爬行机器人移动辅助定位系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种爬行机器人移动辅助定位系统，包括运输机构、托盘机构和升降旋转系统；运输机构包括车体、安装于车体下部的脚轮、轨道夹持器和支脚；升降旋转系统主要包括升降柱、升降控制端、升降机构、升降机、夹紧机构、导向柱、旋转控制端、旋转机构、减速机和输出轴；所述导向柱穿过旋转机构和升降机构，并与旋转机构和升降机构相固定，所述升降机的机箱固定在旋转机构上，升降机的升降柱下端把合到升降机构上，升降柱带动升降机构进行升降，升降机构运动的同时带动导向柱同步升降；操控升降控制端，夹紧机构固定爬行机器人，升降机构将爬行机器人升起到最高端，操控旋转控制端，减速机通过控制旋转机构以输出轴为轴带动升降旋转系统进行旋转。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于爬行机器人移动辅助定位工装系统领域，特别是一种用于飞机加工装配时移动爬行机器人的辅助定位工装系统。
技术介绍
目前飞机在加工装配时，主要是以人工手动方式对飞机进行制孔等操作，效率低，安全性能差，虽有部分加工车间引进了可进行制孔作业的机器人，而对机器人的运输通常是采用悬架传送带，需要在作业人员头上架设移动导轨，在装配作业使用重工业用机械的高处作业，因此对于安全性需要特别加以细心的注意，而且将机器人直接放置在飞机上进行制孔加工，导致操作难度大、耗时多，有撞坏飞机的隐患，同时机器人又不能根据工作场所的不同进行流动工作。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺点，本技术提供一种操作简单、控制性好、定位精度高且可靠性强的爬行机器人移动辅助定位系统。本技术解决技术问题所采用的技术方案是：一种爬行机器人移动辅助定位系统，包括运输机构、托盘机构和升降旋转系统；所述运输机构包括车体、安装于车体下部的脚轮、轨道夹持器和支脚；所述轨道夹持器和托盘机构均安装于车体底部上，且所述轨道夹持器可固定或松开托盘机构，使托盘机构可相对车体滑动；所述支脚固定于车体外侧，可升落，支脚下落时，可使车体固定。所述升降旋转系统设置于车体上部，包括升降控制端、升降机构、升降机、升降传动机构、夹紧机构、导向柱、旋转控制端、旋转机构、减速机、输出轴和支撑轴承；所述导向柱穿过旋转机构和升降机构，并与旋转机构和升降机构相固定，夹紧机构设置于升降机构的下端；所述升降机的机箱固定在旋转机构上，升降机的升降柱下端把合到升降机构上，升降控制端通过升降传动机构控制升降机对升降柱的升降，升降柱带动升降机构进行升降，升降机构运动的同时带动导向柱同步升降；所述减速机固定在车体上部；所述输出轴与旋转机构相连，旋转机构一端通过该输出轴与减速机连接，另一端通过支撑轴承与车体固定；所述旋转控制端连接到减速机，通过减速机控制旋转机构以输出轴为轴进行旋转，旋转机构旋转的同时带动整个升降旋转系统以输出轴为轴进行旋转。所述车体包括试片台，该试片台设置于车体底部上。所述旋转机构以输出轴为轴可进行360度旋转。所述车体外侧还设置有轨道支架。本技术的有益效果是：根据本技术的爬行机器人移动辅助定位系统，利用减速机控制爬行机器人旋转，升降机控制爬行机器人升降，使爬行机器人放置到飞机上时操作简单，控制性好，效率高；旋转机构以输出轴为轴进行360度旋转，定位精确，可靠性强；车体底部设置的试片台可供爬行机器人在对飞机加工前进行校对实验，保证了爬行机器人的精确作业；同时采用本技术的定位系统，不需要利用悬吊的传送带，可减少装配成本。附图说明下面结合附图对本技术技术方案作进一步说明。图1是本技术的主视图。图2是本技术在初始状态下的示意图。图3是本技术的升降机构下降时示意图。图4是本技术的托盘机构装入爬行机器人的示意图。图5是本技术的俯视图。图6是本技术将爬行机器人升到最高端的示意图。图7是本技术将爬行机器人升到最高端后旋转180度的示意图。图8是本技术将爬行机器人移动到待装配位置的示意图。图9是本技术将爬行机器人移动到待装配位置后升降机构升起示意图。图10是本技术的后视图。图11是本技术的立体图。图12是本技术的局部放大图。其中：1、导向柱；2、升降机；3、升降柱；4、旋转机构；5、升降传动机构；6、夹紧机构；7、减速机；8、旋转控制端；9、升降机构；10、轨道支架；11、支脚；12、车体；13、轨道夹持器；14、托盘机构；15、脚轮；16、爬行机器人；17、试片台；18、支撑轴承；19、升降控制端；20、输出轴。具体实施方式下面将结合附图说明本技术的具体实施方式。图1为本技术的爬行机器人移动辅助定位系统的主视图，包括运输机构、托盘机构14和升降旋转系统。如图1、图2和图12所示，运输机构包括车体12、安装于车体12下部的脚轮15、轨道夹持器13和支脚11；所述轨道夹持器13和托盘机构14均安装于车体12底部上，且所述轨道夹持器13可固定或松开托盘机构14，使托盘机构14可相对车体12滑动；支脚11固定于车体12的外侧，该支脚11可升落，当支脚11下落时，使车体12固定。