提高通过一个驱动源而相互接近/分离的一对可动件的位置精度。将一对可动件的设定间距与间距偏差量、轴线偏差角、中心点偏差量之间的关系作为偏差表格并进行存储。基于由插入到基板的引线元件的引线的间隔所决定的目标间距和偏差表格，通过插补法取得目标间距的情况下的间距偏差量、轴线偏差量、中心点偏差量(S25)，考虑与这些偏差量相对应的校正值，生成对x轴马达、y轴马达、θ马达、P马达进行控制的控制指令值，并进行控制(S26～28)。其结果是，能够高精度地控制一对可动件的位置，能够以使引线插入孔到达与设于基板的贯通孔相向的位置的方式进行控制。能够将引线元件的引线良好地插入到引线插入孔，能够良好地进行切断敲弯。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种具备能够相互接近/分离的一对可动件的对基板作业机。
技术介绍
在专利文献1中，记载有使用被设为能够相互接近/分离的一对测定件来测定齿轮的齿厚的齿厚测定装置。在本齿厚测定装置中，一对测定件通过一个驱动源而直线地接近/分离。专利文献1：日本特开平5-209703号公报
技术实现思路
本专利技术的课题为具备相互接近/分离的一对可动件的对基板作业机的改善，例如，提高一对可动件的位置精度。在本专利技术的对基板作业机中，能够相互接近/分离的一对可动件的位置是基于通过拍摄所获得的图像数据来进行控制的。若以在实际中拍摄一对可动件所获得的图像数据为基础，则能够精确地取得一对可动件的实际位置。能够精确地取得一对可动件的实际位置距目标位置(例如，称作假设不存在误差的情况下的位置。换言之，是假设按照控制指令值移动的情况下的位置)的偏差量。其结果是，能够使一对可动件的实际位置接近目标位置，能够提高一对可动件的位置精度。对于一对可动件，例如能够设为进行插入到电路基板的引线的切断敲弯的装置所使用的部件，能够设为具有供引线插入的引线插入孔的部件、或者具有切断引线的切削刃的部件、或者具有弯折引线的弯折部的部件等。附图说明图1是表示包括本专利技术的一实施方式的切断敲弯装置的引线元件装配机的立体图。本切断敲弯装置是本专利技术的一实施方式的对基板作业机的一个例子。图2是表示上述引线元件装配机所含有的元件插入装置的立体图。图3是上述切断敲弯装置和上述引线元件装配机所含有的基板搬运装置的立体图。图4是上述切断敲弯装置的立体图。图5是表示上述切断敲弯装置的主要部分的立体图。图6是上述切断敲弯装置所含有的切断敲弯单元的局部剖视图。图7是概念性地表示上述引线元件装配机的控制装置的框图。图8(a)、图8(b)是上述切断敲弯单元的工作图(表示切断并弯折引线的状态的图)。图9是表示存储在上述切断敲弯装置的控制装置的存储部的偏差量取得程序的流程图。图10是表示存储在上述存储部的切断敲弯程序的流程图。图11是表示与通过执行上述偏差量取得程序而取得的设定间距的变化相伴的偏差量的变化的图。图11(a)是间距偏差量，图11(b)是轴线偏差角，图11(c)中心点偏差量。图12是概念性地表示通过执行上述偏差量取得程序而取得的可动件的实际位置距目标位置的偏差量的图。图13是表示上述引线元件装配机的坐标轴与上述切断敲弯单元的坐标轴的相对位置关系的图。图14是表示上述切断敲弯单元的实际位置与目标位置的关系的图。图14(a)为0＜θ＜90°的情况，图14(b)为θ＝0的情况。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的一实施方式。此外，本专利技术除了下述实施方式以外，也能够基于本领域技术人员的知识，以实施了各种变更、改进的各种形态来实现。如图1所示，作为自动组装装置(电子电路组装装置)的一种的引线元件装配机包括(a)组装装置主体10、(b)基板搬运装置12、(c)元件供给装置14、(d)元件插入装置16及(e)切断敲弯装置18等。基板搬运装置12是以水平的姿势搬运并保持电路基板P(之后，简称为基板P)的装置。在图1中，x是基于基板搬运装置12的基板P的搬运方向，y是基板P的宽度方向，z是基板P的厚度方向、即引线元件装配机的上下方向。这些x方向、y方向、z方向相互正交。元件供给装置14是供给装配于基板P的元件的装置，例如，能够设为包括多个带式供料器的装置、或者包括多个托盘的装置等。在本实施方式中，供给具备引线的元件、即引线元件。元件插入装置16接收在元件供给装置14供给的引线元件并将其插入到设于被基板搬运装置12保持的基板P的预先确定的位置的贯通孔。元件插入装置16设于基板搬运装置12的上方，如图2所示，包括两个作业头20、21及作业头移动装置22。作业头移动装置22包括x方向移动装置24、y方向移动装置25及z方向移动装置26、27。作业头20、21能够通过x方向移动装置24及y方向移动装置25而朝水平面内的任意位置一体地移动，能够通过z方向移动装置26、27分别各自独立地沿z方向移动。两个作业头中的一个作业头20具备保持引线元件的元件保持工具28(例如，能够设为卡盘、吸嘴等)。相机30是以拍摄基板P的基准位置标记(基准标记)为目的而设置的，被设为能够与作业头20一体地移动。