The invention relates to an automatic loader shovel parameter adaptive method, which solves the problem that the existing automatic loader digging and loading operation, the need to manually select a loading parameter set automatic digging and loading operation defects, the invention discloses an automatic loading parameter adaptive method, the method for group N group according to the material parameters of shovel. In order to determine the optimum density, loading parameters using a similar dichotomy, similar dichotomy 3 times before loading according to the first group, group N and group N/2 loading parameter group completed loading, the N/2 integer; after the first n more than 4 times loading method is to determine the parameters of group n time loading three times before loading according to the sequence number of parameter set two times before loading the material weight average and two times in after loading the material weight average values were compared to determine the optimal loading parameter group. The method can automatically determine the optimal parameters of the shovel, and improve the rate of filling and the efficiency of the shovel.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种装载机智能控制,尤其涉及一种装载机自动铲装参数自适应方法。
技术介绍
自动铲装控制的装载机在进行铲装作业时,控制器针对不同的物料,需要使用不同的铲装参数如动臂提升电流大小、每一次提升时间及停止时间、铲斗收斗电流大小、每一次收斗时间和停止时间等一组参数控制装载机进行铲装作业。这些参数组的合理选择,对铲装的满斗率至关重要。目前现有具有自动铲装功能的装载机,为了能最大程度的增加满斗率,通常是通过手动旋转工况选择按钮的方式来完成自动铲装参数组的选择,该方式对驾驶员的铲装经验依赖度较高,如果对物料的预估不准确,就会影响铲装的满斗率。而且,在铲装同一物料时,由于物料内部的密度或者成分不均(如外松内紧、外干内湿等等),有可能使用同一种固定的工况模式(参数组)无法按照最佳的满斗率完成铲装。所以,按照目前手动选择工况模式的方法,对铲装的满斗率以及铲装效率都会因人而异、因地而异。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有自动铲装作业装载机依靠人工选择铲装参数组进行自动铲装作业无法按照最佳的满斗率完成铲装作业的问题,而提供一种自动选定最佳铲装参数组进行自动铲装作业的装载机自动铲装参数自适应方法。本专利技术的技术方案是这样实现的:提供一种装载机自动铲装参数自适应方法,该方法应用于具有自动铲装的装载机上,在具有自动铲装功能的装载机上,控制系统包括动臂大腔压力传感器、动臂小腔压力传感器、动臂角度传感器、铲斗角度传感器、电先导主控阀、电控操纵手柄、自动铲装动臂停止限位设定开关、自动铲装使能开关以及集成了电比例操作控制、称重系统和自动铲装控制功能的控制器。装载机自动铲装 ...
【技术保护点】
一种装载机自动铲装参数自适应方法,其特征在于包括如下步骤:将对应N种不同物料的N组铲装参数组按照物料的密度或轻重进行升序或降序排列编整数顺序号,装载机按照选定的铲装参数组进行铲装作业并由控制器称量每次铲装物料的重量,利用类似二分法确定最佳铲装参数组,其中类似二分法的方法如下:A、前三次的自动铲装的铲装参数组顺序号为第1组即第3次;第N/2组即最近第1次;第N组即最近第2次,其中N/2取大整数;B、从第4次铲装开始,控制器将会通过一种类似″二分法″的方式来选择下一次自动铲装的参数组编号,第n次自动铲装的前3次自动铲装的物料重量值设为Ma,Mb和则下一次或第n次自动铲装的参数组编号的选择过程如下:(1)计算(2)计算(3)比较m1和m2,确定n值:如果m1>m2,则n取大整数;如果m1<m2,则n取大整数;以上所述的参数中:①中a为第3次铲装参数组编号,当第3次与最近第2次和最近第3次地确定方式不同,其确定方式按照下述第④方式确定;②b为下一次铲装前的最近第2次所使用的铲装参数组的编号,上一次铲装的最近第1次铲装参数组编号会作为下一次铲装的最近第2次铲装参数组编号;③为下一次铲装前的最近第 ...
【技术特征摘要】
1.一种装载机自动铲装参数自适应方法,其特征在于包括如下步骤:将对应N种不同物料的N组铲装参数组按照物料的密度或轻重进行升序或降序排列编整数顺序号,装载机按照选定的铲装参数组进行铲装作业并由控制器称量每次铲装物料的重量,利用类似二分法确定最佳铲装参数组,其中类似二分法的方法如下:A、前三次的自动铲装的铲装参数组顺序号为第1组即第3次;第N/2组即最近第1次;第N组即最近第2次,其中N/2取大整数;B、从第4次铲装开始,控制器将会通过一种类似″二分法″的方式来选择下一次自动铲装的参数组编号,第n次自动铲装的前3次自动铲装的物料重量值设为Ma,Mb和则下一次或第n次自动铲装的参数组编号的选择过程如下:(1)计算(2)计算(3)比较m1和m2,确定n值:如果m1>m2,则n取大整数;如果m1<m2,则n取大整数;以上所述的参数中:①中a为第3次铲装参数组编号,当第3次与最近第2次和最近第3次地确定方式不同,其确定方式按照下述第④方式确定;②b为下一次铲装前的最近第2次所使用的铲装参数组的编号,上一次铲装的最近第1次铲装参数组编号会作为下一次铲装的最近第2次铲装参数组编号;③为下一次铲装前的最近第1次所使用的铲装参数组编号,每次最近铲装所使用的参数组编号即为第1次;④第3次选取方法为:如果按照类似二分法得到的下次铲装参数组编号在中间参数组编号的左边,即:小于则将本次铲装编号为3的参数组编号作为下一次铲装的第3次铲装参数组编号;如果计...
【专利技术属性】
技术研发人员:陶林裕,王军,蔡登胜,孙金泉,
申请(专利权)人:广西柳工机械股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
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