电力巡检机器人及系统技术方案

本实用新型专利技术提供了电力巡检机器人及系统，其中电力巡检机器人包括含支撑架和驱动机构的驱动组件、含控制板和供电装置主控吊舱组件以及含监测装置的云台组件，主控吊舱组件可拆卸设于支撑架的一端的吊舱连接件上，驱动机构和监测装置均与控制板连接；模块化、易于拆装、维护便捷。还提供了电力巡检机器人系统包括电力巡检机器人和“工字形”轨道，该轨道包括两个横板和连接两个横板的竖板，两个横板的外侧均设有导向槽；车轮在两横板之间行走，且一对车轮轴组件的两个车轮分设于竖板的两侧；一组导向轮组件的两个导向轮组件设于两个横板外侧的导向槽上，而将电力巡检机器人紧固于轨道上；模块化、易于拆装、维护便捷，甚至上轨简便、运行稳定、安全可靠的电力巡检机器人系统。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于电力线路巡检设备领域
，具体涉及一种电力巡检机器人及系统。
技术介绍
目前各大城市日趋拥挤，空间狭小，各种电缆现已普遍采用地下隧道铺设方式。电缆隧道长度短则几百米，长则几公里，甚至几十公里，且隧道布局复杂，从而电缆的维护，日常巡检成为排查电缆故障的主要方式，大多采用人为巡检的方式，工作效率低，巡检质量不高、劳动强度大、工作量大，耗时费力，成本高昂，以此电缆隧道无人化巡检需求十分强烈，智能化的电缆隧道巡检机器人应运而生，各种巡检机器人应用越来越广泛。现有巡检机器人的驱动、控制、监测通常为一体结构，机器人无论哪一部分功能出现问题，都需要从轨道上取下整机，进行整机修理。现有的巡检机器人采用齿轮齿条驱动，滑触线取电方式，但对于隧道复杂的结构走向，机器人轨道必须适应隧道走向，转弯、上下坡等情况较多，齿轮齿条、滑触线一般只能水平铺设取电，无法用于此环境条件，此机构很难适合这种情况，无法实用。现有的巡检机器人采用带翻边的C型槽轨道，传动滚轮放置于C型槽内，需要在轨道上相应部分设置可以取出车体的结构位置，在C型槽内设置取电机构也较困难，对于长距离的隧道，后期难以维护。
技术实现思路
本技术所要解决的一个技术问题在于提供一种模块化、易于拆装、维护便捷，甚至上轨简便、运行稳定、安全可靠的电力巡检机器人。为解决上述技术问题，本技术的采用的技术方案是：电力巡检机器人，包括驱动组件、主控吊舱组件和可拆卸设于所述主控吊舱组件上的云台组件；所述驱动组件包括支撑架和设于支撑架上的驱动机构，所述支撑架的一端设有吊舱连接件，所述主控吊舱组件可拆卸设于所述吊舱连接件上；所述主控吊舱组件包括控制板和为所述电力巡检机器人供电的供电装置，所述云台组件包括监测装置，所述驱动机构和所述监测装置均与所述控制板连接并受其控制。进一步地，所述驱动机构包括：驱动装置，安装于所述支撑架上；传动轴组件，与所述驱动装置连接，所述传动轴组件上装配有两个驱动齿轮，两个驱动齿轮上均啮合有被动齿轮；车轮行进机构，包括两对车轮轴组件，一对车轮轴组件包括两个车轮轴组件；其中的一对车轮轴组件与所述驱动齿轮对应，另一对车轮轴组件与所述被动齿轮对应；所述车轮轴组件包括通过轴承与所述支撑架固定的车轮转轴，车轮转轴一端装配有车轮，另一端装配有与对应的所述驱动齿轮或所述被动齿轮配合的传动齿轮。进一步地，所述支撑架包括第一侧板、第二侧板和连接该两块侧板的侧板连接件；所述驱动装置安装于所述第一侧板上；所述传动轴组件的一端与所述驱动装置连接，另一端穿过所述第一侧板而安装于所述第二侧板上；两个所述驱动齿轮装配于所述传动轴组件的两端，分别对应第一侧板和第二侧板；所述车轮转轴固定于所述侧板上。进一步地，所述驱动机构还包括触压式充电机构和与所述触压式充电机构正对的接近传感器，所述触压式充电机构包括充电座及设于充电座上的充电触头和触压弹簧。进一步地，所述驱动机构包括安装于所述支撑架上的导向机构，所述导向机构包括至少一组导向轮组件，所述一组导向轮组件包括两个对向设置的导向轮组件；所述一组导向轮组件包括能够配合用于夹持轨道两侧的两个导向轮和用于将所述两个导向轮与轨道侧壁自动锁紧的带弹簧的锁紧装置。