一种机械臂的自适应控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体上，包括控制系统、升降装置和清洗臂，升降装置安装在清洗车本体上，清洗臂安装在升降装置上，清洗臂上设有距离传感器和角度调节装置，距离传感器和角度调节装置均和控制系统电连接，控制系统和升降装置的动力系统电连接。本实用新型专利技术能够带动清洗臂进行微调，实时的采集距离传感器和太阳能电池板之间的距离，如果所述距离不在预定的范围值内，通过控制系统控制角度调节装置和升降装置带动清洗臂，使清洗臂和太阳能电池板保持在清洗效果最佳的距离。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及太阳能电池板，特别是涉及一种机械臂的自适应控制系统。
技术介绍
太阳能光伏发电厂是目前大面积推广的清洁能源形式，其电池板需要经常性的清除表面浮尘才能有效的发电。目前常用的太阳能电池板清洗方式为人工清洗，工作效率低且清洗效果较差，因此有必要研发专用的清洗装备替代人工作业。目前已有的太阳能电池板清洗装备主要有车辆式装备和轨道式装备两类，轨道式装备对场地建设要求高，因此配套成本较高，不利于推广，尤其在有局部地形起伏的场地内不具有实用性。而车辆式装备能够适用于地面起伏的场地，但是地面起伏会使清洗设备上下抖动，导致清洗效果降低或者导致清洗设备与太阳能电池板发生碰撞。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种机械臂的自适应控制系统，采用本系统能够使清洗设备在工作时，与太阳能电池板保持在一定的距离范围内，从而防止清洗设备与太阳能电池板发生碰撞，并且可以有效的提高清洗效果。为解决上述技术问题，本技术采用如下的技术方案：一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体上，包括控制系统、升降装置和清洗臂，升降装置安装在清洗车本体上，清洗臂安装在升降装置上，清洗臂上设有距离传感器和角度调节装置，距离传感器和角度调节装置均和控制系统电连接，控制系统和升降装置的动力系统电连接。其中，清洗臂上设有用于清洁太阳能电池板的设备，如：电动毛刷、喷水装置、吸尘装置等。升降装置可以带动清洗臂上升或者下降，角度调节装置可以带动清洗臂调整与水平面的夹角。前述的一种机械臂的自适应控制系统中，所述清洗臂成长条状，所述距离传感器是激光测距传感器，激光测距传感器的数量为两个，两个激光测距传感器分别位于清洗臂的两端。用于调节清洗臂角度的所述角度调节装置是液压缸，液压缸的一端和清洗臂铰接，另一端和升降装置铰接，角度调节装置的控制阀和控制系统电连接。与现有技术相比，本技术能够带动清洗臂进行微调，实时的采集距离传感器和太阳能电池板之间的距离，如果所述距离不在预定的范围值内，通过控制系统控制角度调节装置和升降装置带动清洗臂，使清洗臂和太阳能电池板保持在清洗效果最佳的距离。清洗臂的两端均设有距离传感器，控制系统通过比较两个距离传感器反馈的电流大小就可以判断清洗臂是否和太阳能电池板保持平行。附图说明图1是本技术的一种实施例的工作状态结构示意图；图2是图1的局部放大图；图3是电控系统的原理图；图4是本技术的一种实施例的非工作状态结构示意图。附图标记：1-清洗车本体，2-角度调节装置，3-清洗臂，4-升降装置，5-距离传感器，6-动力系统，7-控制系统，8-控制阀。下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的说明。具体实施方式本技术的实施例1：如图1、图2和图3所示，一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体1上，清洗车本体1上设有清洗太阳能电池板的装置，如果太阳能电池需要清洗，则控制清洗车本体1沿太阳能电池板的排列路径行驶，行驶的过程中对太阳能电池板进行清洗。包括控制系统7、升降装置4和清洗臂3，升降装置4安装在清洗车本体1上，清洗臂3安装在升降装置4上，清洗臂3上设有距离传感器5和角度调节装置2，距离传感器5和角度调节装置2均和控制系统7电连接，控制系统7和升降装置4的动力系统6电连接。