一种光伏阵列跨板清洗方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种光伏阵列跨板清洗方法和装置，包括：控制系统获取板上清洗机所在位置、控制搬运器调整至与板上清洗机或与板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，控制系统控制搬运器带动板上清洗机离开光伏板；控制系统控制移动器带动搬运器向目标光伏板移动，当与目标光伏板的位置关系满足放置要求时，控制系统控制移动器采取相应动作；控制系统控制搬运器调整与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制板上清洗机移动清洗目标光伏板。本发明专利技术降低人工清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率的提升效果显著。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及太阳能光伏板
，更具体地说，涉及一种光伏阵列跨板清洗方法及装置。
技术介绍
随着环保的要求和可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏板阵列的清洗需求在目前市场上正在逐步升温。光伏阵列需要清洗的原因主要有两个：一、污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；二、污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。目前，现有的光伏阵列清洗方法包括几种典型类别：第一、用高压水车冲洗，第二、用干刷清洗器在光伏板板上清洗，第三、用地面运动底盘机械臂滚刷清洗车。但上述方式都存在问题：第一种方式中，高压水冲洗方案极其耗水、效率较低；第二个方案中，光伏板板上干刷方案的单位清洗面积需要投入的设备数量多，且清洗效果不理想；第三个方案中，地面运动底盘机械臂滚刷清洗车的可靠性低，操作难度大，还容易损坏光伏板，易造成浪费资源、损坏清洗对象问题。综上所述，如何提供一种效率高、智能化的清洗技术，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种光伏阵列跨板清洗方法，该方法能够使光伏阵列的清洗更加简便、高效，且智能化操作更加合理和稳定。本专利技术的另一目的是提供一种用于实现上述光伏阵列跨板清洗方法的光伏阵列跨板清洗装置，该装置用于将上述方法实现，能够使得光伏板的清洗工作更简便，并实现自动化清洗。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种光伏阵列跨板清洗方法，适用于具有搬运器、板上清洗机、移动器和控制系统的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统获取所述板上清洗机所在位置、控制所述搬运器调整至与所述板上清洗机或与所述板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板；S2：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向目标光伏板移动，当与所述目标光伏板的位置关系满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器采取相应动作；S3：所述控制系统控制所述搬运器调整与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板。优选的，还包括：当包含一个所述板上清洗机时，所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板时，所述控制系统控制所述移动器跟随所述板上清洗机进行移动，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述移动器和所述板上清洗机停止移动，并返回执行所述S1。当包含多个所述板上清洗机时，所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板时，所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者向所述移动器的初始位置移动；所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述板上清洗机关停；并返回所述S1。优选的，所述S1中，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板的步骤包括：所述控制系统控制所述搬运器以抓取或吸附的方式将所述板上清洗机收起；或，所述控制系统控制具有承载功能的所述搬运器移动至所述板上清洗机的一侧，所述板上清洗机自动移动至所述搬运器上；或，所述控制系统控制桥状的所述搬运器连接所述光伏板和所述目标光伏板，所述板上清洗机自动移动至所述搬运器上。优选的，所述S1中，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板的步骤，还包括：所述控制系统控制所述板上清洗机向所述搬运器之间发送感应信息，当所述板上清洗机接收到所述搬运器的反馈信号后，所述控制系统控制所述搬运器停止操作，所述控制系统获取板上清洗机到位信号。优选的，所述S2包括：当获取到所述板上清洗机到位信号后，所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向所述目标光伏板移动；所述控制系统控制检测与所述目标光伏板的到位标志的距离，当所述距离满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整所述移动器与所述目标光伏板的到位标志的位置关系，调整完成后所述控制系统控制所述移动器采取相应动作。优选的，所述S3包括：S31：所述控制系统控制所述搬运器检测所述目标光伏板的位置信息，所述控制系统根据所述目标光伏板的位置信息调整所述搬运器上的所述板上清洗机的姿态后，所述控制系统控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S32：所述控制系统检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的位置关系是否到位；若为是，则继续执行所述S4；若为否，则返回执行所述S31。一种光伏阵列跨板清洗装置，包括搬运器、移动器、控制系统和用于清洗光伏板的板上清洗机；所述控制系统分别与所述板上清洗机、搬运器和移动器控制连接；所述控制系统用于获取板上清洗机所在位置、控制所述搬运器调整至与所述板上清洗机或与所述板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板；控制所述移动器带动所述搬运器向目标光伏板移动，当与所述目标光伏板的到位标志的位置关系满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器采取相应动作；控制所述搬运器调整与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板。