智能柔性清库机器人的自动化控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统，包括输出设备，用于清库作业，气动系统，与输出设备连接，为输出设备提供动力输出；位置调整系统，与输出设备连接，在所述输出设备工作过程中调整输出设备的位置；视觉系统，包括无线路由以及视觉检测装置，视觉检测装置设置在输出设备上；控制系统，与气动系统、位置调整系统视觉系统均连接。通过该位置调整系统控制输出设备的位置，启动系统控制输出设备的工作输出，视觉系统监视输出设备的工作情况，进而进行调节，实现了清库机器人的自动控制，由于添设了视觉系统，极大地方便了操作人员对内部工作情况的监视，以便机器人实现智能清库控制。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种清库装置，尤其涉及一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统。
技术介绍
清库作业是水泥库等仓库因物料滞留库内引起出料困难，造成储库功能失效，不得已而采用的手段。资料显示：新的水泥库投入使用时出库率可以达到80％左右，随着时间的推移，库挂堆积越来越严重，出库率甚至只能达到50％，严重影响了企业的经济效益。目前，水泥库等仓库的清库多采用人工的方式，但人工清库存在很多弊端。如：清库作业时的粉尘会对人体的呼吸道系统造成危害；大型水泥库的高度可达60米，采用人工的方式清库时，人是在高空作业，因此出了很多的安全事故，每年都有一些工人因清库作业而失去生命；人工清库的作业效率较低。因此，清库需要向机械清库的方向发展，但目前国内还没有有效的机械清库装置。并且由于水泥库等仓库的库顶是封闭的，因此一般的机械清库机构很难放置在库内，这一条件也就限制了机械清库机构的发展。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本技术提供了一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其主要的目的在于克服现有清库装置的控制系统控制精度不高以及控制智能化程度不高的缺陷。为了达到上述目的，本技术的技术方案如下：一种智能柔性清库机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统，包括输出设备，用于清库作业；气动系统，与输出设备连接，为输出设备提供动力输出；位置调整系统，与输出设备连接，在所述输出设备工作过程中调整输出设备的位置；视觉系统，包括无线路由以及视觉检测装置，视觉检测装置设置在输出设备上；控制系统，与气动系统、位置调整系统视觉系统均连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能柔性清库机器人的自动化控制系统，包括输出设备，用于清库作业；气动系统，与输出设备连接，为输出设备提供动力输出；位置调整系统，与输出设备连接，在所述输出设备工作过程中调整输出设备的位置；视觉系统，包括无线路由以及视觉检测装置，视觉检测装置设置在输出设备上；控制系统，与气动系统、位置调整系统视觉系统均连接。2.根据权利要求1所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在于：所述的位置调整系统包括依次连接的卷扬系统，转盘系统、抬升系统，抬升系统与输出设备连接，卷扬系统用于调整输出设备的上下位置；转盘系统使输出设备以转盘系统为中心轴相对旋转，抬升系统调节输出设备相对转盘系统旋转时的旋转半径大小。3.根据权利要求2所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在于：所述的控制系统包括HMI控制器和与之连接的PLC控制终端，所述的卷扬系统、转盘系统、抬升系统和气动系统均通过PPI协议与PLC连接，所述的视觉系统通过TCP/IP协议与HMI控制器进行数据传输。4.根据权利要求1所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在于：还包括位姿控制系统，位姿控制系统设于输出设备上，通过TCP/IP协议与HMI控制器进行数据传输，用于控制输出设备的位置。5.根据权利要求2或3所述的智能柔性清库机器人的自动化控制系统，其特征在于：所述的卷扬系统包括卷扬控制模块、卷扬执行器以及卷扬编码器，卷扬控制模块通过Modbus通讯与PLC控制终端的输出端连接；卷扬编码器与PLC控制终端的输入端连接，用以检测输出装置伸长量，HMI控制器执行卷扬系统控制程序，控制卷扬控制模块，驱动卷扬执行器到达指定高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱世强，方华，郑东鑫，裴翔，陈子辰，
申请(专利权)人：杭州国辰机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33