本实用新型专利技术公开了一种悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，包括相互铰接的第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂的自由端连接设有水平移动装置，水平移动装置滑动设置于导轨上，第二悬臂的自由端连接有垂直设置的伸缩臂，伸缩臂的底端设有机械手，机械手与储物架上的锁扣匹配，伸缩臂内置有与储存架上的安全装置匹配的解锁装置。本实用新型专利技术，悬挂移动式的设计节省低温冷藏库的空间场地，自动伸缩臂和机械手可根据容器内实际高度进行变化操作，可悬空固定完成存取冷冻物品，快速完成‑80℃至‑196℃以下的冷冻存储架及物品的提取与存放操作，既保证冷冻物品安全，又使工作人员脱离危险、繁重的低温操作过程。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及大容量低温存储生物容器，具体涉及悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手。
技术介绍
随着生命科学研究的不断深入，大型存储生物容器的应用越来越多。大容量低温存储生物容器可存放成千上万的独立冷冻物品，需要经常开盖存取冷冻物品，为了保证容器内冷冻物品的低温状态，必须在-80℃至-196℃以下快速完成冷冻物品的存取操作。大容量低温存储生物容器内从平面上划出物理分区进行存放，再按垂直空间进行分层存放，因此内部结构复杂，在客观上很难准确、快速地完成冷冻物品存放和提取。冷冻物品的存放和提取一般均采用人工方式，属于高危工作，人员穿戴防冻手套只能维持很短操作时间，而且非常笨重，手指活动受限，精细的手指活动无法完成；比如准确抓住冷冻储存架的金属扣、解除安全装置等等操作，特别在液氮环境中，手套伸入其中，空气中会瞬间产生大量白雾遮挡视野，造成开盖时间过长，影响容器内温度和冷冻物品的质量。从人体工学的来看，每个人的身高和臂长不同，手提重物的极限高度也是不同的，身材偏矮小的操作人员在保持一定安全距离的情况下，即使踮起脚尖也无法将装满冷冻物品的金属冷冻存储架完全提拉出来。总之，目前大容量低温存储生物容器还没有配备自动取出和存放罐内物的装置。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是现有技术中缺少与大容量低温存储生物容器配备的自动取出和存放罐内物的装置的问题。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是提供一种悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，包括相互铰接的第一悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂的自由端连接设有水平移动装置，所述水平移动装置滑动设置于导轨上，所述导轨水平固定，所述第二悬臂的自由端连接有垂直设置的伸缩臂，所述伸缩臂的底端设有机械手，低温存储生物容器内设有可移动的储物架，所述机械手与所述储物架上的锁扣匹配，所述伸缩臂内置有与所述储存架上的安全装置匹配的解锁装置。在上述方案中，所述水平移动装置包括第一气缸和第一导向杆，所述第一气缸与所述第一悬臂固定，所述第一导向杆的一端与所述第一气缸的活塞杆联动，另一端与所述第二悬臂铰接。在上述方案中，所述第二悬臂还包括连接块，所述连接块位于所述第一悬臂和第二悬臂之间，所述连接块与所述第一悬臂铰接，所述第一导向杆铰接于所述连接块，所述第二悬臂与所述连接块通过垂直设置的连接轴铰接。在上述方案中，所述伸缩臂包括多级级联的可伸缩单元和驱动所述机械手运动的驱动单元，所述驱动单元包括第二气缸和若干根第二导向杆，所述第二气缸与所述伸缩臂固定，各所述第二导向杆的一端分别与所述第二气缸的各活塞杆联动，各所述第二导向杆的另一端分别与所述机械手的各个机械关节铰接。在上述方案中，所述低温存储生物容器内设有物品储存位置和物品取放位置，所述物品储存位置和物品取放位置分别设有与所述储物架匹配的安装位。在上述方案中，所述第一悬臂上还设有控制单元，所述控制单元与计算机连接，所述控制单元分别与各个机械部分的电路连接。本技术，悬挂移动式的设计节省低温冷藏库的空间场地，自动伸缩臂和机械手可根据容器内实际高度进行变化操作，可悬空固定完成存取冷冻物品，快速完成-80℃至-196℃以下的冷冻存储架及物品的提取与存放操作，既保证冷冻物品安全，又使工作人员脱离危险、繁重的低温操作过程。附图说明图1为本技术的外形示意图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术做出详细的说明。如图1所示，本技术提供的悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，包括相互铰接的第一悬臂1和第二悬臂2，第一悬臂1的自由端连接有水平移动装置3，通过水平移动装置3滑动设置于导轨4上，整个自动伸缩抓手可以水平移动，使用时可准确移动到低温存储生物容器的盖子上方，导轨4水平固定于厂房的顶部空间，第二悬臂2的自由端连接有垂直设置的伸缩臂5，伸缩臂5的底端设有机械手6，伸缩臂5和机械手6均可根据具体使用场合采用现有技术中的各种机械手臂，低温存储生物容器内设有可移动的储物架，储物架上放置有冷冻物品，低温存储生物容器内分别设有冷冻物品的长期储存位置和冷冻物品的临时取放位置，物品储存位置和物品取放位置分别设有供储物架存放的安装位，这样容器内从平面上可划出物理分区进行存放，再按垂直空间进行分层存放。