环境传感配置及测试用智能电动车试验台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台，包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。有益效果：实现车辆环境传感器的标定、配置方案以及相关测试可以在期望车型上的在环设计和实现；同时存储不同标定或配置方案下的环境传感器的数据，进而完成多种工况下的标定内容；降低了成本并提高了效率，零部件对应材料选择合理，寿命较高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种智能电动车试验台，特别涉及一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台。
技术介绍
当前，在车辆智能化技术广泛开展的同时，基于电动化平台的智能车辆正在被各研发单位和企业广泛的研究。智能电动汽车通过在电动化车辆平台上增加工业相机、雷达等智能车辆环境传感器，完成车辆对于外部环境的探测。智能电动汽车中，包含工业相机、定位设备以及多种类雷达的车辆环境传感器的标定、基于多种车型的环境传感器配置方案以及测试等任务，是决定特定类型智能电动汽车的环境探测精度和环境适应性的主要影响因素。目前，国内外对于智能车辆环境传感器标定、配置及测试工作，已具备离线仿真阶段的仿真环境以及实车验证的实车环境，对于在环标定、配置及测试相对缺乏，直接导致了离线仿真的不准确或不合理结果使实车试验环节的工作量变大，研发周期增加。此外，由于目前环境传感器在车辆上的安装相对受限，环境传感器处于被动的服从车辆本体，传感器安装配置困难以及传感器标定及测试无法达到最优。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决在智能车辆在外部环境的探测过程中，环境传感器处于被动的服从车辆本体、传感器安装配置困难以及传感器标定及测试无法达到最优的问题而提供的一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台。本技术提供的环境传感配置及测试用智能电动车试验台包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。架体上包括有轴距调整总成、轮距调整总成和滑杆总成，其中轴距调整总成设有两个，对称设置在架体的前后，轮距调整总成垂直轴距调整总成设置，滑杆总成设有两个，对称设在轮距调整总成的两侧，每个轴距调整总成均由第一伺服电机、第一电动缸缸体和第一支架组成，其中第一电动缸缸体设在第一支架上，第一伺服电机设在第一电动缸缸体的一端并驱使第一电动缸缸体进行伸缩，轴距调整总成内设置有直线位移传感器，轮距调整总成是由第二伺服电机、第二电动缸缸体、第二支架和伸缩杆组成，其中第二电动缸缸体设在第二支架上，第二伺服电机设在第二电动缸缸体的一端并驱使第二电动缸缸体进行伸缩，伸缩杆设有两根，对称设置在第二电动缸缸体的两侧，每根伸缩杆的一端均设有推力球轴承，轮距调整总成内设有直线位移传感器，轮距调整总成两侧设置的滑杆总成与轮距调整总成同步进行伸缩，轮距调整总成和两侧的滑杆总成均穿设在支撑架上，支撑架的下部设有滚轮，支撑架与轮距调整总成和滑杆总成同步运行，架体的下部还设有数个踢脚总成，踢脚总成下部设有滚轮。第一电动缸缸体和第二电动缸缸体的总行程均为1000mm。三轴移动总成包括有第一X轴、第二X轴、Y轴和Z轴，其中Z轴上设有第一滑槽，Z轴的顶端设有第一电机，Z轴在第一电机的驱使下能够沿第一滑槽进行上下滑动，第一滑槽的背面连接有第一卡槽，Y轴的一端固定在第一卡槽内，Y轴上依次设有第二滑槽和第三滑槽，Y轴的另一端设有第二电机，Y轴在第二电机的驱使下能够在第二滑槽和第三滑槽内进行轴向滑动，从而带动Z轴同步移动，第二滑槽的背面连接有第二卡槽，第二卡槽卡接在第一X轴上，第三滑槽的背面连接有第三卡槽，第三卡槽卡接在第二X轴上，第一X轴的一端设有第三电机，第三电机通过第一X轴驱使第二卡槽沿第一X轴进行轴向滑动，第二X轴的一端设有第四电机，第四电机通过第二X轴驱使第三卡槽沿第二X轴进行轴向滑动，第二卡槽和第三卡槽同步滑动，三轴移动总成中的Z轴能够实现上下、左右和前后的运动，其中上下运动由Z轴在第一滑槽内滑动实现，左右运动由Y轴在第二滑槽和第三滑槽内滑动从而带动Z轴移动实现，前后运动由第二卡槽和第三卡槽同步滑动从而使Y轴带动Z轴实现。三轴转动总成通过连接板连接在三轴移动总成的Z轴上，三轴转动总成包括有竖支架、横支架、固定架、第一舵机、第二舵机和第三舵机，其中第一舵机设在竖支架的上端，竖支架的上端还装配有第一光电编码器，竖支架由第一舵机进行驱使转动，竖支架的下端装配有第二光电编码器，横支架和第二舵机装配在竖支架的下端，横支架由第二舵机驱使进行转动，横支架的前端装配有第三光电编码器，第三舵机和固定架装配在横支架的前端，固定架由第三舵机驱使进行转动，环境传感器装配在固定架上，环境传感器由相机或雷达组成。第一舵机、第二舵机和第三舵机为PDI-6221MG型舵机，第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器为HS50-D6G10-30F500PR3T1型光电编码器。