一种球形机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开一种球形机器人，包括球形壳体、球形壳体驱动机构、摄像机组件，球形壳体驱动机构安装于球形壳体内以驱动球形壳体绕其球心自转，还包括头部壳体，摄像机组件安装于头部壳体内，头部壳体位于球形壳体的外侧、且可沿球形壳体的外表面滑动；头部壳体设有第一磁性部件，球形壳体驱动机构上设有第二磁性部件，第一磁性部件与第二磁性部件磁性连接，且沿竖直方向，球形壳体驱动机构、头部壳体以及摄像机组件形成的模块的重心低于球形壳体的球心，该球形机器人的摄像机组件设置在球形壳体的外部，能够随球形壳体运动，且能够相对球形壳体转动，结构简单、运动灵活可靠且影像记录效果较好。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其涉及一种球形机器人。
技术介绍
球形机器人是指将驱动系统、传感器、控制器等安装在一球形壳体内部，通过内驱动方式带动球形壳体滚动运动实现自身前进、后退以及转向等全向运动的机器人，由于球形机器人具有封闭的外壳和特殊的运动形式，相对于轮式或轨道式以及类人机器人，具有良好的动态和静态平衡性，使得球形机器人不易因为碰撞而产生失稳状态，且能在失稳后获得最大的稳定性，而球形机器人地形适应性较好以及很好的密封性的特点更可以使其行驶在沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中。因此，在上述球形机器人搭载影像记录设备就可以用于地形探测、外星球探索、辐射腐蚀环境探索等领域，应用范围较广，市场前景巨大，在现有的球形机器人系统大都将摄像头设置于球形壳体内部，使得摄像头不会对球形机器人的运动造成影响，并将球形外壳设计成透明状，从而实现摄像头对外部情况的观测，以能够满足影像记录的功能，但是上述摄像头的设置方式导致球形机器人的机械结构设计较为复杂，且摄像头的视角较低，容易被遮挡，另外，球形壳体的外表材料的透明度限制了影像清晰度，而对球形壳体的外表材料的高要求又导致球形机器人造价相对昂贵，不利于市本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球形机器人，包括球形壳体、球形壳体驱动机构、摄像机组件，所述球形壳体驱动机构安装于所述球形壳体内以驱动所述球形壳体绕其球心自转，其特征在于，还包括头部壳体，所述摄像机组件安装于所述头部壳体内，所述头部壳体位于所述球形壳体的外侧、且可沿所述球形壳体的外表面滑动；所述头部壳体设有第一磁性部件，所述球形壳体驱动机构上设有第二磁性部件，所述第一磁性部件与所述第二磁性部件磁性连接。

【技术特征摘要】
1.一种球形机器人，包括球形壳体、球形壳体驱动机构、摄像机组件，所述球形壳体驱动机构安装于所述球形壳体内以驱动所述球形壳体绕其球心自转，其特征在于，还包括头部壳体，所述摄像机组件安装于所述头部壳体内，所述头部壳体位于所述球形壳体的外侧、且可沿所述球形壳体的外表面滑动；所述头部壳体设有第一磁性部件，所述球形壳体驱动机构上设有第二磁性部件，所述第一磁性部件与所述第二磁性部件磁性连接。2.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，沿竖直方向，所述球形壳体驱动机构、头部壳体以及摄像机组件形成的模块的重心低于所述球形壳体的球心。3.根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于，所述球形壳体驱动机构包括底盘、设置在所述底盘上且与所述球形壳体内表面滚动配合的多个麦克纳姆轮、用于控制各所述麦克纳姆轮运动的第一控制器、为所述麦克纳姆轮以及所述第一控制器提供电源的第一电源模块，其中，所述底盘上设有连接臂，所述第二磁性部件设置于所述连接臂的一端。4.根据权利要求3所述的球形机器人，其特征在于，所述连接臂包括第一连杆、第二连杆，其中：所述第一连杆的一端安装在所述底盘上，且所述第一连杆与所述底盘之间设有用于驱动所述第一连杆动作的第一驱动装置；所述第二连杆的一端与所述第一连杆的另一端连接，且所述第二连杆与所述第一连杆之间设有用于驱动所述第二连杆相对于所述第一连杆动作的第二驱动装置，所述第二磁性部件设置于所述第二连杆的另一端；所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置与所述第一控制器信号连接，且与所述第一电源模块连接。5.根据权利要求4所述的球形机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为电机，和/或，所述第二驱动装置为电机。6.根据权利要求3所述的球形机器人，其特征在于，所述底盘具有四边形结构，所述底盘的四个角部分别设有第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮，沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张忆非，张莹，赵凯，丁洪利，谷玉，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11