储物架上还分别设有吊装用的锁扣和保证冷藏的安全装置，机械手6与储物架上的锁扣匹配，伸缩臂5内置有与安全装置匹配的解锁装置。进一步优选地，第二悬臂2还包括连接块9，连接块9位于第一悬臂1和第二悬臂2之间，连接块9与第一悬臂1铰接，水平移动装置3包括第一气缸7和第一导向杆8，第一气缸7与第一悬臂1固定，第一导向杆8的一端与第一气缸7的活塞杆联动，另一端与连接块9铰接，第二悬臂2与连接块9通过垂直设置的连接轴10铰接，这样第一悬臂1与第二悬臂2既可以在垂直面内转动，又可以在水平面内相对转动，大大增强了机械臂的灵活性。进一步优选地，伸缩臂5包括多级级联的可伸缩单元和驱动机械手6运动的驱动单元，伸缩臂5可根据实际使用场合采用现有技术中的各类伸缩杆件，从而完善了伸缩抓手的垂直移动功能，实现机械抓手可以移动到低温储存生物容器内立体空间的任意位置，驱动单元包括第二气缸11和若干根第二导向杆，第二气缸11与伸缩臂5固定，各第二导向杆的一端分别与第二气缸11的各活塞杆联动，各第二导向杆的另一端分别与机械手6的各个机械关节铰接。这样，就实现了对机械手6抓取物品与松开物品等各类动作的有效控制。进一步优选地，第一悬臂1上还设有控制单元，控制单元与计算机连接，控制单元分别与各个机械部分的电路连接，从而实现对伸缩抓手的数字智能控制。本技术在使用时，将低温储存生物容器开盖后，控制伸缩臂5和机械手6自动下探至冷冻物品的长期储存位置，并锁定目标冷冻的储存架，下探过程中机械手6迅速与冷空气接触而冷却，不会产生汽化白雾。机械手6紧扣储存架的锁扣，然后上升至冷冻物品的临时取放位置，伸缩臂5内的解锁装置解除储物架上的安全装置并存取冷冻物品，然后再锁上安全装置，机械手6载物下降，放好储存架并解扣与储物架分离，悬挂的伸缩臂5上升至容器外，关盖，自动伸缩抓手整体移动到靠墙位置停放，全过程无需人员深入超低温下工作。本专利技术悬挂移动式的设计，添置低温存储生物容器数量时无需一对一增加自动伸缩抓手，对大容量存储生物容器的罐口高度无特定限制，在场地内部装修时一次性规划配置即可，使用方便，节省资金投入。本技术，悬挂移动式的设计节省低温冷藏库的空间场地，自动伸缩臂和机械手可根据容器内实际高度进行变化操作，可悬空固定完成存取冷冻物品，快速完成-80℃至-196℃以下的冷冻存储架及物品的提取与存放操作，既保证冷冻物品安全，又使工作人员脱离危险、繁重的低温操作过程。本技术不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本技术的启示下做出的结构变化，凡是与本技术具有相同或相近的技术方案，均落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，其特征在于，包括相互铰接的第一悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂的自由端连接设有水平移动装置，所述水平移动装置滑动设置于导轨上，所述导轨水平固定，所述第二悬臂的自由端连接有垂直设置的伸缩臂，所述伸缩臂的底端设有机械手，低温存储生物容器内设有可移动的储物架，所述机械手与所述储物架上的锁扣匹配，所述伸缩臂内置有与所述储物架上的安全装置匹配的解锁装置。
【技术特征摘要】
1.悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，其特征在于，包括相互铰接的第一悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂的自由端连接设有水平移动装置，所述水平移动装置滑动设置于导轨上，所述导轨水平固定，所述第二悬臂的自由端连接有垂直设置的伸缩臂，所述伸缩臂的底端设有机械手，低温存储生物容器内设有可移动的储物架，所述机械手与所述储物架上的锁扣匹配，所述伸缩臂内置有与所述储物架上的安全装置匹配的解锁装置。2.如权利要求1所述的悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，其特征在于，所述水平移动装置包括第一气缸和第一导向杆，所述第一气缸与所述第一悬臂固定，所述第一导向杆的一端与所述第一气缸的活塞杆联动，另一端与所述第二悬臂铰接。3.如权利要求2所述的悬挂移动式低温存储生物容器自动伸缩抓手，其特征在于，所述第二悬臂还包括连接块，所述连接块位于所述第一悬臂和第二悬臂之间，所述连接块与所述第一悬臂铰接...
【专利技术属性】
技术研发人员：李成毅，朱彤，
申请(专利权)人：广东常青生命科学研究有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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