水下涵洞、隧洞、管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下涵洞、隧洞、管道检测机器人，包括机身、行进推进器和检测装置，其特点在于设有缆绳收缩电机、缆绳、骨架伸缩支撑滑环、伸缩骨架和滑轨，伸缩骨架是由撑杆、滑杆、臂杆、滑套、铰接轴和扭簧组成，机身前端设有前检测装置，后端与滑轨固定连接，所述滑轨上套接有骨架伸缩支撑滑环，滑轨前端设有缆绳收缩电机和滑轮同步轴，后端设有行进推进器，所述滑轨两侧分别缆绳，滑轮同步轴经缆绳收缩电机驱动，滑轮同步轴两端分别固定有滑轮，缆绳前端与滑轮缠绕连接，后端与骨架伸缩支撑滑环固定连接，具有结构新颖、简单、检测面积大、检测精确、适应任意直径涵洞、管道检测等优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体地说是一种水下涵洞、隧洞、管道检测机器人。
技术介绍
随着经济的发展，人们对水及水下工程的应用越来越多，随之而来的是大量水下涵洞、隧洞和管道的出现，因水下环境恶劣，水流往往具有冲蚀力且含有泥沙、石块等杂物，会对洞壁、管壁造成破坏，对这些管状物的检测、维护就非常重要了。现在对涵洞、管道检测一般是人工或水下机器人进行来回巡检，但现在隧洞通常直径都达到了8米，管道直径都在2米以上，这样的空间，人和机器人在其中都很难知道自己走到哪了，哪里检测了，哪里没有检测，效率低，危险性大。经检索，CN104236956公开了一种排水管道检测机器人，CN104565675公开了管道检测机器人，这些结构的机器人的不足是，都无法对大型管状物进行检测。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术的不足，提供一种结构新颖、简单、检测面积大、检测精确、适应任意直径涵洞、管道检测的水下涵洞、隧洞、管道检测机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下涵洞、隧洞、管道检测机器人，包括机身、行进推进器和检测装置，其特点在于设有缆绳收缩电机、缆绳、骨架伸缩支撑滑环、伸缩骨架和滑轨，所述伸缩骨架是由撑杆、滑杆、臂杆、滑套、铰接轴和扭簧组成，所述机身前端设有前检测装置，后端与滑轨固定连接，所述滑轨呈圆柱体或长方体，所述滑轨上配合套接有骨架伸缩支撑滑环，所述滑轨前端设有缆绳收缩电机和滑轮同步轴，后端设有行进推进器，所述滑轨两侧分别设有闭环的缆绳，所述滑轮同步轴经缆绳收缩电机驱动，所述滑轮同步轴两端分别固定有滑轮，所述缆绳前端与滑轮缠绕连接，后端与骨架伸缩支撑滑环固定连接，以利于通过缆绳收缩电机带动滑轮旋转，滑轮带动缆绳另一端的骨架伸缩支撑滑环沿着滑轨前后滑动，所述滑杆一端与机身前端相铰接，另一端经铰接轴和扭簧与臂杆相铰接，所述滑杆上滑动连接有滑套，所述撑杆一端与骨架伸缩支撑滑环相铰接，另一端与滑套固定连接，所述臂杆外端设有侧检测装置，以利于通过骨架伸缩支撑滑环沿着滑轨向前移动，带动撑杆的另一端在滑杆上滑动，使撑杆与滑轨间的夹角逐渐增大，进而带动滑杆另一端的臂杆撑开，使臂杆外端的侧检测装置径向张开，达到检测任意直径涵洞、管道、且达到检测细致的作用。本技术可在所述臂杆下端设有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧下端经铰接轴和扭簧与滑杆相连接，以使臂杆达到伸缩的作用，避免涵洞或管道内的硬物质对臂杆造成折损。本技术还可在所述臂杆外端设有距离传感器，以使臂杆外端的检测装置始终与洞壁保持一定的距离，达到检测精度高的作用。本技术所述缆绳可以采用聚乙烯材质制成，以达到抗腐蚀、抗老化的作用。本技术所述检测装置可以是带照明的摄像头，也可以是其它检测器具。本技术由于采用上述结构，具有结构新颖、简单、检测面积大、检测精确、适应任意直径涵洞、管道检测等优点。附图说明图1是本技术的结构示意图。附图标记：机身1、行进推进器2检测装置3、13、缆绳收缩电机4、缆绳5、骨架伸缩支撑滑环6、滑轨7、撑杆8、滑杆9、臂杆10、滑套11、铰接轴12、拉伸弹簧14。具体实施方式下面结合附图对本技术进行说明。