本实施例中，清洗臂3上设有电动毛刷、喷水装置和吸尘装置，电动毛刷、喷水装置和吸尘装置均可以独立运行，也可以成组运行；如：电动毛刷和喷水装置配合运行，或者电动毛刷和吸尘装置配合运行。实施例2：如图1、图2和图3所示，一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体1上，包括控制系统7、升降装置4和清洗臂3，升降装置4安装在清洗车本体1上，清洗臂3安装在升降装置4上，清洗臂3上设有距离传感器5和角度调节装置2，距离传感器5和角度调节装置2均和控制系统7电连接，控制系统7和升降装置4的动力系统6电连接。本实施例中，升降装置4的动力系统6为液压缸，控制系统7和前述液压缸的开关阀电连接。所述清洗臂3成长条状，所述距离传感器5是激光测距传感器，激光测距传感器的数量为两个，两个激光测距传感器分别位于清洗臂3的两端。实施例3：如图1、图2和图3所示，一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体1上，包括控制系统7、升降装置4和清洗臂3，升降装置4安装在清洗车本体1上，清洗臂3安装在升降装置4上，清洗臂3上设有距离传感器5和角度调节装置2，距离传感器5和角度调节装置2均和控制系统7电连接，控制系统7和升降装置4的动力系统6电连接。所述清洗臂3成长条状，所述距离传感器5是激光测距传感器，激光测距传感器的数量为两个，两个激光测距传感器分别位于清洗臂3的两端。所述角度调节装置2是液压缸，液压缸的一端和清洗臂3铰接，另一端和升降装置4铰接，角度调节装置2的控制阀8和控制系统7电连接。本技术的一种实施例的工作原理：清洗车本体1在非运行状态下如图4所示，同时，清洗车本体1上还设有收放装置，用于控制自适应控制系统沿竖直轴轴向旋转，使清洗臂对准太阳能电池板，然后通过角度调节装置2和升降装置4相配合，使清洗,3上的毛刷与太阳能电池板贴合。如果清洗车本体1因路面不平上下颠簸、抖动，清洗臂3上的两个距离传感器5与太阳能电池板之间的距离就会发生变化，距离传感器5反馈给控制系统7的电流信号就会发生变化，控制系统7为可编程控制器，能够将接收到的所述电流信号转换为实际测量数值。如果清洗臂3的两个距离传感器5反馈的电流信号不相同，则说明清洗臂和太阳能电池板是不平行的，控制系统7根据差值的大小调节角度调节装置的倾角使清洗臂3和太阳能电池板保持平行。如果所测的距离过大或者过小，控制系统7就会控制动力系统6带动清洗臂3升高或者降低，使清洗臂3和太阳能电池板保持在指定的距离范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体(1)上，其特征在于，包括控制系统(7)、升降装置(4)和清洗臂(3)，升降装置(4)安装在清洗车本体(1)上，清洗臂(3)安装在升降装置(4)上，清洗臂(3)上设有距离传感器(5)和角度调节装置(2)，距离传感器(5)和角度调节装置(2)均和控制系统(7)电连接，控制系统(7)和升降装置(4)的动力系统(6)电连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的自适应控制系统，安装在用于清洗太阳能电池板的清洗车本体(1)上，其特征在于，包括控制系统(7)、升降装置(4)和清洗臂(3)，升降装置(4)安装在清洗车本体(1)上，清洗臂(3)安装在升降装置(4)上，清洗臂(3)上设有距离传感器(5)和角度调节装置(2)，距离传感器(5)和角度调节装置(2)均和控制系统(7)电连接，控制系统(7)和升降装置(4)的动力系统(6)电连接。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱江键，苏寿全，石建雄，燕宝华，邱勇康，
申请(专利权)人：北京旭海睿能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11