一种具有自适应能力的机械臂夹持器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有自适应能力的机械臂夹持器，包括下底座和上底座；下底座内设有驱动装置；上底座上设有两个相对置的安装板，安装板上固定有两个夹持组件；驱动装置包括固定在下底座内的电机，以及与电机连接的齿轮组；夹持组件包括连接在两个安装板之间的与齿轮组相配合的传动轴，以及连接在两个安装板之间且与传动轴相配合的齿轮轴；传动轴与齿轮轴横向并排设置；齿轮轴上连接有左夹臂，传动轴上连接有右夹臂。本实用新型专利技术具备一定的自适应能力，利用夹持臂及弹簧、驱动电机的合理配合，可以夹持、移动多种类型物体，如基本形状为长方体、横截面为圆形的物体以及含有一定内径孔洞的不规则形状的物体。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种具有自适应能力的机械臂夹持器。
技术介绍
现如今，随着机械自动化的快速发展，机械臂正在逐步进入越来越多的领域，给生产生活提供了便利。为了满足多领域的不同作业要求，作为机械臂的末端执行器之一的夹持器有大量不同的机械结构、控制方式。但现有机械臂夹持器功能单一，不能适用于多种形状物体的夹持。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有自适应能力的机械臂夹持器，以解决机械臂夹持器功能单一，不能对多种形状物体进行夹持的问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种具有自适应能力的机械臂夹持器，包括下底座和上底座；下底座内设有驱动装置；上底座上设有两个相对置的安装板，安装板上固定有两个夹持组件；驱动装置包括固定在下底座内的电机，以及与电机连接的齿轮组；夹持组件包括连接在两个安装板之间的与齿轮组相配合的传动轴，以及连接在两个安装板之间且与传动轴相配合的齿轮轴；传动轴与齿轮轴横向并排设置；齿轮轴上连接有左夹臂，传动轴上连接有右夹臂。进一步地，左夹臂包括依次活动连接的左驱动杆、第一左传动杆和左夹持杆；左驱动杆与齿轮轴连接，左夹持杆呈L形；右夹臂包括依次活动连接的右驱动杆、第一右传动杆和右夹持杆；右驱动杆与传动轴连接，右夹持杆呈L形； 左夹持杆的垂直部与右夹持杆的垂直部相对置，左夹持杆的水平部向外延伸与第一左传动杆连接，右夹持杆的水平部向外延伸与第一右传动杆连接；左夹持杆弯折处通过第二左传动杆连接至齿轮轴的两端；右夹持杆通过第二右传动杆连接至传动轴的两端；进一步地，左夹持杆上设有左夹持板，右夹持杆上设有右夹持板，左夹持板与右夹持板相互对置。进一步地，左驱动杆的中部通过左弹簧连接至安装板上，右驱动杆的中部通过右弹簧连接至安装板上。进一步地，左弹簧和右弹簧均通过一个传动销固定在安装板上。进一步地，左驱动杆与第一左传动杆连接的一端，以及右驱动杆与第一右传动杆连接的一端均设有一个限位销。进一步地，第二左传动杆包括一横杆，设置在横杆两端的相互平行的第一竖杆，以及设置在横杆的中部的相互平行的第二竖杆，第二竖杆与第一竖杆反向延伸；第一竖杆固定在两个安装板的外侧，左夹持杆固定在两个第二竖杆之间。本技术的有益效果为：本技术具备一定的自适应能力，利用夹持臂及弹簧、驱动电机的合理配合，可以夹持、移动多种类型物体，如基本形状为长方体、横截面为圆形的物体以及含有一定内径孔洞的不规则形状的物体。凭借这一自适应能力，可以使安装了这种手爪的机器人平台可以完成多种任务，满足野外探测，清障，排险，工厂生产、院校科研等多种需求，避免了一道工序需使用多种夹持器的问题，实现节约资源能源的目的，具有可持续发展性。附图说明图1为本技术一个实施例的结构示意图；图2为本技术一个实施例的剖视图；图3为本技术一个实施例的第二左传动杆的结构示意图。其中：1、下底座；2、上底座；3、左驱动杆；31、右驱动杆；4、第一左传动杆；41、第一右传动杆；5、左夹持杆；51、右夹持杆；6、第二左传动杆；61、第二右传动杆；7、左夹持板；71、右夹持板；8、左弹簧；81、右弹簧；9、齿轮轴；10、电机；11、传动轴；12、限位销；13、安装板；14、传动销；15、齿轮组；16、横杆；17、第一竖杆；18、第二竖杆。具体实施方式下面对本技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本技术，但应该清楚，本技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本技术构思的专利技术创造均在保护之列。如图1和图2所示的具有自适应能力的机械臂夹持器，包括下底座1和上底座2，其中下底座1内设有驱动装置；驱动装置包括固定在下底座1内的电机10，以及与电机10连接的齿轮组15。上底座2上设有两个相对置的安装板13，安装板13上固定有两个夹持组件；夹持组件包括连接在两个安装板13之间的与齿轮组15相配合的传动轴11，以 及连接在两个安装板13之间且与传动轴11相配合的齿轮轴9；并且，传动轴11与齿轮轴9横向并排设置。