器人(11)包括基座(111)，所述基座(111)的上面设有滑轨(112)，所述
滑轨(112)与所述基座(111)之间为转动连接，所述滑轨(112)内装配有滑块(113)，所述滑
块(113)的上面设有一托盘抓手(114)；所述机器人放置单元(7)的周边设立有多个用来升
降所述托盘操作机器人(11)的机器人轨道(8)，所述机器人轨道(8)与机器人放置单元的支
柱(9A)固定；
所述保管库(2)包括有多层存放货架(5)，所述出入库单元(1)和所述保管库(2)中的多

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，佐野昌己，王奇，
申请(专利权)人：天津慧尊科技发展有限公司，株式会社DACCS，
类型：新型
国别省市：天津;12