优选地，可将支脚11固定于车体12靠近脚轮15处。如图1至图5所示，整个升降旋转系统设置于车体12的上部，包括升降控制端19、升降机构9、升降机2、升降传动机构5、夹紧机构6、导向柱1、旋转控制端8、旋转机构4、减速机7、输出轴20和支撑轴承18；导向柱1穿过旋转机构4和升降机构9，并与旋转机构和升降机构相固定，导向柱1连接固定在滚珠丝杠的螺母上，当受到外部驱动时，使卡合在该螺母上的滚珠丝杠轴旋转，由此使导向柱1升降；夹紧机构6设置于升降机构9的下端，可使爬行机器人固定在升降机构9上；升降控制端19与升降传动机构5相连，升降传动机构5连接到升降机2，升降机2控制升降柱3的升降；升降机2的机箱固定在旋转机构4上，升降机2的升降柱3的下端把合到升降机构9上，升降柱3带动升降机构9进行升降，升降机构9运动的同时带动导向柱1同步升降。如图5和图11所示，车体12还可以包括试片台17，该试片台17设置于车体12的底部上。如图1至图5所示，减速机7固定在车体12上部；输出轴20与旋转机构4相连，旋转机构4的一端通过该输出轴20与减速机7连接，另一端通过支撑轴承18与车体12固定；将旋转控制端8连接到减速机7，操控旋转控制端8，通过减速机7可使旋转机构4以输出轴20为轴进行旋转，旋转机构旋转的同时带动整个升降旋转系统以输出轴为轴进行旋转，可进行360度旋转。优选地，升降控制端19可设置为手柄，旋转控制端8可设置为手轮。如图1至图11所示，车体12外侧还可设置轨道支架，用于放置闲置的柔性轨道。爬行机器人移动辅助定位系统的操作过程如下：参见图2，为本技术的左视图，此时爬行机器人移动辅助定位系统处于初始状态下，支脚11下落并接触地面，保持车体固定不动。参见图3，为本技术的升降机构下降时的示意图，操控升降控制端19，将升降机构9落下。参见图4，为本技术的托盘机构装入爬行机器人的示意图；托盘机构14拖出后用轨道夹持器13使之固定，将爬行机器人16吊装入托盘上后松开轨道夹持器13并将爬行机器人16推入车体，此时爬行机器人16通电、通气后在试片台17上试刀，试刀后断电、断气。参见图6，为本技术将爬行机器人升到最高端时的示意图；爬行机器人16试刀后，操控升降控制端19，升降机构9将爬行机器人16升起到最高端。参见图7，为本技术将爬行机器人升到最高端后旋转180度的示意图；操控旋转控制端8，旋转机构4以输出轴20为轴进行旋转，带动升降机构9同时旋转，将爬行机器人16旋转180度后升起支脚11，将车体12本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬行机器人移动辅助定位系统，其特征在于：包括运输机构、托盘机构和升降旋转系统；所述运输机构包括车体、安装于车体下部的脚轮、轨道夹持器和支脚；所述轨道夹持器和托盘机构均安装于车体底部上，且所述轨道夹持器可固定或松开托盘机构，使托盘机构可相对车体滑动；所述支脚固定于车体外侧，可升落，支脚下落时，可使车体固定；所述升降旋转系统设置于车体上部，包括升降控制端、升降机构、升降机、升降传动机构、夹紧机构、导向柱、旋转控制端、旋转机构、减速机、输出轴和支撑轴承；所述导向柱穿过旋转机构和升降机构，并与旋转机构和升降机构相固定，夹紧机构设置于升降机构的下端；所述升降机的机箱固定在旋转机构上，升降机的升降柱下端把合到升降机构上，升降控制端通过升降传动机构控制升降机对升降柱的升降，升降柱带动升降机构进行升降，升降机构运动的同时带动导向柱同步升降；所述减速机固定在车体上部；所述输出轴与旋转机构相连，旋转机构一端通过该输出轴与减速机连接，另一端通过支撑轴承与车体固定；所述旋转控制端连接到减速机，通过减速机控制旋转机构以输出轴为轴进行旋转，旋转机构旋转的同时带动整个升降旋转系统以输出轴为轴进行旋转。

【技术特征摘要】
1.一种爬行机器人移动辅助定位系统，其特征在于：包括运输机构、托盘机构和升降旋转系统；
所述运输机构包括车体、安装于车体下部的脚轮、轨道夹持器和支脚；所述轨道夹持器和托盘机构均安装于车体底部上，且所述轨道夹持器可固定或松开托盘机构，使托盘机构可相对车体滑动；所述支脚固定于车体外侧，可升落，支脚下落时，可使车体固定；
所述升降旋转系统设置于车体上部，包括升降控制端、升降机构、升降机、升降传动机构、夹紧机构、导向柱、旋转控制端、旋转机构、减速机、输出轴和支撑轴承；所述导向柱穿过旋转机构和升降机构，并与旋转机构和升降机构相固定，夹紧机构设置于升降机构的下端；所述升降机的机箱固定在旋转机构上，升降机的升降柱下端把合到升降机构上，升降控制端通过升降传动机构控制升降机对升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东栓，
申请(专利权)人：大连四达高技术发展有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21