进一步地，所述导向轮组件还包括与所述支撑架连接的导向轮支架、设于所述导向轮支架上的第一转轴及设于所述第一转轴上的用于固定所述导向轮的导向轮固定座；所述弹簧为套设于所述第一转轴上的钮簧，所述钮簧的末端分别与所述导向轮支架和所述导向轮固定座抵顶。进一步地，所述锁紧装置还包括设于所述支撑架上的用于调节所述导向轮的行程的调节顶丝和设于所述导向轮固定座上的用于解除所述钮簧对所述导向轮固定座的自动锁紧作用的分度销。进一步地，所述驱动机构还包括RFID组件，控制板根据所述RFID组件反馈的位置信息控制所述驱动机构校正巡检位置。进一步地，所述主控吊舱组件包括顺序可拆卸密封连接的前端组件、中间组件和后端组件；前端组件包括前端外壳及设于前端外壳内的天线、烟雾传感器、温湿度传感器、探障雷达和急停开关；所述中间组件包括中间外壳和设于中间外壳内的电控仓、电池仓和主控仓，所述电控仓内设有用于控制所述电力巡检机器人的电器件，所述电池仓内设有供电用充电电池，所述主控仓内设有所述控制板；所述后端组件包括后端外壳和设于后端外壳内的探障雷达和急停开关。进一步地，所述中间外壳的两侧设有开口，所述前端外壳和所述后端外壳分别盖合所述中间外壳两侧的开口，所述前端外壳和所述中间外壳之间的结合处及所述中间外壳和所述后端外壳之间的结合处均采用锥形导水槽结构，且所述结合处设有防止异物侵入所述主控吊舱组件的密封结构。进一步地，所述云台组件包括云台底座、设于云台底座两侧的热像仪舱和相机舱以及设于云台底座两侧的补光灯；所述热像仪舱内设有热像仪，所述相机舱内设有相机。本技术提供的电力巡检机器人的有益效果在于：驱动组件、主控吊舱组件和云台组件为三个独立模块，各部分独立拼接，三个模块之间可拆卸连接，可以整体更换，互换性好，易于拆装，易于维护，主控吊舱组件设于连接在支撑架的一端的吊舱连接件上，驱动组件是独立于主控吊舱组件之外的，即便不拆卸主控吊舱组件，也能够在轨维护、在轨检修驱动机构。驱动组件设有驱动外壳时，取下驱动外壳即可在轨维护、检修驱动机构。本技术所要解决的另一个技术问题在于提供一种模块化、易于拆装、维护便捷，上轨简便、运行稳定、安全可靠的电力巡检机器人系统。为解决上述技术问题，本技术的采用的技术方案是：电力巡检机器人系统，包括所述电力巡检机器人和“工字形”轨道，所述“工字形”轨道包括两个横板和连接两个横板的竖板，两个横板的外侧均设有导向槽；所述车轮在两横板之间行走，且所述一对车轮轴组件包括的两个所述车轮轴组件上装配的所述车轮分设于竖板的两侧；所述一组导向轮组件包括的两个所述导向轮组件分别设于两个横板外侧的导向槽上并贴紧相应导向槽，而将电力巡检机器人紧固于所述“工字形”轨道上。本技术提供的电力巡检机器人系统的有益效果在于：电力巡检机器人模块化、易于拆装、维护便捷，采用工字形轨道，电力巡检机器人上下轨简便，导向轮组件与导向槽的配合，将既将巡检机器人限位于轨道上，又能保证巡检机器人运行稳定，车轮则作为机器人的全部承载机构在“工字形”轨道内行走，安全可靠。附图说明图1为本技术实施例提供的电力巡检机器人的结构示意图；图2为本技术实施例提供的驱动组件的结构示意图；图3为本技术实施例提供的主控吊舱组件的结构示意图；图4为本技术实施例提供的云台组件的结构示意图；图5为本技术实施例提供的导向轮组件的结构示意图；图6为本技术实施例提供的导向轮组件的结构示意图；图7为本技术实施例提供的电力巡检机器人系统的结构示意图；图8为图7的轨道的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1-2所示，作为本技术的一个实施例，电力巡检机器人包括驱动组件1、主控吊舱组件2和可拆卸设于主控吊舱组件2上的云台组件3；驱动组件1包括支撑架11和设于支撑架11上本文档来自技高网...

