【技术实现步骤摘要】
本技术涉及码垛机器人领域,特别涉及一种两轴的码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人通常为多关节型机器人,其广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域,码垛机器人抓取包装袋后按照要求的堆码方式实现自动堆垛,为了使抓取包装袋的末端执行机构处于所需工作位置,于是需要简化各关节的运动结构,以满足包装袋码垛时狭小工作空间的需要。
技术实现思路
本技术的目的是要提供一种两轴码垛机器人,简化各关节的运动结构。根据本技术的一个方面,提供了一种两轴码垛机器人,包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机,还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构,由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构,由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构,手腕安装有旋转装置,旋转装置包括垂直轴头及水平设置的带传动机构,带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮和平带,第二电机动力连接主动带轮,主动带轮通过平带连接从动带轮,从动带轮动力连接垂直轴头,第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动,连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构,后臂连接于垂直驱动机构。由于水平驱动机构使连接臂、第一连杆、第二连杆的水平主动关节水平移动,从而旋转装置的垂直轴头负荷承载点仅在水平方向移动;垂直驱动机构使后臂、第一连杆的垂直主动关节垂直移动,从而旋转装置的垂直轴头负荷承载点仅在垂直方向移动,因此可以实现两轴码垛机器人的负荷承载点沿水平、垂直两个方向作线性运动,并且简化了关节的运动结构,同时垂直轴头通过带传动机构驱动实现了在水平面内的旋转运动。在一些实施方式中 ...
【技术保护点】
两轴码垛机器人,其特征在于,包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机,还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构,由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构,由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构,所述手腕安装有旋转装置,所述旋转装置包括垂直轴头和带传动机构,所述带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮、平带,所述第二电机动力连接主动带轮,所述主动带轮通过平带连接从动带轮,所述从动带轮动力连接垂直轴头,所述第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动,所述连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构,所述后臂连接于垂直驱动机构。
【技术特征摘要】
1.两轴码垛机器人,其特征在于,包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机,还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构,由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构,由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构,所述手腕安装有旋转装置,所述旋转装置包括垂直轴头和带传动机构,所述带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮、平带,所述第二电机动力连接主动带轮,所述主动带轮通过平带连接从动带轮,所述从动带轮动力连接垂直轴头,所述第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动,所述连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构...
【专利技术属性】
技术研发人员:胥方舟,杨南,胡光民,胥志刚,胥帅帅,
申请(专利权)人:中机美源智能装备深圳股份有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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