中部传感支架上装配有数据采集器、上位机和ds1103设备，其中数据采集器通过Ethernet端口和CAN总线采集环境传感器上的相机或雷达数据，上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴移动总成上的电机使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号；ds1103设备通过ADC通道采集三轴移动总成内置的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机；上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴转动总成中第一舵机、第二舵机和第三舵机的转角信号，ds1103设备通过ADC通道采集三轴转动总成中第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器的位置信号并传给上位机；上位机通过ds1103设备的ADC通道控制轴距调整总成中的第一伺服电机、轮距调整总成中的第二伺服电机的使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，ds1103设备通过ADC通道采集轮距调整总成、轴距调整号总成中内置的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机。三维标定总成的底板上设有数个三维块，底板的前端设有第一测量杆和第二测量杆，其中第一测量杆和第二测量杆垂直连接，第一测量杆用于测量三维标定总成相对于架体的纵向距离，第二测量杆用于测量三维标定总成相对于架体的横向距离，底板的下部还设置有滚轮，三维标定总成在滚轮的带动下能够进行移动。二维标定总成的底板上设置有二维标定板，底板的前端两侧设有第三测量杆，二维标定总成通过第三测量杆与架体进行刚性连接，底板的下部设有滚轮，二维标定总成在滚轮的带动下能够进行移动。本技术的工作原理：本技术提供的试验台能够模拟半实物车辆，并在半实物车辆平台上完成传感器的配置方案、标定及测试等。模拟的乘用车轮距范围为1500mm-2300mm，轴距范围为2000mm-3000mm。在初始位置时，架体的纵向两侧轴向相距1250mm，横向两侧的轴线相距2000mm。接下来按照待研发的车辆轮距和轴距调整纵向两侧的轴向距离，以及横向两侧的轴线距离。通过上位机输入轴向距离和轴线距离，上位机通过ds1103设备的ADC通道控制轮距调整总成与轴距调整总成中电机的使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，轴距调整总成向外移动，使架体左右产生相对运动，轮距调整总成中电动缸缸体中的活塞向外移动，使架体前后产生相对运动，从而达到模拟待开发的乘用车轮距和轴距。上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴移动总成的电机使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，完成传感器沿三轴移动的确定，上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴转动总成中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。

【技术特征摘要】
1.一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。2.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的架体上包括有轴距调整总成、轮距调整总成和滑杆总成，其中轴距调整总成设有两个，对称设置在架体的前后，轮距调整总成垂直轴距调整总成设置，滑杆总成设有两个，对称设在轮距调整总成的两侧，每个轴距调整总成均由第一伺服电机、第一电动缸缸体和第一支架组成，其中第一电动缸缸体设在第一支架上，第一伺服电机设在第一电动缸缸体的一端并驱使第一电动缸缸体进行伸缩，轴距调整总成内设置有直线位移传感器，轮距调整总成是由第二伺服电机、第二电动缸缸体、第二支架和伸缩杆组成，其中第二电动缸缸体设在第二支架上，第二伺服电机设在第二电动缸缸体的一端并驱使第二电动缸缸体进行伸缩，伸缩杆设有两根，对称设置在第二电动缸缸体的两侧，每根伸缩杆的一端均设有推力球轴承，轮距调整总成内设有直线位移传感器，轮距调整总成两侧设置的滑杆总成与轮距调整总成同步进行伸缩，轮距调整总成和两侧的滑杆总成均穿设在支撑架上，支撑架的下部设有滚轮，支撑架与轮距调整总成和滑杆总成同步运行，架体的下部还设有数个踢脚总成，踢脚总成下部设有滚轮。3.根据权利要求2所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的第一电动缸缸体和第二电动缸缸体的总行程均为1000mm。4.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的三轴移动总成包括有第一X轴、第二X轴、Y轴和Z轴，其中Z轴上设有第一滑槽，Z轴的顶端设有第一电机，Z轴在第一电机的驱使下能够沿第一滑槽进行上下滑动，第一滑槽的背面连接有第一卡槽，Y轴的一端固定在第一卡槽内，Y轴上依次设有第二滑槽和第三滑槽，Y轴的另一端设有第二电机，Y轴在第二电机的驱使下能够在第二滑槽和第三滑槽内进行轴向滑动，从而带动Z轴同步移动，第二滑槽的背面连接有第二卡槽，第二卡槽卡接在第一X轴上，第三滑槽的背面连接有第三卡槽，第三卡槽卡接在第二X轴上，第一X轴的一端设有第三电机，第三电机通过第一X轴驱使第二卡槽沿第一X轴进行轴向滑动，第二X轴的一端设有第四电机，第四电机通过第二X轴驱使第三卡槽沿第二X轴进行轴向滑动，第二卡槽和第三卡槽同步滑动，三轴移动总成中的Z轴能够实现上下、左右和前后的运动，其中上下运动由Z轴在第一滑槽内滑动实现，左右运动由Y轴在第二滑槽和第三滑槽内滑动从而带动Z轴移动实现，前后运...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓伟文，孙博华，朱冰，吴坚，王姗姗，张皓，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22