在本实施方式中，相机30固定地安装于以能够装卸的方式安装有作业头20的z滑动件。切断敲弯装置18设于基板搬运装置12的下方，是将从上方插入到形成于基板P的贯通孔的引线元件的引线的从基板P的下方突出的部分以预定长度切断、并且沿基板P的背面弯折、从而使引线元件与基板P卡合的装置。如图3～图6所示，切断敲弯装置18包括切断敲弯单元34和使切断敲弯单元34移动(包括直线移动和旋转)的单元移动装置36。切断敲弯单元34包括(a)单元主体38、(b)被单元主体38保持为能够沿水平方向直线地移动的一对第一可动部40a、40b、(c)被第一可动部40a、40b各自保持为能够沿水平方向相对移动的一对第二可动部42a、42b及(d)设于单元主体38、且通过使一对第一可动部40a、40b相互接近/分离而变更这些一对第一可动部40a、40b的间隔(间距)的间距变更装置44等。间距变更装置44包括(1)作为驱动源的一个间距变更用马达(以下，简称为P马达)46、(2)将P马达46的旋转变换为直线移动并使一对第一可动部40a、40b直线移动的运动变换机构47及(3)沿水平方向延伸地设于单元主体38的第一导轨48等。运动变换机构47包括(i)同轴地具备右螺纹部50和左螺纹部51的外螺纹部件52及(ii)分别与右螺纹部50、左螺纹部51螺合的一对螺母53a、53b。在螺母53a、53b处，能够一体地移动地保持有具有与第一导轨48之间的卡合部的第一可动部主体54a、54b。通过间距变更用马达46的工作而使一对第一可动部40a、40b相互接近/分离，变更一对第一可动部40a、40b之间的间距。如图6所示，在一对第一可动部主体54a、54b，分别经由第二可动部移动装置56a、56b能够独立地沿水平方向相对移动地保持有一对第二可动部42a、42b。第二可动部移动装置56a、56b包括(a)分别固定地设于第一可动部主体54a、54b的作为第二可动部驱动源的气缸60a、60b、(b)将气缸60a、60b的输出轴的z方向上的移动变换为水平方向上的移动、并使第二可动部42a、42b沿水平方向移动的运动变换机构62a、62b及(c)沿水平方向延伸地设于各个第一可动部主体54a、54b的第二引导槽63a、63b等。运动变换机构62a、62b包括凸轮机构，包括设于第一可动部主体54a、54b且形成有倾斜的凸轮槽的凸轮64a、64b和作为分别与凸轮64a、64b的凸轮槽卡合的凸轮从动件的辊65a、65b，在辊65a、65b处，以能够一体地移动的方式保持有具有与第二引导槽63a、63b之间的卡合部的第二可动部主体66a、66b。在本实施方式中，凸轮64a、64b伴随着基于气缸60a、60b的工作的输出轴的升降而升降，与此相伴地，第二可动部42a、42b相互接近/分离。第一可动部40a、40b具有沿铅垂方向延伸的引线插入孔68a、68b。引线插入孔68本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种切断敲弯装置，将引线元件的两根引线的突出部切断并弯折，所述引线元件的两根引线分别被插入到形成于电路基板的多个贯通孔中的两个贯通孔，所述切断敲弯装置的特征在于，包括：一对可动件，用于将所述两根引线各自的突出部切断并弯折的情况，且彼此接近/分离；及可动件位置控制部，基于通过拍摄所述一对可动件而获得的图像数据，控制所述一对可动件的位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种切断敲弯装置，将引线元件的两根引线的突出部切断并弯折，所述引线元件的两根引线分别被插入到形成于电路基板的多个贯通孔中的两个贯通孔，所述切断敲弯装置的特征在于，包括：一对可动件，用于将所述两根引线各自的突出部切断并弯折的情况，且彼此接近/分离；及可动件位置控制部，基于通过拍摄所述一对可动件而获得的图像数据，控制所述一对可动件的位置。2.根据权利要求1所述的切断敲弯装置，其中，该切断敲弯装置包括：(a)切断敲弯单元，具备所述一对可动件；及(b)单元水平移动装置，使该切断敲弯单元水平地移动，所述可动件位置控制部包括：(i)中心点偏差量取得部，取得基于所述图像数据而取得的所述一对可动件的实际中心点与目标中心点的偏差量即中心点偏差量；及(ii)水平移动控制部，基于由该中心点偏差量取得部取得的所述中心点偏差量来控制所述单元水平移动装置，使所述一对可动件的实际中心点接近所述目标中心点。3.根据权利要求1或2所述的切断敲弯装置，其中，所述一对可动件通过一个驱动源而彼此接近/分离。4.根据权利要求1～3中任一项所述的切断敲弯装置，其中，该切断敲弯装置包括：(a)切断敲弯单元，具备所述一对可动件；及(b)单元旋转装置，使该切断敲弯单元绕铅垂线旋转，所述可动件位置控制部包括：(i)轴线偏差角取得部，取...
【专利技术属性】
技术研发人员：中西雄祐，前田晴章，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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