【技术保护点】
电力巡检机器人，其特征在于：包括驱动组件、主控吊舱组件和可拆卸设于所述主控吊舱组件上的云台组件；所述驱动组件包括支撑架和设于支撑架上的驱动机构，所述支撑架的一端设有吊舱连接件，所述主控吊舱组件可拆卸设于所述吊舱连接件上；所述主控吊舱组件包括控制板和为所述电力巡检机器人供电的供电装置，所述云台组件包括监测装置，所述驱动机构和所述监测装置均与所述控制板连接并受其控制。

【技术特征摘要】
1.电力巡检机器人，其特征在于：包括驱动组件、主控吊舱组件和可拆卸设于所述主控吊舱组件上的云台组件；所述驱动组件包括支撑架和设于支撑架上的驱动机构，所述支撑架的一端设有吊舱连接件，所述主控吊舱组件可拆卸设于所述吊舱连接件上；所述主控吊舱组件包括控制板和为所述电力巡检机器人供电的供电装置，所述云台组件包括监测装置，所述驱动机构和所述监测装置均与所述控制板连接并受其控制。2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构包括：驱动装置，安装于所述支撑架上；传动轴组件，与所述驱动装置连接，所述传动轴组件上装配有两个驱动齿轮，两个驱动齿轮上均啮合有被动齿轮；车轮行进机构，包括两对车轮轴组件，一对车轮轴组件包括两个车轮轴组件；其中的一对车轮轴组件与所述驱动齿轮对应，另一对车轮轴组件与所述被动齿轮对应；所述车轮轴组件包括通过轴承与所述支撑架固定的车轮转轴，车轮转轴一端装配有车轮，另一端装配有与对应的所述驱动齿轮或所述被动齿轮配合的传动齿轮。3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述支撑架包括第一侧板、第二侧板和连接该两块侧板的侧板连接件；所述驱动装置安装于所述第一侧板上；所述传动轴组件的一端与所述驱动装置连接，另一端穿过所述第一侧板而安装于所述第二侧板上；两个所述驱动齿轮装配于所述传动轴组件的两端，分别对应第一侧板和第二侧板；所述车轮转轴固定于所述侧板上。4.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括触压式充电机构和与所述触压式充电机构正对的接近传感器，所述触压式充电机构包括充电座及设于充电座上的充电触头和触压弹簧。5.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构包括安装于所述支撑架上的导向机构，所述导向机构包括至少一组导向轮组件，所述一组导向轮组件包括两个对向设置的导向轮组件；所述一组导向轮组件包括能够配合用于夹持轨道两侧的两个导向轮和用于将所述两个导向轮与轨道侧壁自动锁紧的带弹簧的锁紧装置。6.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述导向轮组件还包括与所述支撑架连接的导向轮支架、设于所述导向轮支架上的第一转轴及设于所述第一转轴上的用于固定所述导向轮的导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：敬高磊，梁洪军，任春勇，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44