具有提高的失效安全性和可使用性的驾驶辅助系统技术方案

按照本发明专利技术的用于运行机动车的方法，其中，机动车的至少一个自主的或部分自主的运行可以被激活并且机动车具有行车制动器和驻车制动器，其特征在于，在响应被识别的机动车的运行状态小，驻车制动器从一个静止状态被带到一个预定的运行状态，其中，驻车制动器的预定的运行状态被这样地确定，即驻车制动器不产生制动作用或者产生一个相对于全激活状态显著较小的制动作用。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】现有技术在机动车中越来越多地提供用于（部分）自主的驾驶操作的功能。其中目前尤其包括功能“自主驻车（泊车）”以及“自适应速度调节”。在功能“自主驻车”情况下，例如机动车的驾驶员在调整车辆时，尤其是在驻车过程中得到支持。在此情况下机动车的环境借助于传感器探测并且机动车自动地被制动，如果它过度接近另一个物体，例如一个在驻车中的机动车的话。功能“自适应速度调节”也类似地工作，其实现一种基于减速的或停止的在前面行驶的机动车的自动的开动和制动。已知的驾驶辅助系统一般地包括具有算法的控制器、用于探测机动车的环境的的超声传感器和制动设备的致动器，例如液压机组。一旦机动车达到低于一个最小距离，致动器就被控制器控制并且机动车自动地被制动。如果现在在一个过程中液压制动设备失灵，例如由于制动致动器的故障或者制动器控制器的故障，机动车不再自动地被制动，由此可能导致与其它的物体发生碰撞。由现有技术中例如已知DE102006048910。该文献描述一种用于相对于行车制动设备的失灵保护驻车辅助系统的方法。为了避免机动车与周围的物体碰撞，建议监控行车制动设备的功能并且在存在故障时操作至少一个另外的机动车系统，例如自动变速器或自动驻车制动器，以制动机动车和/或中断驱动力矩到车轮上的传递。DE102010001492此外公开一种用于控制机动车中的至少一个电子控制的驻车制动装置的方法，其中，驻车制动装置依赖于马达和/或变速器参数在机动车的预定的运行状态下协助地被使用。该方法的另一个应用领域在于准备机动车的制动过程。尤其是在多盘制动器情况下在制动过程开始时在操作制动踏板时仅仅消除盘片之间的空气隙。在此还没有产生制动作用，由此制动过程被延迟。电子驻车制动装置可以为了减小或消除在盘片之间的空气隙被激活，如果在行驶踏板的操作运动的变化过程中识别出预定的负的梯度的话。如果例如确定，驾驶员顺利地结束行驶踏板的操作并且转换到制动踏板上，则可以激活电子驻车制动装置，以便驾驶员由此能够更快速地制动机动车。也已知一些系统，它们作为起动（加速）辅助装置在山（斜坡）上开动时通过自动的制动协助驾驶员。例如DE10218825在一个优选的扩展方案中描述一种机动车制动设备，其中在斜坡上在从向前行驶达到机动车驻车状态之后自动地激活驻车制动功能。以这种方式在很大程度上防止机动车不希望地往后滚动。在上述实施方式的一个有利的设计方案中，当行车制动器被释放时才激活驻车制动功能。其基于的考虑在于，只要行车制动器（脚制动器）被操作，可以不发生机动车的回滚，由此通过该设计方案避免驻车制动功能的不需要的激活。如果现在在自主的或部分自主的功能下行车制动设备失灵，例如由于制动致动器或制动器控制器的故障，则机动车不再自动地被制动，由此可能导致与另外的物体碰撞。本专利技术的公开因此本专利技术的任务是，提高自主的或部分自主的功能的可使用性以及安全性。该任务按照本专利技术的通过在权利要求1以及在权利要求12中给出的特征解决。本专利技术的其它的设计方案是从属权利要求的内容。按照本专利技术的用于运行机动车的方法，其中，机动车的至少一个自主的或部分自主的运行可以被激活和机动车具有行车制动器和驻车制动器，其特征在于，在响应被识别的机动车的运行状态下驻车制动器从静止状态被带到预定的运行状态，其中，驻车制动器的预定的运行状态被这样地确定，驻车制动器不产生制动作用或产生相对于全激活显著较小的制动作用。在此理解为，所述的机动车具有至少一个用于自主的或部分自主的运行机动车的功能。如果确定的机动车的运行状态被识别，则在对此响应和协调下激活驻车制动器。对于已知的控制转向角、压力调制(行车制动器)和加速过程(电子加速踏板)，附加地，也将驻车制动器一并结合到自主的或部分自主的运行中。在这种激活期间驻车制动器从静止状态被带到预定的运行状态。驻车制动器的预定的运行状态例如被这样地确定，驻车制动器还不产生制动作用，而只是达到减小空行程和/或空气隙或消除空行程和/或空气隙。空行程是指在打开状态下，即静止状态，在闭锁机构，即制动调节器，的终端位置至在没有被操作的制动器时的制动活塞之间的距离。空气隙是指制动片至制动盘的间距的总和。即，制动盘的空程被最小化。由此在消除空行程和空气隙的情况下最小的行程改变就已经有利地导致制动压力的建立。由此可以在非常短的时间内提供相应的减速。由此缩短制动器的响应时间。自动化的功能的安全性被提高。必要时在这个位置上就已经产生小的制动力矩。驻车制动器的预定的运行状态，可以替代地被这样地确定，驻车制动器产生相对于驻车制动器的全激活显著较小的制动作用。驻车制动调节器在此被如此地控制，即不仅空行程和/或空气隙被克服，而且提供用于制动器的夹持力。夹持力的大小可以依赖于被识别的机动车的运行状态实施。驻车制动器由此承担驾驶员部分，该部分由此不必作用到系统中。自动化的功能由此可以显著较长地维持。在此有利地规定，该方法的特征在于，作为机动车的运行状态识别，-自主的或部分自主的运行的激活和/或-机动车的停止状态和/或-机动车的减速和/或-机动车的倾斜和/或-自主的或部分自主的运行的至少一个故障和/或不可使用性和/或-用于自主的或部分自主的运行所需要的机动车的部件和运行状态的，尤其是循环的，测试的至少一个结果。