一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作方法技术

本发明专利技术提供了一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统及方法，其中该工作系统包括第一工作系统、第二工作系统和机器人，所述第一工作系统和第二工作系统通过机器人相连，所述第一工作系统用于生产定子成品和转子的半成品，所述第二工作系统用于生产转子成品，所述机器人包括第一搬运机器人和第二搬运机器人。本发明专利技术通过设置两个机器人和两个冲床，且该机器人设置有两个吸盘，可以同时抓取两端的部件，减少了冲床的空转时间，提高生产效率，解放人力，从而提高产能、降低成本。且本发明专利技术可以改变加工的时间适用于多种型号的定转子片而保持尽可能高的生产效率。

Multi robot working system and method for punching rotor of motor

The present invention provides a method for multi robot system and method of punching punching rotor, wherein the system includes a first working system, working system and second robots, the first work system and work system of the robot second connected, the first operating system for production of finished products and semi-finished products of stator rotor, the the second work system for the production of rotor products, the robot includes a first robot and robot second. By setting the two robots and two punch, and the robot is provided with two suckers, can also grab the ends of the parts, reduce the idle time of the punch, improve the production efficiency, human liberation, so as to improve productivity and reduce cost. The invention can change the processing time, and is suitable for various types of rotor blades to keep the production efficiency as high as possible.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及冲压自动化
，尤其涉及一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统及方法。
技术介绍
在实际生产中，往往有多种型号的定转子片需要生产且不同型号的定转子片需要的理片和冲压时间并不相同，但是冲片冲压的方法却固定，没有合理分配资源，在有限产能的基础上，综合多方面对生产的影响，由此带来的生产效率降低的问题。如公告号为：CN 105478581A的中国专利公开了一种基于高速压机的履带板自动化冲压生产线及冲压方法，该基于高速压机的履带板自动化冲压生产线至少包括按照冲压工序依次设置的：上料机械手、进料输送链、开卷液压机、第一中继输送链、冲压液压机、第二中继输送链、切边液压机、出料输送链、以及控制上述八个部件工作状态的工控机，其中在所述第一中继输送链处设置有用于检测切割粗料长度尺寸的第一图像处理系统、第二图像处理系统分别通过数据线与工控机进行数据通信，该工控机为带有图像处理功能的工控机。该申请为自动化冲压生产线通过机械手上料和输送链进料，不能保证输送料精确停止在固定位置，导致冲压的产品不协调，且冲压液压机空运转时间长，成本高。如公告号为：CN 204338662A的中国专利公开了一种汽车皮带轮冲片自动加工及智能检测复合生产线，所述生产线依次包括上料系统、送料冲压系统、冲压机、接料系统和检测分拣系统；上料系统的自动上料机置于送料冲压系统的冲床送料机的进料口处，冲床送料机设置在冲压机的进料口，接料系统的整料输送皮带机置于冲压机内模具切刀的正下方；所述检测系统包括视觉识别系统和分拣机器人，视觉识别系统设置在整料输送皮带上，分拣机器人设置在整料输送皮带机的出料口。