一种智能钻孔机器人及智能钻孔机器人系统技术方案

一种智能钻孔机器人及智能钻孔机器人系统，涉及自动化领域。其中智能钻孔机器人系统包括数据控制中心、第一数据获取模块、第二数据获取模块和智能钻孔机器人。第一数据获取模块安装于智能钻孔机器人上。第二数据获取模块安装于智能钻孔机器人上。数据控制中心与第一数据获取模块连接，数据控制中心与第二数据获取模块连接。数据控制中心与智能钻孔机器人连接，并根据接收到的位置信息控制智能钻孔机器人的动作。本发明专利技术提供的智能钻孔机器人及智能钻孔机器人系统提高了钻孔的工作效率。采用了智能钻孔机器人系统实现了自动化定位，提高了钻孔的工作精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化领域，具体而言，涉及一种智能钻孔机器人及智能钻孔机器人系统。
技术介绍
在铁路系统的隧道电气化施工中，隧道顶部间隔20米左右的距离就需要钻取一组孔，这些孔安装化学栓柱，以便固定电气化线缆的支架。栓柱的孔径、孔深、孔坐标位置都是有严格规范和要求，如果低于标准值，就会影响到后期装配的技术要求，造成安全隐患。目前的钻孔工作都是采用人工打孔的方式来实现，为了达到要求，就需要采用多人小组合作的方式来工作。由于隧道顶比较高，需要4人搭建工作平台，同时测量并确保对应的每组孔之间的距离，需要4人专门测量定位坐标孔位置，每个钻孔电锤都在7公斤左右，垂直向上打孔的难度非常大，这也需要至少4人专门负责钻孔。由于是人工施工，就必然是造成了进度缓慢、效率低下，同时人工施工容易造成有些孔径不一致、孔深度不一致。另外，隧道顶一般都是圆弧状，所有孔的方向都需要与圆弧对应孔位置的切线垂直，人工在施工时很难把控制到位，有些孔的坐标都会出现移位。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能钻孔机器人，其旨在改善现有的钻孔设备工作效率低的问题。本专利技术的目的在于提供一种智能钻孔机器人系统，其旨在改善现有的钻孔设备工作精度低的问题。本专利技术提供一种技术方案：一种智能钻孔机器人，包括移动支架平台、机械臂、固定架、第一位移调整架、第二位移调整架和钻孔器；所述机械臂的一端固定安装于所述移动支架平台上；所述固定架固定安装于所述机械臂远离所述移动支架平台的一端；所述第一位移调整架固定安装于所述固定架上；所述第二位移调整架固定安装于所述第一位移调整架上；所述钻孔器固定安装于所述第二位移调整架上；所述第一位移调整架可控制所述第二位移调整架平行于所述固定架的表面移动；所述第二位移调整架可控制所述钻孔器垂直于所述固定架的表面移动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述第一位移调整架包括第一滑轨和第一滑块，所述第一位移调整架上设置有第一滑槽，所述第一滑轨设置在所述第一滑槽的侧壁上，所述第一滑块安装于所述第一滑轨上并可沿所述第一滑轨滑动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述第二位移调整架包括第二滑轨和第二滑块，所述第二位移调整架上设置有第二滑槽，所述第二滑轨设置在所述第二滑槽的侧壁上，所述第二滑块安装于所述第二滑轨上并可沿所述第二滑轨滑动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述移动支架平台包括支撑板、伸缩部和底座，所述伸缩部的一端固定连接所述底座，所述伸缩部的另一端固定连接所述支撑板，所述机械臂固定安装于所述支撑板上，所述底座包括多个伸缩脚和多个滚轮。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述机械臂为多轴机械臂。一种智能钻孔机器人系统，包括数据控制中心、第一数据获取模块、第二数据获取模块和所述智能钻孔机器人；所述第一数据获取模块安装于所述移动支架平台上，用于获取所述移动支架平台的位置信息；所述第二数据获取模块安装于所述固定架上，用于获取所述固定架的位置信息；所述数据控制中心与所述第一数据获取模块连接，用于获取所述移动支架平台的位置信息；所述数据控制中心与所述第二数据获取模块连接，用于获取所述固定架的位置信息；所述数据控制中心与所述移动支架平台、所述机械臂、所述第一位移调整架、所述第二位移调整架、所述钻孔器连接，并根据接收到的位置信息控制所述移动支架平台、所述机械臂、所述第一位移调整架、所述第二位移调整架和所述钻孔器的动作。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述智能钻孔机器人系统还包括控制终端，所述控制终端与所述数据控制中心连接，用于向所述数据控制中心发出控制指令，所述数据控制中心根据所述控制指令控制所述移动支架平台、所述机械臂、所述第一位移调整架、所述第二位移调整架和所述钻孔器的动作。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述第一数据获取模块包括第一距离传感器、第一坐标传感器和第一中央处理器；所述第一距离传感器与所述第一中央处理器连接，用于采集障碍物与所述移动支架平台的距离信号，或者采集所述移动支架平台水平方向上的位移，并传送给所述第一中央处理器；所述第一坐标传感器与所述第一中央处理器连接，用于采集所述移动支架平台的三维坐标值；所述第一中央处理器与所述数据控制中心连接，用于将所述移动支架平台的距离信号和三维坐标值传送给所述数据控制中心。