车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置。所述车载装置的一具体实施方式包括：探测装置包括多个探测器件，多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，每间隔第一预设时间段探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给定位装置；定位装置，用于根据接收到的探测到的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将相对位置发送至速度控制装置；速度控制装置，用于根据相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。该实施方式实现了提高了行人检测的正确率，并通过控制无人驾驶车辆的速度，保证了无人驾驶车辆和行人的安全。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及无人驾驶车辆控制领域，具体涉及一种车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置。
技术介绍
对于无人驾驶车辆，实时准确地对其行驶环境进行监测对保证道路使用者的安全具有重要意义。由于行人对于无人驾驶车辆的不可控因素更多，并且与行人发生事故的伤亡概率要比与普通障碍物发生交通事故的伤亡率要大得多，所以如何提高对行人检测的正确率，是无人驾驶车辆研究的重要课题。目前在行人检测方面的方案大部分是基于图像识别算法或雷达检测算法，上述方案都无法对采集的画面中图像重合的行人或在探测方向重合的行人进行检测，从而降低了行人检测的正确率。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种车载装置，所述装置包括：依次通信连接的探测装置、定位装置和速度控制装置；所述探测装置包括多个探测器件，所述多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，所述多个探测器件每间隔第一预设时间段探测所述无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给所述定位装置，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；所述定位装置，用于根据接收到的所述探测到的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置；所述速度控制装置，用于根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。在一些实施例中，所述探测装置包括至少四个探测器件，所述至少四个探测器件分别放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方。在一些实施例中，所述至少四个探测器件分别放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧。在一些实施例中，所述定位装置进一步用于：根据所述无线信号的频率及所述无线信号的标识，确定至少一个无线信号源；对于每个所述无线信号源，根据探测到所述无线信号的时刻或所述无线信号的强度以及所述探测位置的坐标，确定所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置。在一些实施例中，所述装置还包括通信连接所述探测装置和所述定位装置的汇总装置，用于将所述探测装置在同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中，将汇总后的数据帧发送到所述定位装置。在一些实施例中，所述定位装置进一步用于：根据所述汇总后的数据帧中的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置。在一些实施例中，所述装置还包括与所述定位装置通信连接的方向控制装置；以及所述定位装置进一步用于：根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述至少一个无线信号源相对于所述无人驾驶车辆的运动轨迹，并将所述运动轨迹发送至所述方向控制装置；所述方向控制装置，用于根据所述运动轨迹，调整所述无人驾驶车辆的行驶方向。在一些实施例中，所述装置还包括图像识别装置和/或雷达探测装置以及与所述图像识别装置和/或所述雷达探测装置和所述定位装置通信连接的验证装置；所述图像识别装置，用于识别所述无人驾驶车辆周围的障碍物，并将识别出的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息发送给所述验证装置；所述雷达探测装置，用于探测所述无人驾驶车辆周围的障碍物，并将探测到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息发送给所述验证装置；所述验证装置，用于从所述定位装置获取所述相对位置，并将其与所述图像识别装置和/或所述雷达探测装置得到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到所述定位装置确定的所述相对位置的准确度。第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的系统，所述系统包括：便携装置及如上述任一项实施例所述的车载装置；所述便携装置由所述无人驾驶车辆周围的行人携带，用于发射无线信号；所述车载装置中的探测装置用于探测所述便携装置发射的无线信号。第三方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置；根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。在一些实施例中，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。在一些实施例中，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。在一些实施例中，所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，包括：根据所述无线信号的频率及所述无线信号的标识，确定至少一个无线信号源；对于每个所述无线信号源，根据探测到所述无线信号的时刻或所述无线信号的强度和所述探测位置的坐标，确定所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置。在一些实施例中，在所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置之前，所述方法还包括：将同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中。在一些实施例中，所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，包括：根据汇总后的数据帧中的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置。在一些实施例中，所述方法还包括：根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述至少一个无线信号源相对于所述无人驾驶车辆的运动轨迹；根据所述运动轨迹，调整所述无人驾驶车辆的行驶方向。在一些实施例中，所述方法还包括：获取基于图像识别方法识别出的所述无人驾驶车辆周围的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；和/或获取基于雷达探测方法探测到的所述无人驾驶车辆周围的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；将确定的所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置与获取的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置的准确度。第四方面，本申请提供一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；确定单元，用于根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载装置，其特征在于，所述装置包括：依次通信连接的探测装置、定位装置和速度控制装置；所述探测装置包括多个探测器件，所述多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，所述多个探测器件每间隔第一预设时间段探测所述无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给所述定位装置，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；所述定位装置，用于根据接收到的所述探测到的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置；所述速度控制装置，用于根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。

【技术特征摘要】
1.一种车载装置，其特征在于，所述装置包括：依次通信连接的探测装置、定位装置和速度控制装置；所述探测装置包括多个探测器件，所述多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，所述多个探测器件每间隔第一预设时间段探测所述无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给所述定位装置，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；所述定位装置，用于根据接收到的所述探测到的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置；所述速度控制装置，用于根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述探测装置包括至少四个探测器件，所述至少四个探测器件分别放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述至少四个探测器件分别放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位装置进一步用于：根据所述无线信号的频率及所述无线信号的标识，确定至少一个无线信号源；对于每个所述无线信号源，根据探测到所述无线信号的时刻或所述无线信号的强度以及所述探测位置的坐标，确定所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括通信连接所述探测装置和所述定位装置的汇总装置，用于将所述探测装置在同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中，将汇总后的数据帧发送到所述定位装置。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述定位装置进一步用于：根据所述汇总后的数据帧中的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与所述定位装置通信连接的方向控制装置；以及所述定位装置进一步用于：根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述至少一个无线信号源相对于所述无人驾驶车辆的运动轨迹，并将所述运动轨迹发送至所述方向控制装置；所述方向控制装置，用于根据所述运动轨迹，调整所述无人驾驶车辆的行驶方向。8.根据权利要求1-7任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括图像识别装置和/或雷达探测装置以及与所述图像识别装置和/或所述雷达探测装置和所述定位装置通信连接的验证装置；所述图像识别装置，用于识别所述无人驾驶车辆周围的障碍物，并将识别出的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息发送给所述验证装置；所述雷达探测装置，用于探测所述无人驾驶车辆周围的障碍物，并将探测到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息发送给所述验证装置；所述验证装置，用于从所述定位装置获取所述相对位置，并将其与所述图像识别装置和/或所述雷达探测装置得到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到所述定位装置确定的所述相对位置的准确度。9.一种用于控制无人驾驶车辆的系统，其特征在于，所述系统包括：便携装置及如权利要求1-8任一项所述的车载装置；所述便携装置由所述无人驾驶车辆周围的行人携带，用于发射无线信号；所述车载装置中的探测装置用于探测所述便携装置发射的无线信号。10.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置；根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘余昌，朱振广，杨文利，张天雷，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11