【技术实现步骤摘要】
本技术属于海洋工程水下装备与系统
,特别涉及一种爬游混合型无人潜水装置。
技术介绍
进入二十一世纪以来,世界各国都在大力开展探索深海、开发深海和利用深海的科研、经济和军事活动,而海洋考察、探测与作业最重要的装备之一就是无人潜水器。目前,无人潜水器主要分为AUV和ROV这两类传统巡游型潜水器,AUV具备快速机动能力,而ROV具备精确移动能力,但是均不能满足在大深度、复杂环境下稳定工作的需要。特别是在研究、开发价值极大的深海热液区,海底地形复杂、洋流扰动强烈,环境苛刻,传统有缆ROV使用不便和AUV稳定性弱的不足日益凸显。另外,现有爬行机器人尽管稳定性高,具备较强的越障能力,但多在陆地使用,速度慢且关键部件无法承受高水压,设备也不具备水动力外形,不能直接应用于海洋特别是深海环境。因此,有必要提出一种爬游混合型无人潜水装置,兼具AUV高效、大范围的机动能力、ROV的精确移动定位能力以及爬行机器人的抗洋流稳定能力。
技术实现思路
本技术的目的是:提供一种爬游混合型无人潜水装置,满足复杂海底环境近距离精确、稳定观测、取样、打捞等作业需求。本技术的技术方案是:一种爬游混合型无人潜水装置,它包括:无人巡游装置和至少四个多关节机械腿;无人巡游装置包括:主透水舱、耐压球舱、卫星通信模块、潜浮与抛载模块、能源模块、推进模块和深度探测模块;主透水舱为AUV整体式结构,或为ROV框架式结构;耐压球舱包括:控制模块、水声通信模块及导航模块,布置在主透水舱内,位于中部;卫星通信模块布置透水舱内,位于后部;潜浮与抛载模块包括多个潜浮与抛载子单元,设在主透水舱内,位于最底部;能源模块布置 ...
【技术保护点】
一种爬游混合型无人潜水装置,其特征是:它包括:无人巡游装置(1)和至少四个多关节机械腿(2);所述无人巡游装置(1)包括:主透水舱(11)、耐压球舱(12)、卫星通信模块(13)、潜浮与抛载模块(14)、能源模块(15)、推进模块(16)和深度探测模块(17);所述主透水舱(11)为AUV整体式结构,或为ROV框架式结构;所述耐压球舱(12)包括:控制模块(121)、水声通信模块(122)及导航模块(123),布置在主透水舱(11)内,位于中部;所述卫星通信模块(13)布置透水舱(11)内,位于后部;所述潜浮与抛载模块(14)包括多个潜浮与抛载子单元(141),设在主透水舱(11)内,位于最底部;所述能源模块(15)布置在透水舱(11)内,位于潜浮与抛载模块(14)上部;所述推进模块(16)包括至少1个水下推进器(161),布置在主透水舱(11)外,位于主透水舱(11)尾部;所述深度探测模块(17)设在主透水舱(11)顶部;所述至少四个多关节机械腿(2)包括两个前多关节机械腿(21)和两个后多关节机械腿(22),布置在所述无人巡游装置(1)的主透水舱(11)外,位于底部两侧,左右对称。
【技术特征摘要】
1.一种爬游混合型无人潜水装置,其特征是:它包括:无人巡游装置(1)和至少四个多关节机械腿(2);所述无人巡游装置(1)包括:主透水舱(11)、耐压球舱(12)、卫星通信模块(13)、潜浮与抛载模块(14)、能源模块(15)、推进模块(16)和深度探测模块(17);所述主透水舱(11)为AUV整体式结构,或为ROV框架式结构;所述耐压球舱(12)包括:控制模块(121)、水声通信模块(122)及导航模块(123),布置在主透水舱(11)内,位于中部;所述卫星通信模块(13)布置透水舱(11)内,位于后部;所述潜浮与抛载模块(14)包括多个潜浮与抛载子单元(141),设在主透水舱(11)内,位于最底部;所述能源模块(15)布置在透水舱(11)内,位于潜浮与抛载模块(14)上部;所述推进模块(16)包括至少1个水下推进器(161),布置在主透水舱(11)外,位于主透水舱(11)尾部;所述深度探测模块(17)设在主透水舱(11)顶部;所述至少四个多关节机械腿(2)包括两个前多关节机械腿(21)和两个后多关节机械腿(22),布置在所述无人巡游装置(1)的主透水舱(11)外,位于底部两侧,左右对称。2.根据权利要求1所述的一种爬游混合型无人潜水装置,其特征是:所述无人巡游装置(1)包括负载模块(18),根据任务需求配置。3.根据权利要求1所述的一种爬游混合型无人潜水装置,其特征是:所述至少四个多关节机械腿(2)中的前多关节机械腿(21)至少包括三个自由度,包括:前水密旋转电机(211)、前水密摆动电机A(212)、前水密摆动电机B(213)、前舵(214)和前机械臂(215);所述前舵(214)与主透水舱(11)连接,由前水密旋转电机(211)驱动绕主透水舱(11)旋转,由前水密摆动电机A(212)驱动摆动;所述前机械臂(215...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈虹,王磊,吴涛,景东风,王心亮,张昊,肖前进,庞杰,张安付,张满弓,张向东,
申请(专利权)人:中国船舶重工集团公司第七一九研究所,
类型:新型
国别省市:湖北;42
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