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述第二数据获取模块包括第二距离传感器、第二坐标传感器和第二中央处理器；所述第二距离传感器与所述第二中央处理器连接，用于采集障碍物与所述固定架的距离信号，并传送给所述第二中央处理器；所述第二坐标传感器与所述第二中央处理器连接，用于采集所述固定架的三维坐标值；所述第二中央处理器与所述数据控制中心连接，用于将所述固定架的距离信号和三维坐标值传送给所述数据控制中心。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述控制终端包括触控显示屏，所述触控显示屏用于显示所述移动支架平台的距离信号和三维坐标值或所述固定架的距离信号和三维坐标值，并用于输入所述控制指令。本专利技术提供的智能钻孔机器人及智能钻孔机器人系统的有益效果是：第一数据获取模块采集移动支架平台的距离信号及三维坐标并传送给数据控制中心。第二数据获取模块采集固定架的距离信号及三维坐标并传送给数据控制中心。数据控制中心将所获取的信号进行分析处理，根据分析处理的结果来控制移动支架平台、机械臂、第一位移调整架、第二位移调整架及钻孔器的动作。本专利技术提供的智能钻孔机器人及智能钻孔机器人系统提高了钻孔的工作效率。采用了智能钻孔机器人系统实现了自动化定位，提高了钻孔的工作精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的智能钻孔机器人系统的组成框图。图2为本专利技术实施例提供的智能钻孔机器人系统的智能钻孔机器人的局部的第一视角的结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的智能钻孔机器人系统的智能钻孔机器人的局部的第二视角的结构示意图。图4为本专利技术实施例提供的智能钻孔机器人系统的第一数据获取模块的组成框图。图5为本专利技术实施例提供的智能钻孔机器人系统的第二数据获取模块的组成框图。图标：10-智能钻孔机器人系统；100-智能钻孔机器人；120-第一位移调整架；122-第一滑轨；124-第一滑块；126-第一滑槽；130-第二位移调整架；132-第二滑轨；134-第二滑块；136-第二滑槽；140-钻孔器；160-固定架；200-第一数据获取模块；210-第一距离传感器；220-第一坐标传感器；230-第一中央处理器；240-第一通讯接口；300-第二数据获取模块；310-第二距离传感器；320-第二坐标传感器；330-第二中央处理器；340-第二通讯接口；400-数据控制中心；410-第三中央处理器；430-第三通讯接口；500-控制终端；510-触控显示屏。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能钻孔机器人，其特征在于，包括移动支架平台、机械臂、固定架、第一位移调整架、第二位移调整架和钻孔器；所述机械臂的一端固定安装于所述移动支架平台上；所述固定架固定安装于所述机械臂远离所述移动支架平台的一端；所述第一位移调整架固定安装于所述固定架上；所述第二位移调整架固定安装于所述第一位移调整架上；所述钻孔器固定安装于所述第二位移调整架上；所述第一位移调整架可控制所述第二位移调整架平行于所述固定架的表面移动；所述第二位移调整架可控制所述钻孔器垂直于所述固定架的表面移动。

【技术特征摘要】
1.一种智能钻孔机器人，其特征在于，包括移动支架平台、机械臂、固定架、第一位移调整架、第二位移调整架和钻孔器；所述机械臂的一端固定安装于所述移动支架平台上；所述固定架固定安装于所述机械臂远离所述移动支架平台的一端；所述第一位移调整架固定安装于所述固定架上；所述第二位移调整架固定安装于所述第一位移调整架上；所述钻孔器固定安装于所述第二位移调整架上；所述第一位移调整架可控制所述第二位移调整架平行于所述固定架的表面移动；所述第二位移调整架可控制所述钻孔器垂直于所述固定架的表面移动。2.根据权利要求1所述的智能钻孔机器人，其特征在于，所述第一位移调整架包括第一滑轨和第一滑块，所述第一位移调整架上设置有第一滑槽，所述第一滑轨设置在所述第一滑槽的侧壁上，所述第一滑块安装于所述第一滑轨上并可沿所述第一滑轨滑动。3.根据权利要求1所述的智能钻孔机器人，其特征在于，所述第二位移调整架包括第二滑轨和第二滑块，所述第二位移调整架上设置有第二滑槽，所述第二滑轨设置在所述第二滑槽的侧壁上，所述第二滑块安装于所述第二滑轨上并可沿所述第二滑轨滑动。4.根据权利要求1所述的智能钻孔机器人，其特征在于，所述移动支架平台包括支撑板、伸缩部和底座，所述伸缩部的一端固定连接所述底座，所述伸缩部的另一端固定连接所述支撑板，所述机械臂固定安装于所述支撑板上，所述底座包括多个伸缩脚和多个滚轮。5.根据权利要求1所述的智能钻孔机器人，其特征在于，所述机械臂为多轴机械臂。6.一种智能钻孔机器人系统，其特征在于，包括数据控制中心、第一数据获取模块、第二数据获取模块和权利要求1-5任意一项所述的智能钻孔机器人；所述第一数据获取模块安装于所述移动支架平台上，用于获取所述移动支架平台的位置信息；所述第二数据获取模块安装于所述固定架上，用于获取所述固定架的位置信息；所述数据控制中心与所述第一数据获取模块连接，用于获取所述移动支架平台的位置信息；所述数据控制中心与所述第二数据获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏新球，张小正，黄毅，
申请(专利权)人：沙桂萍，
类型：发明
国别省市：江苏;32