齿轮轴9上连接有左夹臂，传动轴11上连接有左夹臂，其中左夹臂和左夹臂的详细结构如下：上述左夹臂包括依次活动连接的左驱动杆3、第一左传动杆4和左夹持杆5；左驱动杆3与齿轮轴9连接，左夹持杆5呈L形。上述右夹臂包括依次活动连接的右驱动杆31、第一右传动杆41和右夹持杆51；右驱动杆31与传动轴11连接，右夹持杆51呈L形。左夹持杆5的垂直部与右夹持杆51的垂直部相对置；左夹持杆5的水平部向外延伸与第一左传动杆4连接，右夹持杆51的水平部向外延伸与第一右传动杆41连接。左夹持杆5弯折处通过第二左传动杆6连接至齿轮轴9的两端；右夹持杆51通过第二右传动杆61连接至传动轴11的两端。此外，左夹持杆5上设有左夹持板7，右夹持杆5上设有右夹持板71，左夹持板7与右夹持板71相互对置。左驱动杆3与第一左传动杆4连接的一端，以及右驱动杆31与第一右传动杆41连接的一端均设有一个限位销12。左驱动杆3的中部通过左弹簧8连接至安装板13上，右驱动杆31的中部通过右弹簧81连接至安装板13上，且左弹簧8和右弹簧81均通过一个传动销14固定在安装板13上。如图3所示，第二左传动杆6包括一横杆16，设置在横杆16两端的相互平行的第一竖杆17，以及设置在横杆16的中部的相互平行的第二竖杆18，第二竖杆18与第一竖杆17反向延伸。第二左传动杆6的第一竖杆17固定在两个安装板13的外侧，左夹持杆5固定在第二左传动杆6的两个第二竖杆18之间。第二右传动杆61与第二左传动杆6的结构完全相同，第二右传动杆61的第一竖杆17固定在两个安装板13的外侧，右夹持杆51固定在第二右传动杆61的 两个第二竖杆18之间。本技术的工作原理为：电机10驱动齿轮组15旋转，带动与齿轮组15相联接的传动轴11和齿轮轴9转动，使驱动杆摆动，通过力的传递，最后使得两夹持杆相对距离减小，实现夹持物体的目的。利用本夹持器夹持长方形物体时的工作原理如下：电机10驱动齿轮组15旋转，带动齿轮轴9，使左驱动杆3和右驱动杆31摆动，通过夹持臂运动的进行力传递，令左夹持杆5和右夹持杆51上的夹持板分别接触长方体物体平整表面并施加一定压力时，电机10停止转动并锁紧，即可夹持住物体并进行移动等作业。利用本夹持器夹持圆形物体时的工作原理如下：电机10驱动齿轮组15旋转，带动与齿轮组15相联接的齿轮轴9，使左驱动杆3和右驱动杆31摆动，通过夹持臂运动进行力传递，令左夹持杆5和右夹持杆51上的夹持板接触物体弧形表面，保持电机10仍继续转动，驱动杆会压缩与之对应的弹簧，使夹持杆获得一定的前进量，因夹持杆与物体弧形表面为线接触，所以夹持杆与物体接触线会逐渐上移，夹持杆倾斜，并同与连接安装板13铰接的第二传动杆将物体抱住，完成夹持横截面为圆形的物体的动作。利用本夹持器夹持含有一定内径孔洞的物体时的工作原理如下：首先使左夹持杆5与右夹持杆51呈闭合状态，即相对的两个夹持板之间的距离调节为最小。再将呈闭合状态的左夹持杆5与右夹持杆51伸入孔洞中，然后令电机10驱动左驱动杆3和右驱动杆31运动，使左夹持杆5与右夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自适应能力的机械臂夹持器，其特征在于，包括下底座和上底座；所述下底座内设有驱动装置；所述上底座上设有两个相对置的安装板，所述安装板上固定有两个夹持组件；所述驱动装置包括固定在所述下底座内的电机，以及与所述电机连接的齿轮组；所述夹持组件包括连接在两个所述安装板之间的与所述齿轮组相配合的传动轴，以及连接在两个所述安装板之间且与所述传动轴相配合的齿轮轴；所述传动轴与齿轮轴横向并排设置；所述齿轮轴上连接有左夹臂，所述传动轴上连接有右夹臂。

【技术特征摘要】
1.一种具有自适应能力的机械臂夹持器，其特征在于，包括下底座和上底座；所述下底座内设有驱动装置；所述上底座上设有两个相对置的安装板，所述安装板上固定有两个夹持组件；所述驱动装置包括固定在所述下底座内的电机，以及与所述电机连接的齿轮组；所述夹持组件包括连接在两个所述安装板之间的与所述齿轮组相配合的传动轴，以及连接在两个所述安装板之间且与所述传动轴相配合的齿轮轴；所述传动轴与齿轮轴横向并排设置；所述齿轮轴上连接有左夹臂，所述传动轴上连接有右夹臂。2.根据权利要求1所述的具有自适应能力的机械臂夹持器，其特征在于，所述左夹臂包括依次活动连接的左驱动杆、第一左传动杆和左夹持杆；所述左驱动杆与所述齿轮轴连接，所述左夹持杆呈L形；所述右夹臂包括依次活动连接的右驱动杆、第一右传动杆和右夹持杆；所述右驱动杆与所述传动轴连接，所述右夹持杆呈L形；所述左夹持杆的垂直部与所述右夹持杆的垂直部相对置，所述左夹持杆的水平部向外延伸与第一左传动杆连接，所述右夹持杆的水平部向外延伸与第一右传动杆连接；所述左夹持杆弯折处通过第二左传动杆连接至所述齿轮轴的两端；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘满禄，李凯，李新茂，张静，张敦凤，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：新型
国别省市：四川;51