磁流变液杆簇自适应手装置制造方法及图纸

磁流变液杆簇自适应手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、弹性薄膜、线圈、磁流变液和多个簧件。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。当装置接触物体时，利用多个滑动推杆的自由上下滑动达到包裹不同大小和形状物体的自适应效果；利用线圈通电产生磁场使磁流变液固化，使多个滑动推杆末端向中心弯曲聚拢，多点多向施加抓持力，可实现对物体的稳定抓持。该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种磁流变液杆簇自适应手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于将机器人与物体临时的连接和固定起来，并能够在适当的时候进行释放，前者实现了抓取物体，后者实现了放开物体。一般的机器人手为了降低成本被制作成具有两个相对运动的部分，以便于最简单的实现抓取和释放功能。也有许多模仿人手的结构，设计为具有更多的手指和手指上具有若干关节，但是那样会带来机械系统、传感系统、控制系统和控制算法的复杂度和高昂的成本。部分机器人手具有适应性，即在抓取前并未知晓要抓取的物体是何种形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地抓取，这种对于物体形状、大小的自动适应性能使得机器人手在实现更为广泛抓取不同物体的同时并不增加传感与控制需求。Peter B.Scott在文献(Peter B.Scott,“The’Omnigripper’:a form of robot universal gripper”,Robotica,vol.3:pp 153-158,1985)中介绍了一种机械被动式适应物体形状的通用夹持器Omnigri本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁流变液杆簇自适应手装置，包括基座(1)和K个滑动推杆(2)；每个所述滑动推杆(2)的一端滑动镶嵌在基座(1)中且滑动方向与该滑动推杆(2)的中心线平行，所有所述滑动推杆(2)的中心线相互平行；其特征在于：该磁流变液杆簇自适应手装置还包括弹性薄膜(4)、线圈(5)、磁流变液(7)和K个簧件(3)；所述基座(1)包括K个通孔(11)；部分或全部所述滑动推杆(2)采用有弯曲弹性的柔性杆，所述柔性杆受力可弯曲且不受力时可复原；所述第i个簧件(3)的两端分别连接基座(1)与第i个滑动推杆(2)；所有所述滑动推杆(2)的一端均从基座(1)的同一侧伸出；所述弹性薄膜(4)可变形，所述弹性薄膜(4)具有...

【技术特征摘要】
1.一种磁流变液杆簇自适应手装置，包括基座(1)和K个滑动推杆(2)；每个所述滑动推杆(2)的一端滑动镶嵌在基座(1)中且滑动方向与该滑动推杆(2)的中心线平行，所有所述滑动推杆(2)的中心线相互平行；其特征在于：该磁流变液杆簇自适应手装置还包括弹性薄膜(4)、线圈(5)、磁流变液(7)和K个簧件(3)；所述基座(1)包括K个通孔(11)；部分或全部所述滑动推杆(2)采用有弯曲弹性的柔性杆，所述柔性杆受力可弯曲且不受力时可复原；所述第i个簧件(3)的两端分别连接基座(1)与第i个滑动推杆(2)；所有所述滑动推杆(2)的一端均从基座(1)的同一侧伸出；所述弹性薄膜(4)可变形，所述弹性薄膜(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨昊锟，付宏，张文增，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11