该申请为智能检测复合生产线，上料、冲压和接料均通过自动化实现，但是需要冲压的产品位置不能固定，会导致不合格率的提高，增加成本，另外通过分拣机器人和视觉识别系统来检测，成本高且不易维护。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的冲床空运装时间长，不适用于多种类型的冲片冲压等问题，本专利技术提供了一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统及方法。本专利技术的具体技术方案为：一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，包括第一工作系统、第二工作系统、机器人和控制系统，所述第一工作系统和第二工作系统通过机器人相连，所述第一工作系统用于生产定子成品和转子的半成品，所述第二工作系统用于生产转子成品，所述机器人包括第一搬运机器人和第二搬运机器人，所述控制系统包括监控系统、报警系统和紧急停止系统，用于调控第一工作系统、第二工作系统和机器人。在此基础上，所述第一搬运机器人安装在第一工作系统中，所述第一工作系统还包括第一冲床、原料堆放台和理片机，所述原料堆放台和理片机对齐设置在第一搬运机器人的一侧，所述第一冲床设置在第一搬运机器人的另一侧，所述第一工作系统通过第一搬运机器人与第二工作系统相连。在此基础上，所述第二搬运机器人安装在第二工作系统中，所述第二工作系统还包括第二冲床、转子半成品堆放台、定子成品堆放台和转子成品堆放台，所述第二冲床与第一冲床对齐设置在第一搬运机器人的同侧，所述转子半成品堆放台与定子成品堆放台依次设置在第一搬运机器人与第二搬运机器人的中间，所述转子成品堆放台设置在第二搬运机器人的另一侧。在此基础上，所述机器人设置有抓取装置，所述抓取装置包括连杆和两个吸盘，所述两个吸盘分别设置在连杆的两端。在此基础上，所述第一搬运机器人的连杆长度等于原料堆放台与理片机之间的距离，所述第一搬运机器人的连杆长度等于理片机与第一冲床之间的距离，所述第二搬运机器人的连杆长度等于转子半成品堆放台与第二冲床之间的距离，所述第二搬运机器人的连杆长度等于与第二冲床与转子成品堆放台之间的距离。本专利技术还提供了一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作方法，包括如下步骤：步骤1，获取原料，将第一片原料冲压成定子成品和转子半成品；步骤2，堆垛第一片定子成品和转子半成品，进入原料冲压循环；步骤3，获取第一片转子半成品，冲压形成第一片转子成品；步骤4，堆垛第一片转子成品，进入转子半成品冲压循环。在此基础上，所述步骤1的具体步骤为：(a1)第一搬运机器人抓取装置的一端从原料堆取片放入理片机，理片机理片；(a2)第一搬运机器人抓取装置的一端从理片机取理好的料并放入第一冲床，同时第一搬运机器人抓取装置的另一端取原料放入理片机，理片机理片，此时第一冲床开始冲压；(a3)第一搬运机器人抓取装置的一端从理片机内取理好的料，第一搬运机器人抓取装置的另一端到达第一冲床等待取料。(a4)判断第一冲床是否冲压完成，若冲压未完成，继续等待冲压完成，若冲压完成则取料，则进入步骤2。在此基础上，所述步骤2包括：(b1)第一搬运机器人抓取装置依次堆垛转子半成品定子成品，并且第一搬运机器人的另一端将理好的料放入第一冲床开始冲压；(b2)第一搬运机器人抓取装置回到原料堆位置；(b3)第一搬运机器人抓取装置的一端从原料堆取片放入理片机，理片机理片，并从理片机内取理好的料；(b4)第一搬运机器人抓取装置的另一端到达第一冲床等待取料；(b5)判断第一冲床是否冲压完成，若冲压未完成，则继续等待冲压完成，若冲压完成，则继续下一步骤；(b6)判断是否继续生产，若是，则返回步骤(b1)，若否，则继续下一步骤；(b7)第一搬运机器人抓取装置取出第一冲床的成品，依次堆垛转子半成品和定子成品。在此基础上，步骤3的具体步骤为：(c1)第二搬运机器人抓取装置的一端取转子半成品放入第二冲床，第二冲床开始冲压；(c2)判断第二冲床是否冲压完成，若冲压未完成，则继续等待冲压完成，若冲压完成，则进入步骤4。在此基础上，所述步骤4的具体步骤为：(d1)第二搬运机器人抓取装置的一端抓取转子成品，另一端回到转子半成品堆取转子半成品；(d2)堆垛转子成品，将转子半成品放入第二冲床，第二冲床开始冲压；(d3)判断第二冲床是否冲压完成，若冲压未完成，则继续等待冲压完成，若冲压完成，则继续下一步骤；(d4)判断转子半成品台是否有料，若是，则返回步骤(d1)，若否，则取出转子成品，堆垛转子成品。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统包括第一工作系统、第二工作系统和机器人，第一工作系统和第二工作系统通过机器人相连，第一工作系统用于生产定子成品和转子的半成品，第二工作系统用于生产转子成品，机器人包括第一搬运机器人和第二搬运机器人。