在此理解为，可以考虑不同的和/或多个因素，以限定机动车的运行状态。在响应被识别的机动车的运行状态下驻车制动器从静止状态被带到预定的运行状态。运行状态在此可以是机动车的被激活的自主的或部分自主的运行。此外可以确定和考虑涉及到另外的机动车的因素，例如停车状态或机动车的减速。有利地也可以考虑机动车的倾斜。它们例如可以表示出，机动车是否和在何种方向上位于斜坡上和相应地确定驻车制动器的运行状态的改变的预先确定和/或改变的方法。此外证明有利的是检查自主的或部分自主的运行的功能可靠性。机动车的运行状态在此可以基于自主的或部分自主的运行的被确定的或被识别的故障和/或不可使用性来描述。此外可以有利地为此使用对于自主的或部分自主的运行所需要的部件的测试的结果。为此可以在实施部分自主的或自主的行驶功能期间实施循环的测试。在此可以检查制动设备的电气部件包括所属的末端级，例如也包括主动制动干预之外的部件。对此包括例如对阀门的导线断开的电气测试，对阀门的导线短路的电气测试，对泵马达的电气测试。如果在此出现故障，或单独的值位于规定的值以外，那么可以预先调整驻车制动器的预定的运行状态。以有利的方式也可以检查制动设备的制动压力或其它的部件，以分析功能可靠性。提供的制动压力不足的原因在此例如可以是有缺陷的泵部件或者在制动回路中的过多的空气。除了制动设备的部件以外，另外的系统和它们的部件对于自主的或部分自主的运行也可以是必需的。其中例如可以包括电动转向机构以及马达控制机构等等。它们的功能可靠性也可以表征机动车的运行状态并且因此要相应地检查，或评价这种测试的结果。此外有利地规定，该方法的特征在于，驻车制动器的所述预定的运行状态是驻车制动器的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于运行机动车的方法，其中，机动车的至少一个自主的或部分自主的运行可以被激活并且机动车具有行车制动器(113)和驻车制动器(115)，其特征在于，在响应机动车的被识别的运行状态下驻车制动器(115)被从静止状态带到预定的运行状态，其中，驻车制动器(115)的该预定的运行状态被这样地确定，即驻车制动器(115)不产生制动作用或产生相对于全激活显著较小的制动作用。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.13 DE 102013218401.81.用于运行机动车的方法，其中，机动车的至少一个自主的或部分自主的运行可以被激活并且机动车具有行车制动器(113)和驻车制动器(115)，其特征在于，在响应机动车的被识别的运行状态下驻车制动器(115)被从静止状态带到预定的运行状态，其中，驻车制动器(115)的该预定的运行状态被这样地确定，即驻车制动器(115)不产生制动作用或产生相对于全激活显著较小的制动作用。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，作为机动车的运行状态识别，
-自主的或部分自主的运行的激活和/或
-机动车的停车状态和/或
-机动车的减速和/或
-机动车的倾斜和/或
-自主的或部分自主的运行的至少一个故障和/或不可使用性和/或
-用于自主的或部分自主的运行所需要的机动车的部件和运行状态的，尤其是循环的，测试的至少一个结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驻车制动器(115)的所述预定的运行状态是驻车制动器(115)的一种状态，在该状态下
-驻车制动器(115)的空气隙和/或空行程相对于静止状态被最小化和/或
-驻车制动器(115)的预定的空气隙和/或空行程被调整和/或
-驻车制动器(115)施加预定的制动作用，其中，尤其规定，
-驻车制动器(115)的位置被调整，借助于该驻车制动器部分装载的和/或满载的机动车被保持在斜坡上和/或
-驻车制动器(115)的位置被调整，借助于该驻车制动器部分装载的和/或满载的机动车被制动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驻车制动器(115)的预定的运行状态的确定依赖于至少一个行车制动器(113)和/或驻车制动器(115)的存在的磨损来实施。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驻车制动器(115)被从静止状态带到预定的运行状态上，其中，借助于
-行程特性曲线，其中，驻车制动器(115)被控制从静止状态出发在驻车制动器的预定的运行状态的方向上的一个限定的行程和/或
-电流特性曲线，其中，一个借助于电动机(504)致动的驻车制动器(115)被控制，直到一个最大的电流强度和/或电动机(504)的电流强度的一个限定的升高和/或
-力特性曲线，其中，驻车制动器(115)被控制，直到一个限定的最大的，尤其是借助于力估计器确定的，夹持力，
来调整驻车制动器(115)的预定的运行状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驻车制动器(115)的预定的运行状态被这样地确定，
-在第一步骤中驻车制动器(115)在闭合方向上被带到第一位置和
-在第二步骤中驻车制动器(115)在打开方向上被带到第二位置，
其中，尤其规定，
-在第一位置上出现比在第二位置上较大的通过驻车制动器(115)产生的制动作用...

【专利技术属性】
技术研发人员：F贝尔勒米勒，D布拉泰特，T普特策尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE