多连杆跳跃机构制造技术

本发明专利技术公开了一种多连杆跳跃机构，包括机架、多连杆机构、弹性元件、蓄能组件和触发装置；所述蓄能组件用于以止逆的方式将所述弹性元件拉伸，所述触发装置可解除蓄能组件的止逆作用使弹性元件发生回弹，所述弹性元件的回弹力用于驱动多连杆机构发生瞬间变形并利用变形中连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现跳跃，本发明专利技术的跳跃机构结构简单，既能在平坦地势下行走，又能在遇到障碍物、沟渠等凹凸不平的复杂地势下进行跳跃从而大大提高机器人通过性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及跳跃机构领域，具体是一种多连杆跳跃机构。
技术介绍
随着机器人应用范围的扩大，机器人在实际应用时，很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠，诸如在考古探测、星际探索、军事侦察以及反恐活动等一些特殊环境，要求机器人必须具有较强的地形适应和自主运动能力。现有技术中的机器人主要有两种运动方式，一种为轮式或腹带式驱动，这是大多数移动机器人的驱动方式，小到各式各样的遥控玩具机器小车或自主运行的机器小车，大到战场上的无人战车或星际探索中的外星表面探测器等；另一种是仿生的爬行或步行方式，如蛇形机器人、机器猫、机器狗以及各种各样的机器昆虫，这些机构一般为某种特定的应用而设计。上述现有技术至少存在以下缺点：轮式及履带式机器人只能在平坦地势下工作，一旦地势凹凸不平其运动将受到很大限制；步行或爬行机器人翻越障碍物的能力稍强，但其自由度多，大量的关节驱动器使得控制复杂，运动缓慢，且当障碍物大于自身尺寸时也很难顺利翻越。因此，为解决以上问题，需要供一种结构简单，既能在平坦地势下行走，又能在遇到障碍物、沟渠等凹凸不平的复杂地势下进行跳跃从而大大提高机器人通过性能的跳跃机构。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种多连杆跳跃机构，其特征在于：包括机架、多连杆机构、弹性元件、蓄能组件和触发装置；所述蓄能组件用于以止逆的方式将所述弹性元件拉伸，所述触发装置可解除蓄能组件的止逆作用使弹性元件发生回弹，所述弹性元件的回弹力用于驱动多连杆机构发生瞬间变形并利用变形中连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现跳跃。

【技术特征摘要】
1.一种多连杆跳跃机构，其特征在于：包括机架、多连杆机构、弹性元件、蓄能组件和触发装置；所述蓄能组件用于以止逆的方式将所述弹性元件拉伸，所述触发装置可解除蓄能组件的止逆作用使弹性元件发生回弹，所述弹性元件的回弹力用于驱动多连杆机构发生瞬间变形并利用变形中连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现跳跃。2.根据权利要求1所述的多连杆跳跃机构，其特征在于：所述多连杆机构中的两相邻连杆通过分别与两连杆固定并相互啮合的一对蓄能齿轮相互配合；所述蓄能组件包括用于驱动所述蓄能齿轮转动使两相邻连杆张开并将所述弹性元件拉伸的蓄能驱动装置以及用于使所述齿轮副沿使弹性元件拉伸的方向单向转动的止逆机构。3.根据权利要求1所述的多连杆跳跃机构，其特征在于：所述弹性元件为连接于所述多连杆机构中两个连杆之间的弹簧，且所述弹簧与连杆的连接位置沿连杆纵向可调。4.根据权利要求2所述的多连杆跳跃机构，其特征在于：所述止逆机构包括与所述蓄能齿轮同轴固定的外棘轮以及与所述外棘轮配合实现止逆的外棘爪，所述触发装置与所述外棘爪联动用于控制外棘爪与外棘轮的啮合与分离。5.根据权利要求3所述的多连杆跳跃机构，其特征在于：所述弹簧一端连接于多连杆机构中的一个连杆，弹簧另一端通过沿连杆纵向设置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，赵淼，赵明远，廖福义，陈晓红，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50