本专利技术通过设置两个机器人和两个冲床，且该机器人设置有两个吸盘，可以同时抓取两端的部件，减少了冲床的空转时间，提高生产效率，解放人力，从而提高产能、降低成本。2、本专利技术中第一搬运机器人的连杆长度等于原料堆放台与理片机之间的距离，第一搬运机器人的连杆长度等于理片机与第一冲床之间的距离，第二搬运机器人的连杆长度等于转子半成品堆放台与第二冲床之间的距离，第二搬运机器人的连杆长度等于与第二冲床与转子成品堆放台之间的距离。长度一致保证了机器人抓取和放置的精确，避免了中途机器人位置的调整，保证了冲床和堆放加工的合格率，且机器人的一个动作可以实现两个操作，操作简便，节约了成本。3、本专利技术中用于电机转子冲片冲压的多机器人工作方法全自动加工，随冲压时间长短自动调节生产过程，操作简便，节约了人工成本。且本专利技术可以改变加工的时间适用于多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，其特征在于：包括第一工作系统、第二工作系统、机器人和控制系统，所述第一工作系统和第二工作系统通过机器人相连，所述第一工作系统用于生产定子成品和转子的半成品，所述第二工作系统用于生产转子成品，所述机器人包括第一搬运机器人(1)和第二搬运机器人(5)，所述控制系统包括监控系统、报警系统和紧急停止系统，用于调控第一工作系统、第二工作系统和机器人。

【技术特征摘要】
1.一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，其特征在于：包括第一工作系统、第二工作系统、机器人和控制系统，所述第一工作系统和第二工作系统通过机器人相连，所述第一工作系统用于生产定子成品和转子的半成品，所述第二工作系统用于生产转子成品，所述机器人包括第一搬运机器人(1)和第二搬运机器人(5)，所述控制系统包括监控系统、报警系统和紧急停止系统，用于调控第一工作系统、第二工作系统和机器人。2.根据权利要求1所述的一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，其特征在于：所述第一搬运机器人(1)安装在第一工作系统中，所述第一工作系统还包括第一冲床(2)、原料堆放台(3)和理片机(4)，所述原料堆放台(3)和理片机(4)对齐设置在第一搬运机器人(1)的一侧，所述第一冲床(2)设置在第一搬运机器人(1)的另一侧，所述第一工作系统通过第一搬运机器人(1)与第二工作系统相连。3.根据权利要求2所述的一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，其特征在于：所述第二搬运机器人(5)安装在第二工作系统中，所述第二工作系统还包括第二冲床(6)、转子半成品堆放台(7)、定子成品堆放台(8)和转子成品堆放台(9)，所述第二冲床(6)与第一冲床(2)对齐设置在第一搬运机器人(1)的同侧，所述转子半成品堆放台(7)与定子成品堆放台(8)依次设置在第一搬运机器人(1)与第二搬运机器人(5)的中间，所述转子成品堆放台(9)设置在第二搬运机器人(5)的另一侧。4.根据权利要求1所述的一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，其特征在于：所述机器人设置有抓取装置，所述抓取装置包括连杆(10)和两个吸盘(11)，所述两个吸盘(11)分别设置在连杆(10)的两端。5.根据权利要求1所述的一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作系统，其特征在于：所述第一搬运机器人(1)的连杆(10)长度等于原料堆放台(3)与理片机(4)之间的距离，所述第一搬运机器人(1)的连杆(10)长度等于理片机(4)与第一冲床(2)之间的距离，所述第二搬运机器人(5)的连杆(10)长度等于转子半成品堆放台(7)与第二冲床(6)之间的距离，所述第二搬运机器人(5)的连杆(10)长度等于与第二冲床(6)与转子成品堆放台(9)之间的距离。6.一种用于电机转子冲片冲压的多机器人工作方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，获取原料，将第一片原料冲压成定子成品和转子半成品；步骤2，堆垛第一片定子成品和转子半成品，进入原料冲压循环；步骤3，获取第一片转子半成品，冲压形成第一片转子成品；步骤4，堆垛第一片转子成品，...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚勋，申晓荣，吴赟涵，缪杨琴，
申请(专利权)人：海安苏州大学先进机器人研究院，
类型：发明
国别省市：江苏;32