优选的，所述控制系统包括：控制系统本体，用于对所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器进行运算和控制，所述控制系统本体控制连接所述搬运器、所述板上清洗机和所述移动器；用于检测对象位置的位置检测传感器，所述位置检测传感器设置于所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；和/或用于获取与所述目标光伏板的到位标志距离的距离传感器，所述传感器设置于所述移动器或所述搬运器上，并与所述控制系统本体连接；和/或用于感应所述板上清洗机是否放置在所述目标光伏板上的到位传感器，所述到位传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接；和/或用于当所述板上清洗机清洗所述目标光伏板时、检测所述板上清洗机与所述目标光伏板的到位标志距离的测距传感器，所述测距传感器设置于所述板上清洗机上，并与所述控制系统本体连接。优选的，所述板上清洗机包括板上清洗机主体框架和设置于所述板上清洗机主体框架上的板上清洗装置，所述板上清洗装置包括刷辊、和/或液压喷头、和/或刮板刮条、和/或吸尘器；所述搬运器包括机械臂或具有多自由度的连杆机构；所述移动器包括移动部件和设置于所述移动部件上的导航系统，所述导航系统包括GPS导航器、和/或激光导航器、和/或二维码扫描导航器、和/或磁条导航器。优选的，所述移动器控制连接一个所述板上清洗机；或所述移动器控制连接至少两个所述板上清洗机；或所述控制系统连接至少两个所述移动器，至少两个所述移动器交叉控制连接多个所述板上清洗机。本专利技术所提供的光伏阵列跨板清洗方法中，由板上清洗机、搬运器、移动器三个功能装置完成对光伏板的移动清洗，通过控制系统对上述三个装置的操作执行控制，实现了对光伏板的清洗操作，并且实现了板上清洗本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、板上清洗机、移动器和控制系统的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统获取所述板上清洗机所在位置、控制所述搬运器调整至与所述板上清洗机或与所述板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板；S2：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向目标光伏板移动，当与所述目标光伏板的位置关系满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器采取相应动作；S3：所述控制系统控制所述搬运器调整与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板。

【技术特征摘要】
1.一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、板上清洗机、移动器和控制系统的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统获取所述板上清洗机所在位置、控制所述搬运器调整至与所述板上清洗机或与所述板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板；S2：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向目标光伏板移动，当与所述目标光伏板的位置关系满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器采取相应动作；S3：所述控制系统控制所述搬运器调整与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板。2.根据权利要求1所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，还包括：当包含一个所述板上清洗机时，所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板时，所述控制系统控制所述移动器跟随所述板上清洗机进行移动，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述移动器和所述板上清洗机停止移动，并返回执行所述S1；当包含多个所述板上清洗机时，所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板时，所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者向所述移动器的初始位置移动；所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述板上清洗机关停；并返回所述S1。3.根据权利要求1或2所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述S1中，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板的步骤包括：所述控制系统控制所述搬运器以抓取、吸附、夹持、吊装的方式将所述板上清洗机收起；或，所述控制系统控制具有承载功能的所述搬运器移动至所述板上清洗机的一侧，所述板上清洗机自动移动至所述搬运器上；或，所述控制系统控制桥状的所述搬运器连接所述光伏板和所述目标光伏板，所述板上清洗机自动移动至所述搬运器上。4.根据权利要求3所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述S1中，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板的步骤，还包括：所述控制系统控制所述板上清洗机向所述搬运器之间发送感应信息，当所述板上清洗机接收到所述搬运器的反馈信号后，所述控制系统控制所述搬运器停止操作，所述控制系统获取板上清洗机到位信号。5.根据权利要求4所述的光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，所述S2包括：当获取到所述板上清洗机到位信号后，所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向所述目标光伏板移动；所述控制系统控制检测与所述目标光伏板的到位标志的距离，当所述距离满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整所述移动器与所述目标光伏板的到位标志的位置关系，调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈焱勇，张翼，祁伟建，成俊军，郑金渭，陶熠昆，朱玲芬，郑洪波，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33