一种机器人导航路径规划方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人导航路径规划方法，包括：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；输入机器人当前路标与目标路标；确定当前路标与目标路标的层级；搜索当前路标与目标路标的共同关系路标；确定所述路径为当前路标到共同关系路标与共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。本技术方案的一种机器人导航路径规划方法，采用多叉树结构将路标划分层级，将路标层级与相邻层级直属关系的路标之间的位置关系保存为路标索引，使得路径规划中算法简单、效率高，规划的路径唯一，很适合在嵌入式设备上运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人视觉导航领域，特别涉及一种机器人导航路径规划方法。
技术介绍
为了实现机器人视觉导航,需要设置路标和导航模块，以及利用路标与导航模块创建机器人视觉导航地图。所述路标可以设置在室内的天花板上；所述导航模块为了拍摄与识别所述路标，一般包括相机、图像处理单元与计算单元，所述相机设置在机器人头部顶端，所述图像处理单元、计算单元设置在机器人内部；所述地图创建一般是指机器人利用所述相机拍摄路标，并且利用导航模块内的图像处理单元、计算单元等进行路标识别、标定、计算与确定各路标之间的位置关系。在创建了机器人视觉导航地图的基础上，导航过程中根据导航指令，还需要进行机器人导航路径的规划。现有的机器人导航路径的规划方法一般采用智能算法、可视图法、自由空间法、人工势场法等，这些方法各有优缺点，也常常结合起来使用，但无一例外，计算过程都很复杂，对于某些导航路径规划简单的机器人来说，效率低，不便于嵌入式设备使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术中的机器人导航路径规划方法计算复杂、效率低、不便于嵌入式设备使用的问题。为实现上述目的，一种机器人导航路径规划方法，包括：步骤100：设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，包括：步骤100：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；步骤200：输入所述机器人的当前路标与目标路标；步骤300：搜索所述当前路标与所述目标路标的共同关系路标；步骤400：确定所述路径为当前路标经所述共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，包括：步骤100：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；步骤200：输入所述机器人的当前路标与目标路标；步骤300：搜索所述当前路标与所述目标路标的共同关系路标；步骤400：确定所述路径为当前路标经所述共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。2.根据权利要求1所述的一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述步骤100包括：步骤110：设置路标的数量，并设定一个起始路标，所述起始路标为第一层级路标；步骤120：所述机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，并对每个路标进行层级划分。步骤130：计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵。3.根据权利要求1所述的一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述步骤100中以路标为节点，采用多叉树结构对路标进行层级划分，所述起始路标为第一层级路标。4.根据权利要求1所述的一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述机器人从已划分层级的路标出发，能够同时识别到所述已划分层级的路标与其他未划分层级路标时，将所述其他未划分层级路标的层级数划分为比所述已划分层级的路标大一个层级。5.根据权利要求1所述的一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述直属关系是指，如果两个路标之间的层级相差一个层级，且层级较大的路标的层级是根据层级较小的路标的层级而直接确定的，则这两个路标具有直属关系。6.根据权利要求2所述的一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述相机标定的时刻是机器人能够稳定并且准确的反映出识别的路标的时刻。7.根据权利要求2所述的一种机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述步骤1...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔徽，张腾飞，
申请(专利权)人：哈尔滨工大服务机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23