一种水下涵洞、隧洞、管道检测机器人，包括机身1、行进推进器2和检测装置3、13，所述行进推进器2的结构为现有技术，此不赘述，其特点在于设有缆绳收缩电机4、缆绳5、骨架伸缩支撑滑环6、伸缩骨架和滑轨7，所述伸缩骨架是由撑杆8、滑杆9、臂杆10、滑套11、铰接轴12和扭簧组成，所述机身1前端设有前检测装置3，后端与滑轨7固定连接，所述滑轨7呈圆柱体或长方体，所述滑轨7上配合套接有骨架伸缩支撑滑环6，所述滑轨7前端设有缆绳收缩电机4和滑轮同步轴，后端设有行进推进器2，所述滑轨7两侧分别设有闭环的缆绳5，所述滑轮同步轴经缆绳收缩电机4驱动，所述滑轮同步轴两端分别固定有滑轮，所述缆绳5前端与滑轮缠绕连接，后端与骨架伸缩支撑滑环6固定连接，以利于通过缆绳收缩电机4带动滑轮旋转，滑轮带动缆绳5另一端的骨架伸缩支撑滑环6沿着滑轨7前后滑动，所述滑杆8一端与机身1前端相铰接，另一端经铰接轴12和扭簧与臂杆10相铰接，所述滑杆上8滑动连接有滑套11，所述撑杆8一端与骨架伸缩支撑滑环6相铰接，另一端与滑套14固定连接，所述臂杆10外端设有侧检测装置13，以利于通过骨架伸缩支撑滑环6沿着滑轨7向前移动，带动撑杆8的另一端在滑杆9上滑动，使撑杆8与滑轨7间的夹角逐渐增大，进而带动滑杆9另一端的臂杆10撑开，使臂杆10外端的侧检测装置13径向张开，达到检测任意直径涵洞、管道、且达到检测细致的作用。本技术可在所述臂杆10下端设有拉伸弹簧14，所述拉伸弹簧14下端经铰接轴12和扭簧与滑杆相连接，以使臂杆10达到伸缩的作用，避免涵洞或管道内的硬物质对臂杆造成折损。本技术还可在所述臂杆10外端设有距离传感器，以使臂杆外端的检测装置始终与洞壁保持一定的距离，达到检测精度高的作用。本技术所述缆绳可以采用聚乙烯材质制成，以达到抗腐蚀、抗老化的作用。本技术所述检测装置可以是带照明的摄像头，也可以是其它检测器具。本技术在对水下涵洞、隧洞、管道检测机器人进行检测时，本技术的滑轨可优选制作成圆柱形，在滑轨后端经脐带缆与水上的控制系统连接，当缆绳循环电机顺时针转动时，形成闭环的缆绳带动骨架伸缩支撑滑环沿着滑轨向前滑动，带动撑杆的另一端在滑杆上滑动，使撑杆与滑轨间的夹角逐渐增大，进而带动滑杆另一端的臂杆径向撑开，并通过距离传感器实时将带照明的摄像头与洞壁的距离上传至控制系统，使臂杆外端的带照明的摄像头始终与洞壁保持一定的距离，对洞壁进行细致的检测。本技术可在机身后端轴向设有多节滑轨，可以使运动一次即能对一条直径8.5米以内的涵洞、管道作细致的检测；所述伸缩骨架中的滑杆、臂杆、铰轴、铰接轴和扭簧也可以做成多节，以利于根据实际需要设定。本技术由于采用上述结构，具有结构新颖、简单、检测面积大、检测精确、适应任意直径涵洞、管道检测等优点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下涵洞、隧洞、管道检测机器人，包括机身、行进推进器和检测装置，其特点在于设有缆绳收缩电机、缆绳、骨架伸缩支撑滑环、伸缩骨架和滑轨，所述伸缩骨架是由撑杆、滑杆、臂杆、滑套、铰接轴和扭簧组成，所述机身前端设有前检测装置，后端与滑轨固定连接，所述滑轨呈圆柱体或长方体，所述滑轨上配合套接有骨架伸缩支撑滑环，所述滑轨前端设有缆绳收缩电机和滑轮同步轴，后端设有行进推进器，所述滑轨两侧分别设有闭环的缆绳，所述滑轮同步轴经缆绳收缩电机驱动，所述滑轮同步轴两端分别固定有滑轮，所述缆绳前端与滑轮缠绕连接，后端与骨架伸缩支撑滑环固定连接，所述滑杆一端与机身前端相铰接，另一端经铰接轴和扭簧与臂杆相铰接，所述滑杆上滑动连接有滑套，所述撑杆一端与骨架伸缩支撑滑环相铰接，另一端与滑套固定连接，所述臂杆外端设有侧检测装置。

【技术特征摘要】
1.一种水下涵洞、隧洞、管道检测机器人，包括机身、行进推进器和检测装置，其特点在于设有缆绳收缩电机、缆绳、骨架伸缩支撑滑环、伸缩骨架和滑轨，所述伸缩骨架是由撑杆、滑杆、臂杆、滑套、铰接轴和扭簧组成，所述机身前端设有前检测装置，后端与滑轨固定连接，所述滑轨呈圆柱体或长方体，所述滑轨上配合套接有骨架伸缩支撑滑环，所述滑轨前端设有缆绳收缩电机和滑轮同步轴，后端设有行进推进器，所述滑轨两侧分别设有闭环的缆绳，所述滑轮同步轴经缆绳收缩电机驱动，所述滑轮同步轴两端分别固定有滑轮，所述缆绳前端与滑轮缠绕连接，后端与骨架伸缩支撑滑环固定连接，所述滑杆一端与机身前端相铰接，另一端经铰接轴和扭簧与...

【专利技术属性】
技术研发人员：于锡汉，王少东，段益群，
申请(专利权)人：于锡汉，王少东，段益群，
类型：新型
国别省市：山东;37